ES A2 ESPAÑA 11. Número de publicación: Número de solicitud: B65G 1/02 ( )

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1 19 OFICINA ESPAÑOLA DE PATENTES Y MARCAS ESPAÑA Número de publicación: Número de solicitud: Int. CI.: B6G 1/02 (06.01) 12 SOLICITUD DE PATENTE A2 22 Fecha de presentación: Fecha de publicación de la solicitud: Solicitantes: ULMA MANUTENCIÓN S. COOP. LTDA. (0.0%) Bº Garagaltza 0 - Apdo OÑATI (Gipuzkoa) ES 72 Inventor/es: BAUTISTA ALTUNA, Unai y OVERWATER, Peter 74 Agente/Representante: CARPINTERO LÓPEZ, Mario 4 Título: SISTEMA DE ALMACENAMIENTO, CARGA Y DESCARGA DE MERCANCÍAS 7 Resumen: Sistema de almacenamiento, carga y descarga de mercancías en un almacén de estanterías, que permite maximizar el aprovechamiento del espacio así como automatizar el proceso de almacenamiento, carga y descarga de las mismas, que comprende: - un almacén de al menos dos filas de estanterías (2) que pueden desplazarse según una primera dirección (11), sobre guías o carriles (), pudiendo quedar separadas por un pasillo (3), - un transelevador (4) desplazable según la primera dirección (11) que comprende un carro elevador (6) que puede situarse a distintos niveles, - un satélite de transferencia (7) desplazable según una segunda dirección (12) a lo largo de pasillos (3) formados entre las estanterías móviles (2), que comprende medios motrices propios y medios de extracción (8) para cargar/descargar una mercancía (1), y - medios de guiado (9) del satélite de transferencia (7) consistentes en carriles incorporados a estanterías contiguas. ES A2

2 SISTEMA DE ALMACENAMIENTO,CARGA Y DESCARGA DE MERCANCÍAS D E S C R I P C I Ó N OBJETO Y CAMPO TÉCNICO DE LA INVENCIÓN La presente invención se refiere a un sistema de almacenamiento, carga y descarga de mercancías en un almacén de estanterías. La invención tiene por objeto proporcionar un sistema que permita maximizar el aprovechamiento del espacio para almacenamiento de las mercancías así como automatizar el proceso de almacenamiento, carga y descarga de las mismas. La invención se concibe para ser utilizada preferentemente, pero sin limitación, en cámaras frigoríficas. La aplicación de la invención a cámaras frigoríficas se encuentra adecuada por las condiciones exigentes para la estancia de operarios en su interior así como las disposiciones legales vigentes en España, que recomiendan la estancia en el interior de las mismas por periodos de tiempo limitados. La invención no se restringe a estanterías, sino que también puede ser de aplicación análogamente a cualquier otro tipo de medios de almacenamiento provistos de celdas de almacenamiento o compartimentos ordenados para mercancías. Así mismo, la invención tampoco se refiere exclusivamente a mercancías o a un almacén de mercancías sino que puede referirse a un sistema de almacenamiento de cualquier otro tipo de producto o carga. 2

