2- Sistema de comunicación utilizado (sockets TCP o UDP, aplicaciones, etc.):

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1 UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURA SEDE BOGOTA INGENIERIA MECATRONICA GRUPO S.I.R.A TUTOR: MORIAN NAIR CALDERON INTEGRANTES: NICOLAS FELIPE CUBILLOS. NAYKOL ANDREY ESPITIA. CRISTIAN DANIEL GARCIA. CARLOS SEBASTIAN MONROY. 1- Diagramas de bloques de alto nivel: 2- Sistema de comunicación utilizado (sockets TCP o UDP, aplicaciones, etc.): El sistema de comunicación utilizado es TCP/IP, la aplicación de este sistema es la adquisición de los comandos que le dan movimiento al robot, bien sea en pista o en recolección, además proporciona información de la velocidad de los motores y proximidad del mismo con el contorno de la pista. Por este sistema se configura también la velocidad en los movimientos del robot e información en el proceso de recolección en sus diferentes etapas.

2 3- El controlador principal utilizado por el robot (sistema embebido, Arduino, creación propia, etc.): El chipkit Max32 es una plataforma de prototipos que añade el rendimiento del microcontrolador Microchip PIC32. El Max32 cuenta con una interfaz de puerto serie USB para la conexión al IDE y se puede alimentar a través de USB o una fuente de alimentación externa. La placa Max32 aprovecha el potente microcontrolador PIC32MX795F512, que cuenta con un núcleo de procesador MIPS de 32 bits que funciona a 80 MHz, 512K de memoria flash de programa y 128K de memoria de datos SRAM. Además, el procesador proporciona un controlador USB 2 OTG, 10/100 Ethernet MAC y dos controladores CAN. Cuenta con la tarjeta ChipKit Wifi Shield. 4- Sistema de realimentación de video: El sistema de retroalimentación de video está compuesto por una cámara ip wanscam figura2, que tiene 2 grados de libertad, 270 grados en el horizontal y 180 grados en el vertical; se conecta por wifi a una red y se accede a la transmisión de imagen y control del movimiento de la misma por medio de una dirección en la web o directamente desde el ordenador, todo esto con los software proporcionados por el fabricante en la figura 3 se visualiza el entorno de control y retroalimentación de la cámara. Figura 2 Figura 3 5- Sensores y otros subsistemas inteligentes integrados al robot: Alerta de proximidad: El robot tiene 2 sensores de ultrasonido, los cuales permiten conocer la distancia hacia las paredes de la pista, estos sensores avisan al operario si se encuentra muy ceca de las paredes y si esa cercanía dentro de un rango puede provocar una falta. Los sensores utilizados son HC-SR04 figura 4 que es un sensor de distancias por ultrasonidos capaz de detectar objetos y calcular la distancia a la que se encuentra en un rango de 2 a 450 cm. El sensor funciona por ultrasonidos y contiene toda la electrónica encargada de hacer la medición. Se destaca por su bajo consumo, gran precisión y bajo precio. Figura 4

3 Figura 5 Comunicación, procesamiento, controlador: como ya se mencionó el la tarjeta MAX 32 es utilizada junto a la tarjeta CHIPKIT SHIELD WIFI. Figura 5. Este subsistema es el encargado de dirigir todas las actividades de comunicación y control de robot. Accionamiento de motores para los procesos de movimiento en pista y recolección. Procesa toda la información de la sensoria implementada. Componentes tarjeta ChipKit Max 32: 1- Conector USB para convertidor USB serial. 2- J11: microchip debug tool connector. 3- J2: conector externo de poder. 4- Fuente de poder- regulada a 3.3v. 5- JP1: jumper selector de poder. 6- Fuente de poder regulada a 5v. 7- J10: conector de poder 8- Microcontrolador pic J5, J7: conectores de señal analógica. 10- J6, J8, J9, J15 señal digital y conectores de alimentación. 11- Led de usuario. 12- JP3 y JP4 selección maestro / esclavo. 13- J13 :SPI conector de señal. 14- J3, J4, J14 conectores de señal digital. 15- J18 I 2 C. 16- Comunicaciones LED de estado 17- Botón de reinicio. Motores y encoders: El encoder figura 6 detecta la rotación del disco magnético y proporciona una resolución de 12 pulsos por vuelta del eje la relación de la caja reductora es de 100:1 Micro Metal Gearmotor LP 6V marca Pololu figura 7. Se utilizan en total 6 motores con encoder, 4 para cada una de las ruedas y 2 para el sistema de recolección.

4 Figura 6 Figura 7 Ruedas Mecanum: estas ruedas se utilizan para el desplazamiento del robot en varias direcciones solo aplicando una configuración a la dirección de las mismas en robot figura 8. Figura 8 L298N Figura 9 El módulo del conductor L298N, usando el chip de ST 'L298N, puede conducir directamente dos motores de 3-30V CC, y proporcionar un interfaz de salida de 5V, la energía para circuitos de un solo chip de 5V

5 Subsistema de poder: El robot utiliza 2 baterías tipo lipo una de 12volt y 10amp utilizada para la sensorica y actuadores en el robot. Cuenta además con una batería de 2.2amp/ hora y 7.4 V utilizada para energizar el sistema de visión (cámara), el sistema de regulación que es empleado para alimentar sistemas de 6V como los motores, se da gracias al regulador 6v y 5 amp figura 10. Figura 10 INTERFAZ DEL OPERADOR: