Práctica 3.1. Movimiento a una posición de seguridad. Movimiento interpolado

Transcripción

1 Práctica 3.1. Movimiento a una posición de seguridad. Movimiento interpolado Proyectos de innovación: CÉLULA ROBOTIZADA El contenido difundido o publicado compromete exclusivamente a los autores. IES José del Campo Ampuero (Cantabria). Salesianos San Luis Rey Palma del Rio (Andalucía). IFPS Repelega Portugalete (País Vasco). CIFP Nº1 Simón de Colonia Burgos (Castilla León). CIFP de los Sectores Industrial y Servicios Gijón (Asturias). INS Escola del Treball Lleida (Catalunya). Salesianos Virgen del Pilar Zaragoza (Aragón). IES Jaume I Ontinyent (Comunidad Valenciana). IES Armeria Eskola Eibar (Pais Vasco). IES Miguel Altuna Bergara (País Vasco). IES Ribera del Arga Peralta (Navarra). Festo Pneumatic, S.A.U. (Barcelona).

2 INDICE 1. Bloque de ejercicios para familiarizarse con el código de Nivel 3. (Movimientos y Posiciones) ENUNCIADO Conocimientos previos Movimiento Interpolado Sintaxis de la operación Descripción de las entradas, salidas y instrucciones a utilizar... 5 Proyectos de Innovación: Célula Robotizada Prácticas 3.1 Movimiento a posición segura_01 Página 2 de 7

3 1. BLOQUE DE EJERCICIOS PARA FAMILIARIZARSE CON EL CÓDIGO DE NIVEL 3. (MOVIMIENTOS Y POSICIONES) ENUNCIADO Mover el brazo a una posición de seguridad desde donde se esté sin poner en peligro ningún objeto de la mesa. (Implementar la solución una utilizando los bucles For) Conocimientos previos. En la programación de brazos robot, siempre persiste un tipo de instrucciones básicas para todos los tipos software que son aquellas que definen los movimientos más simples del brazo y que por si solas son las base de la mayoría de las secuencias de una aplicación Movimiento Interpolado El Robot genera la trayectoria interpolando puntos entre el punto origen y el punto de destino, obteniendo para cada una de las articulaciones del robot, las coordenadas, velocidad y aceleración que a lo largo del tiempo se han de imprimir para ajustarse al movimiento especificado. Pese a su complejidad es la forma más rápida para el robot. La instrucción que usaremos en MELFA BASIC-V la localizamos como MOV, siendo esta una operación de las denominadas; instrucciones de la posición y de control del movimiento Sintaxis de la operación. La instrucción MOV realiza un desplazamiento desde la posición en la que se encuentra hasta la posición destino por el camino que le sea más fácil al robot. Este conjunto de movimiento de los 6 ejes no está definido, lo realiza en función de la posición actual y la posición de destino. MOV <Posición destino> [<Distancia cercana>] [<Constante 1>,<Constante 2>] [Condiciones añadidas] Parámetros <Posición destino> <Distancia cercana> Ésta es la posición final para la operación de la interpolación. Debemos completarla con una posición recogida en fichero *.pos. Si se cumplimenta este valor, la posición real del destino del Proyectos de Innovación: Célula Robotizada Prácticas 3.1 Movimiento a posición segura_01 Página 3 de 7

4 movimiento será una posición separada por la distancia señalada en la dirección del eje del sistema coordinado Z de la herramienta (+/- dirección). <Constante 1> 1/0: Desvío/corte corto. El valor prefijado es 1 (desvío). <Constante 2> Invalid (Specify 0). <Condiciones añadidas> Uso combinado con las instrucciones WTH y WTHIF Solo es obligatorio la posición destino. Los demás parámetros no lo son. Son aleatorios. Ejemplo de llamada de instrucción: MOV P2... Se mueve a P2. Se alcanza el punto indicado P2 Proyectos de Innovación: Célula Robotizada Prácticas 3.1 Movimiento a posición segura_01 Página 4 de 7

5 Descripción del parámetro de posición: Si las coordenadas son respecto al robot, un punto definido necesitará de los siguientes seis datos (196.36, , , , -0.03, ) Los primeros tres parámetros son X, Y y Z. (196.36, , ,,, ) Los siguientes tres parámetros son: Roll = rotación alrededor del eje Z ( ) Pitch = rotación alrededor del eje Y (-0.03) Yaw = rotación alrededor del eje X (179.17) Si las coordenadas son respecto a la mesa donde está situado el robot, un punto definido necesitará de los siguientes seis datos (250.2, 56.34, , , -0.01, ) Los primeros tres parámetros son X, Y y Z. (250.2, 56.34, ,,, ) Los siguientes tres parámetros son: Roll = rotación alrededor del eje Z (179.99) Pitch = rotación alrededor del eje Y (-0.01) Yaw = rotación alrededor del eje X ( ) Descripción de las entradas, salidas y instrucciones a utilizar. Nombre Descripción Dirección Función S1 Pulsador de Marcha Bit 3 Entrada L1 Indicador Luminoso Pulsador Marcha Bit 0 Salida Proyectos de Innovación: Célula Robotizada Prácticas 3.1 Movimiento a posición segura_01 Página 5 de 7

6 1.4.- Vista para la simulación. Proyectos de Innovación: Célula Robotizada Prácticas 3.1 Movimiento a posición segura_01 Página 6 de 7

7 1.5.- Programa a realizar. El programa queda con el siguiente aspecto: 'Bloque de ejercicios para familiarizarse con el código de Nivel 3. '(Movimientos y Posiciones) 'Ejercicio 9 ' 'Mover el brazo a una posición de seguridad desde donde se esté sin 'poner en peligro ningún objeto de la mesa. 'Se definen las posiciones. DEF POS P99 'Se definen las variables que se van a utilizar para las entradas 'y las salidas. DEF IO S1 = BIT, 3 'Se define el pulsador de marcha como entrada DEF IO S2 = BIT, 4 'Se define el pulsador de paro como entrada DEF IO L1 = BIT, 0 'Se define el indicador luminoso del pulsador 'de marcha como salida 'Programa *Inicio If S1 = 1 then 'El código del if se ejecuta al pulsar marcha L1=1 'Se activa el indicador luminoso del pulsador marcha Mov P99 'Se indica al robot que vaya a la posición de seguridad L1=0 'Se desactiva el indicador luminoso del pulsador marcha Endif Goto *Inicio End 'Salto al inicio del programa para que este se repita Proyectos de Innovación: Célula Robotizada Prácticas 3.1 Movimiento a posición segura_01 Página 7 de 7