3 ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN Son bien conocidos en la técnica los almacenes de estanterías móviles para mercancías, que permiten un aprovechamiento óptimo del espacio de almacenamiento disponible. Estos almacenes comprenden una pluralidad de filas de estanterías distribuidas en planta paralelamente a una dirección transversal. Cada fila del almacén incorpora al menos una estantería y las estanterías de cada fila se disponen en serie. Cada estantería tiene una pluralidad de celdas de almacenamiento de mercancías que se distribuyen sobre planos de almacenamientos horizontales y paralelos, a distintas alturas. Normalmente, las celdas de almacenamiento se distribuyen en columnas verticales dentro de cada estantería. Los almacenes de estanterías móviles se caracterizan porque incorporan al menos una fila de estanterías desplazable según una dirección longitudinal, perpendicular a la dirección transversal; para ello las estanterías desplazables comprenden medios de guiado y medios de desplazamiento. Las filas de estanterías del almacén se distribuyen de tal forma que existe al menos un pasillo libre constituido por separación entre dos filas de estanterías adyacentes. Los pasillos libres quedan delimitactos por una primera pared de fila adyacente, una segunda pared de fila de estanterías adyacente y un acceso de pasillo libre, de manera que a través del acceso de pasillo libre se proporciona acceso a las celdas de almacenamiento de las respectivas primera y segunda paredes de filas adyacentes a través de respectivos accesos de celdas de almacenamiento. Así, el almacén de estanterías móviles puede adoptar una pluralidad de configuraciones de estanterías. Las distintas configuraciones de estanterías permiten acceder a distintas celdas de almacenamiento previamente seleccionadas, proporcionando un pasillo libre 3

4 de acceso correspondiente por medio del desplazamiento de determinadas filas de estanterías. Por otra parte, en lo que respecta a la automatización del proceso de almacenamiento, conviene definir primeramente los siguientes conceptos. Se entiende por almacenamiento el proceso de desplazamiento de una mercancía entre un lugar de entrada y salida de mercancías, donde la mercancía se deposita o recoge preparada para su entrada o salida respectivamente en el almacén, y la celda de almacenamiento seleccionada en donde dicha mercancía se debe colocar, si la mercancía entra en el almacén, o de donde la mercancía se debe retirar, si la mercancía sale del almacén. Normalmente existe una unidad de entrada y salida donde las mercancías pueden disponerse ordenadamente. El proceso de almacenamiento incluye el proceso de carga y descarga; por carga y descarga se entiende en la presente memoria los procesos de colocación y retirada de la mercancía de (o en) la celda de almacenamiento respectivamente. Convencionalmente, el almacenamiento puede realizarse manualmente, para ello son bien conocidos vehículos, como por ejemplo carretillas elevadoras, que incorporan una plataforma elevadora y que son conducidos por operarios, permitiendo el desplazamiento de las mercancías así como la carga y descarga de las mismas. Para la automatización del almacenamiento en almacenes de estanterías móviles se encuentra ampliamente extendido el empleo de transelevadores, que permite automatizar tanto el desplazamiento de la mercancía como la carga y la descarga. Un ejemplo de transelevador puede encontrarse descrito en la solicitud de patente US-07/ El transelevador recogido en este documento es de tipo bicolumna, teniendo dos columnas verticales con medios de guiado de la plataforma elevadora en su movimiento de elevación. Los transelevadores convencionales pueden desplazarse tanto 4

5 longitudinalmente como transversalmente a través de pasillos libres entre filas adyacentes de estanterías. La carga y descarga de mercancías en las celdas de almacenamiento correspondientes se efectúa por medio de una plataforma elevadora de mercancías incorporada en el transelevador y de una unidad de transferencia de mercancías. Para ello, el transelevador se desplaza longitudinalmente, bien por guías colgantes o a través de guías sobre el piso o suelo, hasta quedar enfrentado a un pasillo libre creado por el desplazamiento de las estanterías. Posteriormente el transelevador se desplaza transversalmente para moverse a través del pasillo libre y posicionarse enfrentado a la columna de la celda de almacenamiento seleccionada en la que debe realizar la carga o descarga de la mercancía. Para ello la plataforma elevadora se mueve verticalmente hasta alcanzar la altura requerida de la celda de almacenamiento seleccionada. Una vez que la plataforma elevadora se ha posicionado, un dispositivo de transferencia de mercancía se encarga de transferir la mercancía entre la plataforma 2 O elevadora y la celda de almacenamiento seleccionada. En la presente memoria se entiende por transferencia el subproceso del almacenamiento que consiste en desplazar la mercancía entre el transelevador, desde la posición en la que se encuentra posicionado frente a la celda de almacenamiento para el almacenamiento, y la celda de almacenamiento, incluyendo la carga y descarga de la mercancía. Para transferir la mercancía son bien conocidos dispositivos de transferencia telescópicos, como por ejemplo horquillas telescópicas, incorporados en la plataforma elevadora, adecuados para transferir mercancías embaladas sobre palés. Estos dispositivos incorporan brazos que pueden extenderse horizontalmente así como elevarse y descender cierto desplazamiento para permitir la transferencia de la mercancía. Por otra parte, también se conocen en el estado

