2.1. Código ASM de Programación para el PIC

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1 2.1. Código ASM de Programación para el PIC PROGRAMA PARA MOVER UNA ARAÑA SEGUN 3 POSICIONES DE LUZ, CON ESTO SE PUEDE HACER QUE CON ALGUNA COMBINACION AVANCE, SE DETENGA, GIRE ALA IZQUIERDA, GIRE A LA DERECHA, CADA SERVO ES CONTROLADO INDEPENDIENTEMENTE CON PULSOS QUE LIMITAN SU RECORRIDO A UN ANGULO ESPECIFICO, POR EJEMPLO PARA 90 SE LE ENVIA UN PULSO DE 1.5 MILISEGUNDOS, PARA 67 UN PULSO DE 1.2 MILISEGUNDOS PARA 112 UN PULO DE 1.8 MILISEGUNDOS, TODOS EN UNA FRECUENCIA DE 50 HZ PARA ESTO SE CALCULAN 4 NUMEROS AUXILIARES PARA LLEGAR A DICHOS TIEMPOS (2 PULSOS ALTOS Y 2 PULSOS BAJOS) Y SE EMPLEAN RUTINAS. Programa para : PIC16F84A Velocidad del reloj : 4 MHz Reloj instrucci n: 1 MHz = 1 us, T= 4 us Perro Guardian : Deshabilitado Tipo de reloj : XT Proteccion del codigo : OFF ***************** ****************************** LIST P=16F84A ;EL PIC QUE VAMOS A UTILIZAR. ;****************************** IGUALIDADES **** w EQU 0X00 ;DESTINO w (REGISTRO DE TRABAJO) f EQU 0X01 ;DESTINO f (REGISTRO A USADO) ESTADO EQU 0X03 ;ESTADO, ESTA EN LA DIRECCION 3 RP0 EQU 0X05 ;RP0 EQUIVALE A 5. PCL EQU 0x02 ;DIRECCION DEL PCL (CONTADOR DEL PC) PUERTAA EQU 0X05 ;PUERTAA SE ENCUENTRA EN LA DIRECCION 5. PUERTAB EQU 0X06 ;PUERTAB SE ENCUENTRA EN LA DIRECCION 6. ALTO_1 EQU 0x0c ;DIRECCION DEL REGISTRO DEL PULSO ALTO ALTO_2 EQU 0x0d ;DIRECCION DEL REGISTRO DEL PULSO ALTO BAJO_1 EQU 0X0e ;DIRECCION DEL REGISTRO DEL PULSO BAJO BAJO_2 EQU 0x0f ;DIRECCION DEL REGISTRO DEL PULSO ALTO HZ EQU 0x1c ;DIRECCION DEL REGISTRO HZ (50 VECES, PARA FORMAR 50HZ) ;***************** AQUI EMPIEZA EL PROGRAMA. *** ORG 0 ;ORIGEN DEL PROGRAMA, AQUI EMPIEZA. goto INICIO ;VA A INICIO PARA SOBREPASAR ;EL VECTOR DE INTERRUPCION. ORG 5 INICIO bsf ESTADO,RP0 ;Cambio al banco 1 movlw b' ' ;2 bit de puerto A como entrada movwf PUERTAA clrf PUERTAB ;Puerta B como salida bcf ESTADO,RP0 ;Cambio al banco 0 clrf PUERTAA ;Borro puerta A clrf PUERTAB ;Borro puerta B Autor: Antonio José Morente Martín Página 9

2 ;******************** Leer las entrada para desplazar servo ***************************************** LEE_ENTRADA movf PUERTAA,0 ;Mueve el valor de la entrada al registro w (Lee entradas) addwf PCL,1 ;Sumo este valor al PCL goto QUIETO ;Si es 000 ejecuta QUIETO goto IZQUIERDA ;Si es 001 ejecuta IZQUIERDA goto ABANZA ;Si es 010 ejecuta ABANZA goto IZQUIERDA ;Si es 011 ejecuta IZQUIERDA goto DERECHA ;Si es 100 ejecuta DERECHA goto QUIETO ;Si es 101 ejecuta QUIETO goto DERECHA ;Si es 110 ejecuta DERECHA goto ABANZA ;Si es 111 ejecuta ABANZA QUIETO call SV_1_90 ABANZA call SV_0_112 call SV_2_67 call SV_0_67 call SV_2_112 IZQUIERDA call SV_0_112 call SV_2_67 call SV_1_90 DERECHA call SV_0_67 call SV_2_112 call SV_1_90 Autor: Antonio José Morente Martín Página 10

