Práctica 3.3. Movimiento circular. MVR. Proyectos de innovación: CÉLULA ROBOTIZADA

Transcripción

1 Práctica 3.3. Movimiento circular. MVR Proyectos de innovación: CÉLULA ROBOTIZADA El contenido difundido o publicado compromete exclusivamente a los autores. IES José del Campo Ampuero (Cantabria). Salesianos San Luis Rey Palma del Rio (Andalucía). IFPS Repelega Portugalete (País Vasco). CIFP Nº1 Simón de Colonia Burgos (Castilla León). CIFP de los Sectores Industrial y Servicios Gijón (Asturias). INS Escola del Treball Lleida (Catalunya). Salesianos Virgen del Pilar Zaragoza (Aragón). IES Jaume I Ontinyent (Comunidad Valenciana). IES Armeria Eskola Eibar (Pais Vasco). IES Miguel Altuna Bergara (País Vasco). IES Ribera del Arga Peralta (Navarra). Festo Pneumatic, S.A.U. (Barcelona).

2 INDICE 1. Bloque de ejercicios para familiarizarse con el código de Nivel 3. (Movimientos y Posiciones) ENUNCIADO Conocimientos previos Movimiento circular MVR Ejemplo de llamada de instrucción Descripción de la secuencia a realizar Operaciones adicionales Descripción de las entradas, salidas y instrucciones a utilizar Vista para la simulación Programa a realizar Proyectos de Innovación: Célula Robotizada Prácticas 3.3 Movimiento circular MVR_01 Página 2 de 9

3 1. BLOQUE DE EJERCICIOS PARA FAMILIARIZARSE CON EL CÓDIGO DE NIVEL 3. (MOVIMIENTOS Y POSICIONES) ENUNCIADO Mover el brazo para que describa un arco, con el fin de superar un obstáculo. Instrucción MVR. Se va a ir de la posición de seguridad a la posición de recogida del bote al final de la rampa si se pulsa marcha y hay un bote en la rampa. Lo cogerá y lo llevará describiendo un arco a una posición de la mesa detrás de algún obstáculo, donde lo dejará. Después volverá a la posición de seguridad de vacío. Finalmente, volverá a por el bote y lo llevará a la rampa de nuevo donde lo dejará (describiendo el mismo arco), para volver de vacío a la posición de seguridad. El proceso se iniciará si hay una pieza en la rampa y se pulsa el pulsador de marcha Conocimientos previos. Tal y como se indica en el ejercicio 9 con la instrucción MOV el Robot genera la trayectoria interpolando puntos entre el punto origen y el punto de destino, obteniendo para cada una de las articulaciones del robot, las coordenadas, velocidad y aceleración que a lo largo del tiempo se han de imprimir para ajustarse al movimiento especificado. Pese a su complejidad es la forma más rápida para el robot. Esta instrucción no se debe utilizar en movimientos de aproximación donde no sea indiferente la dirección que siga el robot, por ejemplo a la hora de ir a coger un bote, donde el robot se debe de aproximar por arriba, ya que si lo hace lateralmente es muy probable que lo pueda desplazar o tumbar. Para los movimientos de aproximación se utilizará la instrucción MVS. Proyectos de Innovación: Célula Robotizada Prácticas 3.3 Movimiento circular MVR_01 Página 3 de 9

4 Movimiento circular MVR. El Robot describe un movimiento de interpolación circular desde el punto inicial al punto final a través de los puntos de tránsito. P2 Tránsito P99 MOV MVS P1 Inicio P3 Destino El robot se mueve describiendo un movimiento circular desde P1 hasta P3, pasando por P2. Se pueden introducir las declaraciones añadidas WTH o WTHIF. Explicaciones: En el movimiento de interpolación circular, se forma un círculo con tres puntos dados, y el robot se mueve a lo largo de la circunferencia. La trayectoria es la interpolación desde el punto inicial al punto final, la trayectoria de punto de tránsito no tiene ningún efecto. Si la posición actual y el punto de partida no son iguales, el robot se moverá automáticamente con interpolación lineal (3-ejes de interpolación ortogonal) al punto de inicio. De los tres puntos designados, si cualquiera de los puntos coinciden, o si tres puntos están en una línea recta, la interpolación lineal tendrá lugar desde el punto de inicio hasta el punto final. No se producirá ningún error. Esta instrucción no se puede utilizar en un programa ejecutado constantemente Ejemplo de llamada de instrucción. MVR P1, P3, P2 'Se lleva el bote desde la posición 1 a la posición 2 'a través de la posición 3, con movimiento circular. Proyectos de Innovación: Célula Robotizada Prácticas 3.3 Movimiento circular MVR_01 Página 4 de 9

5 Descripción de la secuencia a realizar. Los pasos a seguir serán los siguientes: Asegurarse de que la pinza está abierta. Ir a la posición de seguridad (P99). Ir a la Posición de rampa de entrada de botes (P1) + OffsetZ. Ir a la Posición de rampa de entrada de botes (P1) Cerrar pinza. Ir a la posición donde dejar el bote (P2), describiendo un arco que pase por (P3). Volver a la Posición de seguridad (P99), y esperar un tiempo. Volver a recoger el bote (P3). Cerrar pinza. Llevar el bote a la rampa (P1) describiendo un arco que pase por (P3) Abrir Pinza. Ir a la Posición de rampa de entrada de botes (P1) + OffsetZ. Ir a la posición de seguridad (P99) Operaciones adicionales Al igual que habíamos descrito las operaciones en la práctica 9, las tenemos en esta misma, por lo que solo hacemos un recordatorio de las mismas. Definición del Offset del eje Z para las aproximaciones: DEF POS VECZ50 VECZ50 = (+0.00,+0.00,+50.00,+0.00,+0.00,+0.00) Abrir y cerrar la pinza. HOPEN 1 Abrirá la pinza. HCLOSE 1 Cerrará la pinza. Definir la velocidad a la que se moverá el robot La velocidad final del motor en movimientos lineales interpolados será: Velocidad Panel x SPD x OVRD SPD Designa la velocidad de los movimientos lineales y circulares del robot. Sintaxis: SPD <Velocidad> Proyectos de Innovación: Célula Robotizada Prácticas 3.3 Movimiento circular MVR_01 Página 5 de 9

6 La velocidad será indicada como un número real y su unidad será en mm/s. OVRD Esta instrucción especifica la velocidad del movimiento del robot como un valor en el intervalo de 1 a 100%. Esta es la invalidación se aplica a la totalidad del programa. Sintaxis: OVRD <Velocidad General>, [Velocidad movimiento subida], [Velocidad movimiento bajada] La Velocidad general será un número entre 0.0 y 100.0, la unidad en %. Si el valor es superior a 100 o inferior a 0 se producirá un error Descripción de las entradas, salidas y instrucciones a utilizar. Nombre Descripción Dirección Función S1 Pulsador de Marcha Bit 3 Entrada SRampa Pieza disponible en el soporte de la rampa. Bit 6 Entrada L1 Indicador Luminoso Pulsador Marcha Bit 0 Salida Proyectos de Innovación: Célula Robotizada Prácticas 3.3 Movimiento circular MVR_01 Página 6 de 9

7 1.4.- Vista para la simulación. Proyectos de Innovación: Célula Robotizada Prácticas 3.3 Movimiento circular MVR_01 Página 7 de 9

8 1.5.- Programa a realizar. El programa queda con el siguiente aspecto: 'Bloque de ejercicios para familiarizarse con el código de Nivel 3. '(Movimientos y posiciones) 'Ejercicio 11 ' 'Se va a ir de la posición de seguridad a la posición de recogida 'del bote al final de la rampa si se pulsa marcha y hay un bote en 'la rampa. Lo cogerá y lo llevará describiendo un arco a una posición 'de la mesa detrás de algún obstáculo, donde lo dejará. Después 'volverá a la posición de seguridad de vacío. Finalmente, volverá 'a por el bote y lo llevará a la rampa de nuevo donde lo dejará '(describiendo el mismo arco), para volver de vacío a la posición 'de seguridad. 'El proceso se iniciará si hay una pieza en la rampa y se pulsa 'el pulsador de marcha. 'Se definen las variables que se van a utilizar para las entradas y 'las salidas. DEF IO S1 = BIT, 3 'Se define el pulsador de marcha como entrada DEF IO SRampa = BIT, 6 'Se define el sensor que detecta un bote en la 'rampa de entrada de material. DEF IO L1 = BIT, 0 'Se define el indicador luminoso del 'pulsador de marcha como salida 'Se definen las variables internas. DEF POS P1 DEF POS P99 DEF POS VECZ50 VECZ50 = (+0.00,+0.00,+50.00,+0.00,+0.00,+0.00) DEF INTE Veloc 'Define la velocidad 'Programa Veloc = 90 'Se indica la velocidad SPD Veloc ' Se introduce la velocidad a la que funcionará el robot *Inicio If SRampa = 1 and S1 = 1 then L1 = 1 'Se activa el indicador luminoso, de este modo se avisa al 'operario que el proceso está activo 'Se posiciona el sistema en una posición inicial Hopen 1 'Se ordena abrir la pinza para asegurar que está abierta MOV P99 'Se mueve el robot a una posición segura Proyectos de Innovación: Célula Robotizada Prácticas 3.3 Movimiento circular MVR_01 Página 8 de 9

9 'Se posiciona el sistema para coger el bote Mov P1 + VECZ50 'Se mueve el robot a la posición 1, sumándole 'un offset al eje Z. Mvs P1 'Se aproxima el robot al punto de recogida del 'bote con movimiento lineal y a la velocidad 'programada Dly 1 'El sistema espera un segundo Hclose 1 'Se cierra la pinza para coger el bote 'Se lleva el bote desde la posición 1 a la posición 2 a través de la 'posición 3 Mvr P1, P3, P2 Hopen 1 Dly 1 'Se posiciona el sistema en una posición inicial Mvs P2 + VECZ50 Mov P99 Dly 3 Mov P2 + VECZ50 Mvs P2 Hclose 1 Mvr P2, P3, P1 + VECZ50 Mvs P1 Hopen 1 Dly 1 Mvs P1 + VECZ50 Mov P99 'Se apaga el indicador luminoso indicando al operario que el proceso 'ha terminado L1 = 0 EndIf Goto *Inicio End Proyectos de Innovación: Célula Robotizada Prácticas 3.3 Movimiento circular MVR_01 Página 9 de 9