6 de la técnica, satélites de transferencia para transferir las mercancías, como por ejemplo a través del documento de patente de validación europea ES Estos sistemas consisten en un carro, sobre el que se soporta la mercancía, desplazable entre la plataforma elevadora y la celda de almacenamiento y que puede elevarse y descender para efectuar la carga y descarga de la mercancía. Dentro del estado de la técnica, se conocen diversas soluciones de sistemas de almacenamiento con almacén de estanterías móviles y que incorporan transelevadores para la automatización del almacenamiento. Una primera solución se encuentra recogida en el documento de patente US Este documento describe un sistema de almacenamiento de estanterías móviles que incluye un transelevador. El transelevador puede desplazarse longitudinal y transversalmente por medio de guías colgantes. Las guías colgantes comprenden dos largueros guía fijos, que se extienden transversal y lateralmente por encima de las estanterías, y un puente grúa perpendicular a los largueros guía y desplazable a lo largo de dichos largueros guía. El sistema se complementa con un transelevador acoplado al puente grúa de forma que permite el desplazamiento del transelevador según la dirección longitudinal a los largo de dicho puente grúa. Este sistema presenta varios inconvenientes. En primer lugar, ello se debe al hecho de que el puente grúa está formado por un único vano estructural, es decir sin apoyos intermedios, considerando los esfuerzos de flexión a que está sometido el puente grúa durante la operación del sistema. Este hecho implica limitaciones en términos de longitud y/o robustez del puente grúa que conllevan a limitar el número de filas de estanterías y/o una estructura de puente grúa con una interfaz compleja, con elevadas cantidades de material (comúnmente de acero) y excesivamente costosa. Otro 6

7 inconveniente que presenta este sistema es que está limitado a alturas máximas de estanterías que permitan la operación del transelevador. Adicionalmente, el sistema presenta el inconveniente del desaprovechamiento de espacio de anchura del pasillo libre condicionado a permitir el paso del transelevador transversalmente. Una segunda solución conocida comprende un transelevador que puede desplazarse longitudinal y transversalmente por medio de guías sobre el piso o suelo del almacén. Esta solución presenta problemas de vibraciones del transelevador, debidas fundamentalmente al cruce de guías en el piso. Las vibraciones generan problemas de ruido y limitaciones en la vida de diferentes partes del sistema como motores y especialmente rodamientos, debido a fatiga estructural. El efecto de las vibraciones conlleva adicionalmente a una limitación en la velocidad del transelevador y por tanto de la velocidad de almacenamiento y productividad del sistema. Para resolver este problema de las vibraciones generadas por el cruce de guías, se conocen medios de desplazamiento de transelevador que comprenden ruedas con un sistema de doble rueda que permite el contacto del transelevador con la guía en todo momento, sin embargo esta solución tampoco es totalmente efectiva para eliminar el problema de las vibraciones. Por último, esta solución no tampoco permite eliminar el problema de desaprovechamiento de anchura del pasillo libre para el paso del transelevador. La presente invención trata de proporcionar un sistema de almacenamiento de mercancías de acuerdo con el objeto de la invención y que permite superar los inconvenientes mencionados de las soluciones conocidas en el estado de la técnica. 7

8 DESCRIPCION DE LA INVENCIÓN Con objeto de resolver el problema técnico señalado y lograr mejoras con respecto a los sistemas de almacenamiento de mercancías conocidos en el estado de la técnica, la invención propuesta proporciona las características y efectos técnicos que se describen a continuación. El sistema de almacenamiento, carga y descarga de mercancías de la invención comprende un almacén de estanterías móviles, tal como se ha definido anteriormente en el apartado de antecedentes de la presente memoria descriptiva. El almacén de estanterías es móvil según una primera dirección y comprende una pluralidad de celdas de almacenamiento de mercancías. Adicionalmente el sistema comprende un transelevador, desplazable según una primera dirección, enfrentado a las estanterías a lo largo de la cara donde se sitúa el acceso del pasillo o pasillos libres, y medios de transferencia de mercancías. El transelevador incluye un carro elevador de la mercancía. Por otra parte los medios de transferencia incluyen un satélite de transferencia de mercancías entre plataforma elevadora y estanterías, con el fin de transferir mercancías entre el transelevador y una celda de almacenamiento. El sistema de la invención permite el almacenamiento de una mercancía en una celda de almacenamiento seleccionada de entre la pluralidad de celdas de almacenamiento del sistema. Para ello, los medios de transferencia entre el carro elevador y estanterías comprenden una unidad móvil de transferencia o satélite de transferencia desplazable según una dirección transversal (perpendicular a la primera dirección de desplazamiento de las estanterías móviles) y horizontalmente sobre un plano de guiado del satélite, situado en correspondencia con un plano de almacenamiento, a través de un pasillo libre entre una posición de almacenamiento de 8

9 mercancía y una posición de acceso de mercancía. El sistema se caracteriza porque comprende medios de guiado del satélite de transferencia, consistentes en carriles de desplazamiento incorporados entre estanterías contiguas y colocados a las diferentes alturas de las celdas de almacenamiento de las estanterías. La posición de almacenamiento de mercancía se define como la posición en la que la mercancía se encuentra en la unidad de transferencia enfrentada a la celda de almacenamiento seleccionada y alineada transversalmente con el acceso de la misma, en el momento previo a empezar a realizar la transferencia de la mercancía desde la unidad de transferencia hasta la celda de almacenamiento, si se está colocando la mercancía, o en el momento posterior a realizar la transferencia de la mercancía desde la celda de almacenamiento a la unidad de transferencia, si se está retirando la mercancía de la celda de almacenamiento. La posición de acceso de mercancía se define como la posición en la que la mercancía se encuentra sobre la plataforma elevadora cuando la plataforma elevadora se sitúa alineada en altura con el plano de guiado correspondiente a la celda de almacenamiento seleccionada y alineada longitudinalmente con el acceso de pasillo libre correspondiente. También se emplean en la presente memoria las siguientes definiciones en relación con posiciones que ocupa la mercancía durante el almacenamiento. Por posición de carga/descarga de mercancía del sistema se entiende la posición de la mercancía posicionada para su almacenamiento en la celda de almacenamiento. Por posición de entrada/salida de mercancía del sistema se entiende la posición de la mercancía posicionada para su recogida/ depósito en el lugar (unidad) de entrada/salida respectivamente. De otro lado, se ha previsto que el sistema pueda incluir análogamente una pluralidad de transelevadores y 9

10 unidades de transferencia para el mismo almacén de estanterías. Los transelevadores pueden disponerse en serie sobre medios de guiado longitudinal de transelevador comunes o bien en paralelo, por sendos lados de estanterías así como otras realizaciones equivalentes. En una realización preferente, el sistema de la invención incorpora medios de guiado de unidad de transferencia distintos para los distintos planos de guiado de satélite del pasillo libre. Estos medios de guiado se conforman preferentemente con una primera guía de satélite fijada a la primera fila adyacente y una segunda guía de satélite fijada a la segunda fila adyacente del pasillo libre, por cada plano de guiado de dicho pasillo libre. Las guías pueden fijarse a las respectivas paredes de filas adyacentes. Dentro del concepto de fijación se considera incluido el concepto de integración, es decir contemplándose el caso de que las respectivas guías se conformen integradas en las propias estanterías. El concepto de "guía" también incluye en la presente memoria los conceptos de "vía" y "raíl". La primera y segunda guías de satélite pueden conformarse a partir de respectivos perfiles guía con forma de "U", con la porción horizontal de la "U" conectando con las respectivas paredes de filas adyacentes. Los perfiles guía estar incorporados en las respectivas estanterías o bien fijarse a las mismas por medios de fijación mecánica por apriete, fijación por soldadura, etc. Medios de fijación por apriete son por ejemplo por fijación atornillada o roblonada. El satélite de transferencia comprende un dispositivo de transferencia telescópico para transferir la mercancía entre la posición de almacenamiento y la posición de carga/descarga correspondientes a la celda de almacenamiento seleccionada.

11 El satélite de transferencia está provista de medios de desplazamiento como por ejemplo ruedas, en correspondencia funcional con los medios de guiado de satélite, y medios de actuación de desplazamiento de satélite como por ejemplo un motor eléctrico de satélite acoplado a ruedas de tracción de satélite. Opcionalmente el satélite de transferencia comprende medios de bloqueo para impedir que se desplace espuriamente de una posición requerida, activables cuando se encuentra durante la transferencia de la mercancía entre la posición de almacenamiento y la posición de carga/descarga y/o cuando la mercancía se encuentra sobre la plataforma elevadora de mercancías. Por otra parte, en relación con los medios de guiado de estanterías desplazables, estos comprenden guías de desplazamiento de estanterías sobre el piso del almacén de estanterías móviles. Los medios de desplazamiento de estanterías comprenden: ruedas de estanterías en correspondencia funcional con las guías de desplazamiento de estanterías; y - medios de actuación de desplazamiento de estanterías. Se contemplan medios de actuación de desplazamiento de estanterías como por ejemplo por motor eléctrico de estantería desplazable acoplado a ruedas de tracción de estantería desplazable y/o actuadores acoplados entre una estantería fija y una estantería desplazable. Los actuadores pueden ser eléctricos y/o hidráulicos y/o neumáticos. Con respecto al transelevador, preferentemente se ha previsto que sea de tipo bicolumna, con el plano determinado por las dos columnas enfrentado al almacén de estanterías. Los medios de guiado de transelevador comprenden preferentemente: una guía de desplazamiento de transelevador sobre el piso y una guía de desplazamiento de transelevador aérea. Una descripción de este tipo de transelevadores para 11

12 la invención se encuentra en el documento de solicitud de patente US-07/ Los medios de desplazamiento de transelevador comprenden: - ruedas de transelevador en correspondencia funcional con las guías de desplazamiento de transelevador; y medios de actuación de desplazamiento de transelevador, como por ejemplo un motor eléctrico de transelevador acoplado a ruedas de tracción de transelevador. Otra característica adicional del sistema que se contempla es que pueda estar provisto de medios de control de alineación longitudinal, transversal y en altura. Finalmente, se contempla la aplicación del sistema de la invención a almacenes de estanterías móviles con filas desplazables y pasillos libres agrupados de tal forma que se optimice el espacio disponible para almacenamiento. Para ello, se considera el caso de que la agrupación sea de modo que los cambios de configuración tengan lugar por desplazamiento de las filas desplazables una distancia máxima igual a la anchura del pasillo libre a uno o hacia otro lado en la dirección longitudinal. Este desplazamiento mínimo de las estanterías desplazables permite la utilización de actuadores, como actuadores eléctricos, como medios de desplazamiento de estanterías. Según se ha descrito, la solución de la invención permite eliminar el desplazamiento transversal del transelevador del sistema. De este modo, se eliminan los problemas de vibraciones derivados del cruce de raíles y los inconvenientes derivados como ruido, fatiga estructural y velocidad de desplazamiento reducida, que afectan significativamente a la productividad y fiabilidad del sistema como se explicó anteriormente. Adicionalmente, la eliminación de la necesidad de que el transelevador se 12

