AUTÓMATAS PROGRAMABLES

Transcripción

1 AUTÓMATAS PROGRAMABLES Tema 3 Antonio Robles Álvarez

2 Índice Introducción Estructura de un Autómata Programable Modos de operación Ciclo de funcionamiento Elementos de proceso rápido Configuración El estándar internacional IEC61131 Bibliografía Antonio Robles, 2003 Tema 3. Autómatas Programables 2

3 Introducción (sustitución de armarios de relés) Antonio Robles, 2003 Tema 3. Autómatas Programables 3

4 Estructura de un AP Los elementos básicos son: Unidad central de proceso (CPU) o unidad de control Memoria Interfaces de entrada y salida Fuente/s de alimentación Antonio Robles, 2003 Tema 3. Autómatas Programables 4

5 Antonio Robles, 2003 Tema 3. Autómatas Programables 5

6 Estructura (III) Antonio Robles, 2003 Tema 3. Autómatas Programables 6

7 Unidad central de proceso Función principal: Consulta el estado de las entradas. Recoge de la memoria la secuencia de instrucciones a ejecutar. Elabora las señales de salida. También: Comunica con periféricos Realiza chequeos, etc. Antonio Robles, 2003 Tema 3. Autómatas Programables 7

8 Memoria Sirve para almacenar los datos necesarios: del proceso: entradas, salidas, variables internas. Constituyen la memoria interna. de control: Programa, configuración. Constituyen la memoria de programa. Antonio Robles, 2003 Tema 3. Autómatas Programables 8

9 Memoria (II) La memoria interna es de tipo RAM y se suele clasificar en: Posiciones de 1 bit: imagen de e/s, relés internos, relés especiales/auxiliares Posiciones de byte o palabra: temporizadores, contadores, registros de uso general. La memoria de programa suele ser externa y enchufable a la CPU (EPROM/EEPROM), aunque en la fase de prueba se suele usar RAM + batería. El SO suele ir en ROM. Antonio Robles, 2003 Tema 3. Autómatas Programables 9

10 Memoria (III) Acceso a la imagen de e/s Imagen de entradas Interfaz de entradas Memoria de programa CPU Memoria de datos Imagen de salidas Interfaz de salidas Sensores Actuadores Antonio Robles, 2003 Tema 3. Autómatas Programables 10

11 Interfaces de E/S Establecen la comunicación entre CPU y proceso: Filtran, adaptan y codifican las señales de entrada Decodifican y amplifican las señales de salida. Entradas habituales: CC a 24 O 48 V CC. AC a 110 o 220 V AC. Analógicas de 0-10 V o 4-20 ma. Salidas típicas: Por relé Estáticas por triac a 220 V (max.) Colector abierto a 24 o 48 V CC. Analógicas de 0-10 V o 4-20 ma. Antonio Robles, 2003 Tema 3. Autómatas Programables 11

12 Fuente de alimentación Proporciona las tensiones y corrientes necesarias. Salvo en pequeños compactos, se suele separar al menos: Alimentación del autómata (CPU, memoria e interfaces). Normalmente a 24 V cc. Alimentación de los emisores de señal y de los actuadores de salida. Puede ir en continua o alterna según las necesidades. Antonio Robles, 2003 Tema 3. Autómatas Programables 12

13 Modos de operación RUN: El programa ejecuta normalmente el programa de usuario. STOP: La ejecución se detiene (usuario, programa o error). Las salidas pasan a estado OFF. Las posiciones internas mantienen su estado. En el paso a RUN, todas las posiciones internas excepto las remanentes, pasan a OFF. Antonio Robles, 2003 Tema 3. Autómatas Programables 13

14 Ciclo de funcionamiento Proceso inicial Proceso común Ejecución del programa y e/s de datos Servicio a periféricos externos Tensión Comprobación del sistema físico (hardware) Borrado de variables internas, temporizadores y contadores Puesta a cero del perro guardián Comprobación de conexiones y memoria Antonio Robles, 2003 Tema 3. Autómatas Programables 14

15 Ciclo de funcionamiento (II) Ejecución del programa y entrada/salida de datos Comprobación correcta? SI Lectura de la interfaz de entrada Escritura de la interfaz de salida NO Indicador de error Ejecución del programa de usuario Antonio Robles, 2003 Tema 3. Autómatas Programables 15

16 Ciclo de funcionamiento (III) El tiempo de ciclo depende de: número de entradas y salidas longitud del programa de usuario número y tipo de periféricos conectados Será la suma de tiempos de: autodiagnósticos actualización de E/S (retardos de conmutación) ejecución del programa (ms/kinstrucción) servicio a periféricos Antonio Robles, 2003 Tema 3. Autómatas Programables 16

17 Elementos de proceso rápido Procesamiento de alarmas (interrupción externa) Procesamiento de rutinas periódicas (interrupción temporizada) Lectura de impulsos de alta frecuencia Detección de señales de corta duración Antonio Robles, 2003 Tema 3. Autómatas Programables 17

18 Configuración Unidad de control (UC) Arquitectura de las tarjetas Arquitectura del sistema Redundancia Sistema de E/S Antonio Robles, 2003 Tema 3. Autómatas Programables 18

19 Arquitectura de las tarjetas Las tarjetas de la UC, pueden llevar uno o varios procesadores. Procesador único: Micro estándar Circuito ASIC específico Procesadores múltiples: DOBLE (bits y palabras) COPROCESADORES (supervisor, booleanos, aritméticos, otros) Antonio Robles, 2003 Tema 3. Autómatas Programables 19

20 Arquitectura del sistema Control centralizado: unidad de control compacta (todas las E/S a una única CPU, monoproceso) Control distribuido: Unidad de control modular (varios procesadores con sus E/S conectados a una unidad central, multiproceso) Posibles configuraciones (distribuido): multiprocesadores centrales procesador central + procesadores periféricos procesadores en red Antonio Robles, 2003 Tema 3. Autómatas Programables 20

21 Multiprocesadores centrales Varias unidades centrales en un mismo bastidor gestionadas por una unidad de coordinación. Permite la estructuración de la tarea de control. En caso de ampliación basta con añadir otro procesador Se reducen los tiempos de respuesta frente a señales rápidas Ejemplo: Simatic S5-135 (hasta 4 unidades centrales). Procesadores disponibles: S (lógicas), R (aritméticas) y M (estadísticas y de gestión) Antonio Robles, 2003 Tema 3. Autómatas Programables 21

22 Procesadores periféricos Incorporan nuevas tareas descargando la CPU: Transmisión de datos Posicionamiento de móviles sobre ejes Tratamiento de señales analógicas Intercambian información con la CPU: Parámetros de configuración Órdenes de control de funcionamiento Señales de interrupción, indicadores de fin, valores elaborados Antonio Robles, 2003 Tema 3. Autómatas Programables 22

23 Procesadores en red Mayor disponibilidad y puestas en marcha más rápidas Antonio Robles, 2003 Tema 3. Autómatas Programables 23

24 Redundancia Se pretende incrementar la disponibilidad Redundancia total: 2 UC idénticas con sus propias E/S, acopladas entre sí y funcionando en paralelo parcial: 2 UC idénticas conectadas al mismo interfaz de E/S Un firmware en las UCs o en los procesadores de acoplamiento gestiona la redundancia. Aumenta el tiempo de ciclo. Antonio Robles, 2003 Tema 3. Autómatas Programables 24

25 Redundancia. Ejemplo Antonio Robles, 2003 Tema 3. Autómatas Programables 25

26 Redundancia. Ejemplo (II) Antonio Robles, 2003 Tema 3. Autómatas Programables 26

27 Configuración del sistema de E/S Centralizadas Autómatas compactos, µautómatas (+módulos) Autómatas modulares (+módulos y +bastidores) Distribuidas Locales ( m). Bastidor de expansión Remotas (>100 m). Bus de campo Pueden disminuir los costes de instalación Aumenta la seguridad de la transmisión Antonio Robles, 2003 Tema 3. Autómatas Programables 27

28 Configuración de un S5-135 EG 184U IM ES xxx0 EG185U IM 314 máx. 4 EGs EG 185U IM 314 EG 184U IM EG 184U IM IM 304 máx. 600m 6ES AA11 ZG S5-135U/155U IM EG185U IM314 máx. 4 EGs EG 185U IM 314 ZG S5-135U/155U 6ES xxx0 6ES AA11 centralizada distribuida (propietaria) Antonio Robles, 2003 Tema 3. Autómatas Programables 28

29 Configuración de E/S Remotas PLC CPU DP-Master Profibus DP E/S, accionadores y dispositivos de campo inteligentes conectados a bus de campo estándar (PROFIBUS) Antonio Robles, 2003 Tema 3. Autómatas Programables 29

30 Bibliografía Siemens, Manual del S5-90 y S5-95 U Siemens, Manual del S5-135U y S5-155U Ballcells, J. Autómatas Programables, Marcombo, 1997 Cap. 4. Arquitectura interna del autómata Cap. 5. Ciclo de funcionamiento del autómata y control en tiempo real Cap. 6. Configuración del autómata PLCOpen, traducido por Felipe Mateos, IEC Un recurso de programación estándar Antonio Robles, 2003 Tema 3. Autómatas Programables 30