3 ;************ Rutina para posicionar el servo en los 90 ******************************************** SV_0_90 movlw d'3' ALTO_90_0 bsf PUERTAB,0 ;Pone a 1 el bit 0 de la puerta A BAJO_90_0 bcf PUERTAB,0 ;Pone a 0 el bit 0 de la puerta A goto ALTO_90_0 SV_1_90 movlw d'3' ALTO_90_1 bsf PUERTAB,1 ;Pone a 1 el bit 0 de la puerta A BAJO_90_1 bcf PUERTAB,1 ;Pone a 0 el bit 0 de la puerta A goto ALTO_90_1 SV_2_90 movlw d'3' ALTO_90_2 bsf PUERTAB,2 ;Pone a 1 el bit 0 de la puerta A BAJO_90_2 bcf PUERTAB,2 ;Pone a 0 el bit 0 de la puerta A goto ALTO_90_2 ;************ Rutina para posicionar el servo en los ***************************************** SV_0_112 movlw d'3' ALTO_112_0 bsf PUERTAB,0 ;Pone a 1 el bit 0 de la puerta A BAJO_112_0 bcf PUERTAB,0 ;Pone a 0 el bit 0 de la puerta A call BA112 goto ALTO_112_0 SV_1_112 movlw d'3' ALTO_112_1 bsf PUERTAB,1 ;Pone a 1 el bit 0 de la puerta A BAJO_112_1 bcf PUERTAB,1 ;Pone a 0 el bit 0 de la puerta A call BA112 goto ALTO_112_1 SV_2_112 movlw d'3' ALTO_112_2 bsf PUERTAB,2 ;Pone a 1 el bit 0 de la puerta A BAJO_112_2 bcf PUERTAB,2 ;Pone a 0 el bit 0 de la puerta A Autor: Antonio José Morente Martín Página 11

4 call decfsz goto BA112 HZ,1 ALTO_112_2 ;************ Rutina para posicionar el servo en los 67.5 ****************************************** SV_0_67 movlw d'3' ALTO_67_0 bsf PUERTAB,0 ;Pone a 1 el bit 0 de la puerta A BAJO_67_0 bcf PUERTAB,0 ;Pone a 0 el bit 0 de la puerta A goto ALTO_67_0 SV_1_67 movlw d'3' ALTO_67_1 bsf PUERTAB,1 ;Pone a 1 el bit 0 de la puerta A BAJO_67_1 bcf PUERTAB,1 ;Pone a 0 el bit 0 de la puerta A goto ALTO_67_1 SV_2_67 movlw d'3' ALTO_67_2 bsf PUERTAB,2 ;Pone a 1 el bit 0 de la puerta A BAJO_67_2 bcf PUERTAB,2 ;Pone a 0 el bit 0 de la puerta A goto ALTO_67_2 ;*********** Pulso Alto a miliseg. *** AL90 movlw d'49' A90 movlw d'8' DC1 decfsz ALTO_2,1 goto DC1 goto A90 ;*********** Pulso Bajo a miliseg. **** BA90 movlw d'50' B90 movlw d'92' DC2 decfsz BAJO_2,1 Autor: Antonio José Morente Martín Página 12

5 goto decfsz goto DC2 BAJO_1,1 B90 ;*********** Pulso Alto a miliseg. * AL67 movlw d'44' A67 movlw d'7' DC7 decfsz ALTO_2,1 goto DC7 goto A67 ;*********** Pulso Bajo a miliseg. BA67 movlw d'53' B67 movlw d'88' DC8 decfsz BAJO_2,1 goto DC8 decfsz BAJO_1,1 goto B67 ;*********** Pulso Alto a miliseg. AL112 movlw d'52' A112 movlw d'9' DC9 decfsz ALTO_2,1 goto DC9 goto A112 ;*********** Pulso Bajo a miliseg. BA112 movlw d'53' B112 movlw d'85' DC10 decfsz BAJO_2,1 goto DC10 decfsz BAJO_1,1 goto B112 END Autor: Antonio José Morente Martín Página 13