13 introduzca en el pasillo libre, permite reducir la anchura del pasillo libre del sistema de la invención permite reducir la anchura del pasillo libre teniendo en cuenta las dimensiones menores del satélite. También se superan los problemas estructurales por flexión de las guías colgantes, lo que permite eliminar la limitación de longitud máxima de almacén de estanterías, simplificando la interfaz de la estructura y reduciendo su coste. Todo ello contribuye a optimizar el aprovechamiento de almacenamiento disponible y lograr mejoras técnicas que repercuten en una mayor fiabilidad y productividad así como coste reducido del sistema. A efectos orientativos pero no limitativos se expresa a continuación la ganancia en términos de aprovechamiento de espacio disponible para almacenamiento en comparación con los sistemas de almacenamiento de la técnica anterior. Puede decirse que para un caso particular de mercancías paletizadas con palés de dimensiones normalizadas de 10x800 mm., se consigue eliminar la limitación de largura de almacén de estanterías, pudiendo proporcionar longitudes de hasta 0 m. de longitud. La limitación de altura de techo en los sistemas de la técnica anterior es de aproximadamente m. La anchura del pasillo libre de la invención puede reducirse a 1. m. (frente a los m. necesarios de anchura de pasillo libre de los sistemas convencionales. En definitiva, la presente invención proporciona un sistema de almacenamiento que permite optimizar el aprovechamiento del espacio para almacenamiento disponible así como automatizar el proceso de almacenamiento. Además la invención ofrece mejoras respecto al estado de la técnica conocido según se ha descrito anteriormente. Todo ello por tanto resolviendo el problema técnico planteado. 13

14 DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS Para complementar la explicación de la invención y con objeto de ayudar a una mejor comprensión de sus características técnicas, se hace referencia en el resto de esta memoria descriptiva a los dibujos que la acompañan, en los que se ha representado, a modo de ejemplo práctico no limitativo, una realización de la invención. En dichos dibujos: La figura 1.- Muestra una vista en alzado en la que se ha representado esquemáticamente una realización del sistema de la invención, habiéndose representado el transelevador enfrentado a un pasillo conformado entre dos filas de estanterías, pudiendo apreciarse la situación del satélite a una determinada altura con la horquilla telescópica desplegada para proceder a la carga de una determinada mercancía situada en la estantería La figura 2.- Muestra un detalle del transelevador de la figura l. La figura 3.- Muestra una vista en planta del transelevador de la figura 1 en la que se ha representado esquemáticamente una realización del sistema de la invención, habiéndose representado el transelevador enfrentado a un pasillo conformado entre dos filas de estanterías, habiéndose representado mediante flechas los movimientos del transelevador y el satélite. La figura 4.- Muestra una vista esquemática en alzado de una realización del transelevador, habiéndose representado mediante flechas el movimiento del carro elevador del transelevador. La figura.- Muestra una vista esquemática en planta como la figura 3, en la que se ha representado una secuencia 14

15 del movimiento realizado por el satélite, para su posicionamiento en una determinada posición transversal de carga y/o descarga, habiéndose representado mediante flechas los movimientos del transelevador y el satélite. Las referencias empleadas en las figuras son las siguientes: 1: mercancía 2: fila de estanterías móviles 3: pasillo 4: transelevador : carril de desplazamiento del transelevador 6: carro elevador del transelevador 7: satélite 8: medios de transferencia del satélite 9: guías del satélite para su desplazamiento a lo largo del pasillo 1 o : carriles o guías para desplazamiento de las estanterías 11: dirección de desplazamiento de las estanterías 12: dirección de desplazamiento del satélite DESCRIPCIÓN DE UNA REALIZACIÓN DE LA INVENCIÓN A la vista de las figuras reseñadas puede observarse como en una de las posibles realizaciones de la invención el sistema de almacenamiento, carga y descarga de mercancías, que la invención propone, comprende al menos dos filas de estanterías (2) que pueden desplazarse según una primera dirección (11), donde cada fila de estanterías (2) puede contener mercancías ( 1) dispuestas en, al menos, dos alturas.

