Práctica 14 Movimiento del robot Fanuc M16i usando el método JOINT

Transcripción

1 Práctica 14 Movimiento del robot Fanuc M16i usando el método JOINT Objetivo Conocimiento sobre el robot FANUC M16i e interactuar con él, por medio del método de movimiento JOINT. Preguntas detonantes 1) Qué es un robot industrial? 2) Qué importancia tienen los robots para un ingeniero industrial? 3) Qué es la automatización? Fundamento teórico El robot FANUC M16i tiene una ingeniería de precisión, alta velocidad de operación de acuerdo con un diseño simple y amigable, con esto se obtiene un control máximo de movimiento, consta de 6 ejes con una construcción modular, el cual puede ser utilizado para manufacturar diversos sistemas o procesos. Deadman es un interruptor utilizado para habilitar el Teach Pendant, es decir, al presionarlo puede mover el robot mediante diversos procedimientos, pero al soltarlo se anula cualquier rutina o movimiento que se esté realizando. Está ubicada en la parte posterior del Teach Pendant. Teach Pendant es un controlador que sirve como interface entre el robot Fanuc M16i y el alumno. Mediante éste se puede mover el robot, se pueden crear y ejecutar programas, configurar las aplicaciones gracias a un software en el cual a base de menús se seleccionan diferentes opciones. Laboratorio de Procesos de Manufactura /

2 JOINT: Articulación, movimiento manual de eje a eje y habilita el movimiento independiente de cada una de las articulaciones del robot. Actualmente se define como robot a un manipulador multifuncional, reprogramable, diseñado para mover materiales, piezas, herramientas u otros dispositivos especializados, a través de distintos movimientos, para el desempeño de una variedad de tareas (Craig, 2006). El campo de la robótica industrial puede definirse como el estudio, diseño y uso de robots para la ejecución de procesos industriales. El personal que trabajará con robots debe ser especialmente sensibilizado, en el sentido de la típica comparación entre humanos y robots. Es cierto que en general la implementación de estos sistemas reemplaza parte de la fuerza laboral humana, pero no lo hace en mayor grado que otros avances tecnológicos en el área de la automatización. Según Craig (2006), un robot es un manipulador reprogramable y multifuncional, diseñado para desplazar materiales, partes, herramientas o dispositivos especiales siguiendo diferentes movimientos programados para la ejecución de una variedad de tareas. Ventajas: Los robots funcionan a un nivel constante de calidad. Se minimiza el desperdicio, las materias primas estropeadas y los re trabajos. Pueden trabajar en áreas que sean riesgosas o poco agradables para los seres humanos. Ningún trabajo es aburrido, cansado o fatigoso para los robots. Es posible una producción continua de 24 horas durante días. Se pueden reducir el tiempo entre planeación y la terminación de la fabricación del producto. El trabajo en proceso puede ser menor. Los robots son reprogramables con mayor facilidad parar poder aceptar nuevos productos o modificaciones al diseño existente. Laboratorio de Procesos de Manufactura /

3 En esencia un robot industrial está formado de dos elementos el manipulador (o brazo ) y el controlador del robot. El controlador contiene el sistema microprocesador y las unidades de control de energía. Los robots hidráulicos y neumáticos también tienen bombas y compresores, respectivamente. El brazo será accionado por medio de energía eléctrica, hidráulica o neumática, y se controlará con o sin servo; puede ser programado en línea, fuera de línea o en ambas formas, es capaz de moverse punto a punto, de punto a punto, con trayectoria coordinada o con trayectoria continua (Ídem). El siguiente apartado contiene imágenes del material y equipo que se utilizará durante la práctica 14. Material y equipo Deadman Teach Pendant Panel de control Mesa de trabajo Fanuc M16i Laboratorio de Procesos de Manufactura /

4 El siguiente apartado contiene la descripción e imágenes del procedimiento que se utilizará para encender el robot durante la práctica 14. Descripción 1.- Revisar que el área cercana al robot esté limpia y se encuentre libre de objetos que obstruyan su movimiento. Imagen 2.- Conectar clavija de alimentación de energía eléctrica al contacto y rotar a la derecha. 3.- Mover a ON el interruptor principal del controlador. 4.- Presionar botón de encendido (ON). 5.- Liberar botón de paro de emergencia (girar a la derecha). 6.- Girar el botón RESET del teach pendant. 7.- Mover el botón a ON en el teach pendant. 8.- Presionar el botón verde (ON) del panel de control. Laboratorio de Procesos de Manufactura /

5 *Nota: Para poder apagar el robot y sus componentes realice la rutina de encendido de manera inversa cambiando los ON por OFF. El siguiente apartado contiene la descripción e imágenes del procedimiento que se utilizará durante la práctica 14. Procedimiento para atrapar y mover una pieza de un lado a otro 1.- Utilizar la rutina de encendido. 2.- Tomar una de las piezas que se encuentran en la mesa de trabajo y colocarla en el asiento de la silla. 3.- Ya que estén cargados los programas en el teach pendant, hay que tomarlo presionando el interruptor deadman, con esto el robot estará listo y a la espera de cualquier instrucción. 4.- Seleccionar el sistema de coordenadas JOINT presionando la tecla COORD. 5.- Seleccionar la velocidad con la que se operara el robot, utilizando las teclas jog speed. Nota: Recuerde mantener presionada la tecla shift mientras usa la opción jog speed. 6.- Para mover el robot con el método JOINT utilizar las siguientes teclas: Nota: Recuerde mantener presionada la tecla shift mientras usa la opción. Laboratorio de Procesos de Manufactura /

6 Para seleccionar la pieza con las pinzas del robot hay que seguir los siguientes pasos guiandose con la imagen del teach pendant. 7.- Seleccionar del menú principal la opcion I/O y presionar la tecla ENTER. 8.- Presionar la tecla F1 y seleccionar la funcion robot despues de esto presiona la tecla enter. 9.- Activar las funciones gripper moviendo de OFF a ON la función Con la tecla F4 se abren las pinzas Con la tecla F5 se cierran las pinzas Laboratorio de Procesos de Manufactura /

7 Resultados esperados en el desarrollo Que los alumnos interactúen con el robot mediante una rutina de ensamble donde el robot tomará con su pinza una figura determinada y la desplazara hacia la mesa Laboratorio de Procesos de Manufactura /

8 de trabajo, donde se ensamblará al hueco con el contorno que tiene la figura, todo este proceso se efectuará utilizando el teach pendant como control de mando. A continuación se observa en imágenes el proceso antes mencionado. Movimiento del robot en imágenes Propuesta para reporte del alumno Realizar un ensayo de lo realizado en la práctica. Conclusiones: Bibliografía Craig, J. (2006). Robótica. Estados Unidos: Prentice Hall. Laboratorio de Procesos de Manufactura /