CAPITULO I... 1 INTRODUCCION ANTECEDENTES Y ORIGENES DE LA ROBOTICA LEYES PARA LA ROBOTICA... 4

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1 C O N T E N I D O Prólogo... i CAPITULO I... 1 INTRODUCCION ANTECEDENTES Y ORIGENES DE LA ROBOTICA LEYES PARA LA ROBOTICA ARQUITECTURAS DE LOS ROBOTS POLIARTICULADOS MOVILES ANDROIDES ZOOMORFICOS HIBRIDOS LA INTELIGENCIA ARTIFICIAL EN SISTEMAS ROBOTICOS PROYECTOS DE ROBOTICA REALIZADOS EN EL ECUADOR SIMULACION Y ENSAMBLAJE DE UN PROTOTIPO PARA CONTROL Y NAVEGACION DE UN ROBOT MOVIL FUTBOL ROBOTICO EN ECUADOR (FIEC-ESPOL) BENEFICIOS QUE PRESTA LA ROBOTICA A LA SOCIEDAD LABORATORIOS MANIPULADORES CINEMATICOS AGRICULTURA EXPLORADOR ESPACIAL VEHICULOS SUBMARINOS NOTAS BIBLIOGRAFICAS ii

2 CAPITULO II LOCOMOCION DE SISTEMAS ROBOTICOS GRADOS DE LIBERTAD ESLABONES, JUNTAS Y TIPOS DE MOVIMIENTO GRADOS DE LIBERTAD DE UN CUERPO RIGIDO LIMITACIONES DE CINEMATICA PARES INFERIORES EN EL PLANO Y EN EL ESPACIO CALCULO DE GRADOS DE LIBERTAD (Ecuación de Gruebler ) PROBLEMAS CINEMATICOS DE LOS ROBOTS CINEMATICA DIRECTA DE UN ROBOT CINEMATICA INVERSA PLANIFICACION DE TRAYECTORIAS DEL ROBOT ALGORITMO RECOCIDO SIMULADO ALGORITMO DE BUSQUEDA A* NOTAS BIBLIOGRAFICAS CAPITULO III CIRCUITOS, SENSORES Y MEDIOS DE COMUNICACION USADOS EN LOS ROBOTS INTRODUCCION A LA ELECTRONICA AVANCES RECIENTES CONCEPTOS BASICOS SENSORES UTILIZADOS EN LA ROBOTICA PIC S INTRODUCCION A LOS PUERTOS DEL PC EL PUERTO PARALELO EL PUERTO SERIAL TELEOPERACION Y COMUNICACION INALAMBRICA INFRARROJOS RADIO FRECUENCIA NOTAS BIBLIOGRAFICAS iii

3 CAPITULO IV SISTEMAS DE RECONOCIMIENTO DE VOZ EL HABLA CODIFICACION DE VOZ Y AUDIO COMPRESION DE LA VOZ ALGORITMOS DE COMPRESION DE VOZ VOCODERS CARACTERIZACION DEL SISTEMA VOCODERS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA SINTESIS DE VOZ ANALISIS DE VOZ SOFTWARE ESPECIALIZADO EN EL RECONOCIMIENTO DE VOZ VIAVOICE DE IBM DRAGON NATURALLY SPEAKING USO DE LAS RN PARA RECONOCIMIENTO DE VOZ PARAMETROS DE ENTRADA A LA RED VECTOR DE CARACTERISTICAS PARAMETROS DE SALIDA NOTAS BIBLIOGRAFICAS CAPITULO V LENGUAJES DE PROGRAMACION USADOS EN ROBOTICA INTRODUCCION CLASIFICACION DE LA PROGRAMACION USADA EN ROBOTICA GESTUAL O DIRECTA TEXTUAL EXPLICITA TEXTUAL ESPECIFICATIVA LENGUAJE GESTUAL PUNTO A PUNTO LENGUAJE A NIVEL DE MOVIMIENTOS ELEMENTALES LENGUAJE ESTRUCTURADOS DE PROGRAMACION EXPLICITA LENGUAJE ESPECIFICATIVA A NIVEL OBJETO LENGUAJE EN FUNCION DE LOS OBJETIVOS iv

4 5.8. CARACTERISTICAS DE UN LENGUAJE IDEAL PARA LA ROBOTICA NOTAS BIBLIOGRAFICAS CAPITULO VI INTELIGENCIA DE LOS ROBOTS FUNDAMENTOS DE LA INTELIGENCIA ARTIFICIAL DEFINICIONES DE INTELIGENCIA ARTIFICIAL IMPORTANCIA DE LA INTELIGENCIA ARTIFICIAL PROBLEMAS Y TECNICAS EN INTELIGENCIA ARTIFICIAL CONOCIMIENTO REPRESENTACION DEL CONOCIMIENTO LOGICA PROPOSICIONAL LOGICA DE PREDICADOS REGLAS DE PRODUCCION REDES ASOCIATIVAS MEDIANTE PLANTILLAS MEDIANTE OBJETOS MANIPULACION DEL CONOCIMIENTO PROCESOS HEURISTICOS DE BUSQUEDA REDES NEURONALES TECNICAS DE SOLUCION DE PROBLEMAS EN IA MANEJO DE INCERTIDUMBRE RAZONAMIENTO ESTADISTICO PROBABILISTICO INFERENCIA APROXIMADA NOTAS BIBLIOGRAFICAS CAPITULO VII DISEÑO Y CONSTRUCCION DE HUMMINGBIRD ESPECIFICACIONES TECNICAS SOFTWARE HARDWARE CONSTRUCCION DEL CIRCUITO EVALUACION Y SELECCION DE CIRCUITOS INTEGRADOS CARACTERISTICAS Y COMPONENTES ELECTRONICOS v

5 DISEÑO Y ELABORACION DE CIRCUITOS ELABORACION DE LOS CIRCUITOS IMPRESOS DISEÑO Y ELABORACION DE DIAGRAMAS CONSTRUCCION DEL ROBOT EVALUACION Y SELECCION DE MATERIALES CONSTRUCCION DE LA BASE CONSTRUCCION DE LAS ARTICULACIONES CONSTRUCCION DE LA PINZA ANALISIS Y EVALUACION DEL SOFTWARE BASE SOFTWARE PARA DISEÑO ELECTRONICO PROGRAMACION DE LOS MODULOS DE CONTROL MODULO DE PARAMETROS MODULOS DE DESPLAZAMIENTO MODULOS DE MOVIMIENTO MODULO PARA CONTROL MEDIANTE LA VOZ NOTAS BIBLIOGRAFICAS CAPITULO VIII CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES VERIFICACION DE HIPOTESIS CONCLUSIONES RECOMENDACIONES Bibliografía Referencias vi