16 El sistema de almacenamiento comprende medios automáticos para el desplazamiento de las estanterías (2), de tal manera que entre ellas puedan conformarse pasillos (3) que permiten el acceso a las celdas de las estanterías en las que hay que almacenar/retirar mercancías. El sistema comprende un transelevador (4), desplazable según la primera dirección (11), a lo largo de una guía o carril (), que comprende un carro elevador (6) que puede situarse a la altura correspondiente a los distintos niveles que ocupan las mercancías (1) en las estanterías (2). Asimismo, el sistema comprende un satélite de transferencia (7), con medios motrices propios para desplazarse y medios de extracción ( 8) para almacenar1retirar la mercancía (1) de las estanterías (2) Los medios de extracción (8) para almacenar/retirar la mercancía pueden ocupar una primera posición, en la que se encuentran desplegados respecto del satélite (7), y una segunda posición, en la que se encuentran plegados respecto del satélite (7), pudiendo 2 O dichos medios de extracción ( 8) almacenar1retirar una mercancía (1) de la estantería (2). Asimismo, el sistema comprende medios de guiado (9) para el satélite de transferencia (7), consistentes en carriles de desplazamiento incorporados entre estanterías contiguas, enfrentados y colocados a las diferentes alturas o niveles de las celdas de almacenamiento de las estanterías (2). Tales medios de guiado (9), que pueden ser carriles o perfiles, y pueden ser parte de la propia estantería (2) o estar unidos por soldadura, atornillado o estar unidos por cualquier otro sistema convencional a las estanterías. Estos medios de guiado, permiten el desplazamiento del satélite de transferencia (7), a través del pasillo (3), desde el transelevador a la celda de la estantería que corresponde a 16

17 la mercancía para cargar/descargar. Para ello, el satélite de transferencia (7) cuenta con medios (8), tales como horquillas telescópicas, que permiten cargar/descargar la mercancía, de manera que la operación de carga de mercancía en la estantería, el satélite de transferencia transporta la mercancía hasta la celda de la estantería donde debe dejarla y vuelve de vacío al transelevador. En la operación de descarga de mercancía, el transelevador va de vacío a la celda de la estantería donde se encuentra la mercancía a retirar y regresa con ella al transelevador. Según la presente invención, el transelevador no se desplaza, como sucede en los sistemas conocidos, a lo largo de los pasillos conformados entre estanterías, sino que solamente se posiciona enfrente del pasillo, el carro elevador se posiciona al nivel de estantería correspondiente y a partir de ahí es el satélite de transferencia el que se desplaza por las guías dispuestas en los distintos planos o niveles de las estanterías. De esta manera se consiguen varios efectos beneficiosos altamente importantes para este tipo de almacenes de estanterías móviles. El primero aprovechar mejor el espacio del almacén, al requerir pasillos sensiblemente mas estrechos, ya que por los mismos no tiene que desplazarse el transelevador, sino únicamente el satélite de transferencia. Otra ventaja importante es que se evitan las vibraciones que en los sistemas convencionales se producen inevitablemente al cruzar el transelevador por los carriles de desplazamiento de las estanterías, a la vez que puede aumentarse la velocidad del proceso de carga y descarga. A la vista de esta descripción y juego de figuras, el experto en la materia podrá entender que las realizaciones de la invención que se han descrito pueden ser combinadas de 17

18 múltiples maneras dentro del objeto de la invención. La invención ha sido descrita según algunas realizaciones preferentes de la misma, pero para el experto en la materia resultará evidente que múltiples variaciones pueden ser introducidas en dichas realizaciones preferentes sin exceder el objeto de la invención reivindicada. 18

19 REIVINDICACIONES Sistema de almacenamiento carga y descarga de mercancías, que comprende: - un almacén de al menos dos filas de estanterías (2) que pueden desplazarse según una primera dirección (11), sobre guías o carriles (), pudiendo quedar separadas las estanterías (2) por un pasillo (3), y donde cada fila de estanterías (2) puede contener mercancías (1) dispuestas a distintos niveles, un transelevador (4), desplazable según la primera dirección (11), sobre una guía o carril () que comprende un carro elevador (6), que puede situarse a distintos niveles,, caracterizado porque comprende: - un satélite de transferencia (7) que es desplazable según una segunda dirección (12), a lo largo de pasillos (3) formados entre las estanterías móviles (2) y porque el satélite comprende medios motrices propios y medios de extracción (8), para cargar/descargar una mercancía (1) - medios de guiado ( 9) del satélite de transferencia (7), consistentes en carriles o perfiles incorporados a estanterías contiguas y colocados a las diferentes alturas de las celdas de almacenamiento de las estanterías. 2.- SISTEMA DE ALMACENAMIENTO CARGA Y DESCARGA DE MERCANCÍAS, según la reivindicación 1, caracterizado porque los medios de guiado del satélite de transferencia comprenden medios de guiado en cada plano de almacenamiento de mercancías en las estanterías. 19

20 3.- SISTEMA DE ALMACENAMIENTO CARGA Y DESCARGA DE MERCANCÍAS, según la reivindicación 2, caracterizado porque los medios de guiado comprenden una primera guía del satélite de transferencia fijada a la primera pared de fila adyacente y una segunda guía del satélite de transferencia fijada a la segunda pared de fila adyacente del pasillo libre en cada plano de guiado del pasillo libre. 4.- SISTEMA DE ALMACENAMIENTO CARGA Y DESCARGA DE MERCANCÍAS, según la reivindicación 3, caracterizado porque los medios de transferencia entre plataforma elevadora y estanterías comprenden: un dispositivo de transferencia telescópico incorporado en el satélite de transferencia para transferir la mercancía entre la posición de almacenamiento y la posición de carga/descarga correspondientes a la celda de almacenamiento seleccionada;.- SISTEMA DE ALMACENAMIENTO CARGA Y DESCARGA DE MERCANCÍAS, según una de las reivindicaciones 1-4, caracterizado porque el satélite de transferencia comprende medios de desplazamiento que incluyen ruedas en correspondencia funcional con los medios de guiado, y un motor eléctrico acoplado a ruedas de tracción de satélite 6. SISTEMA DE ALMACENAMIENTO CARGA Y DESCARGA DE MERCANCÍAS, según una de las reivindicaciones 1-, caracterizado porque: los medios de guiado de estanterías desplazables comprenden guías de desplazamiento de estanterías sobre el piso del almacén de estanterías móviles; y los medios de desplazamiento de estanterías comprenden: ruedas de estanterías en correspondencia funcional con las guías de desplazamiento de estanterías; y

21 - medios de actuación de desplazamiento de estanterías seleccionados del grupo que consiste en: motor eléctrico de estantería desplazable acoplado a ruedas de tracción de estantería desplazable, actuadores acoplados entre una estantería fija y una estantería desplazable, y una combinación de los anteriores; los actuadores seleccionados del grupo que consiste en: eléctricos, hidráulicos, neumáticos y una combinación de los anteriores. 7.- SISTEMA DE ALMACENAMIENTO CARGA Y DESCARGA DE MERCANCÍAS, según una de las reivindicaciones 1-6, caracterizado porque comprende medios de control de alineación longitudinal, transversal y en altura. 21

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