LABORATORIO DE MANUFACTURA

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1 LABORATORIO DE MANUFACTURA PRÁCTICAS ROBOT NACHI CELDA DE MANUFACTURA

2 OPERACIÓN MANUAL DEL BRAZO DEL ROBOT PRACTICA No. 1 PARTES QUE COMPONEN UN SISTEMA ROBÓTICO OBJETIVO GENERAL: Identificar las partes que conforman un sistema robótico, principalmente del dispositivo de programación manual (Teach Pendant). Un sistema robótico consta normalmente de la combinación de un robot, un Teach Pendant, y los dispositivos periféricos que están conectados al controlador (Ver Figura 1). A. ROBOT. B. TEACH PENDANT C. CONTROLADOR D. PERIFERICOS Figura 1. Partes que conforman un sistema robótico. Un robot es esencialmente un sistema organizado de forma tal que responde con una acción inteligente a los estímulos que es capaz de percibir. Se puede considerar como la síntesis de varios subsistemas entre los que destacan: a) El sistema sensorial, compuesto por los sensores que recogen información acerca del estado del propio robot y de su entorno. b) El sistema de accionamiento, compuesto por los motores que permiten llevar a cabo las acciones programadas. c) La unidad de control, formada por los elementos computacionales y el software que regulan el comportamiento global del robot

3 Dispositivo de programación manual (Teach Pendant). El Teach Pendant es un dispositivo que sirve para programar manualmente los movimientos del robot (Ver Figura 2 (a)), cuenta con una pantalla LCD táctil, también cuanta con un botón de PARO DE EMERGENCIA (Botón rojo) que permite al operador detener la ejecución del programa en cualquier momento cortando el suministro de energía a los motores del brazo. Tiene un SELECTOR DE MODO, que cambia de Modo Teach a Modo Automático (esto se verá más adelante). (a) (No disponible en este modelo) (b) Figura 2. Partes que conforman el Teach Pendant. (a) Vista frontal, (b) Vista posterior

4 Para el caso en que el operador sufra un accidente y quede inconsciente, el Teach Pendant cuenta en la parte posterior con un SENSOR DE HOMBRE MUERTO (Deadman Switch) también conocido como Enable Switch (Figura 2 (b)). Para ingresar los comandos y mover los ejes del robot se utiliza el TECLADO, este se muestra en la Figura 3. Figura 3. Teclado del Teach Pendant. A continuación, se muestra la descripción de las teclas más utilizadas, identifique físicamente estas teclas en el Teach Pendant: 1) [ENABLE] Esta tecla habilita la función secundaria de las teclas. Las funciones secundarias son aquellas que están en un recuadro verde. 2) [INTERP/COORD.] Esta selecciona el tipo de movimiento del robot cuando se está operando manualmente. Se puede seleccionar sistema de coordenadas para movimiento independiente de los ejes (JOINT), el sistema lineal de coordenadas (ROBOT) o bien el sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL). El tipo seleccionado se indica con el estado del icono encima de la tecla

5 3) [X+], [X-], [Y+], [Y-], [Z+], [Z-], [RX+], [RX-], [RY+], [RY-], [RZ+] y [RZ-]. Son las teclas de operación de cada uno de los ejes. 4) [FN], [OUT], [IN], [TIMER] Estas teclas son usadas cuando se seleccionan comandos de función. 5) [0] a [9] Teclas numéricas. 6) [.]. Esta es usada para insertar el punto decimal. Esta puede ingresar e signo -, cuando se usa en combinación con la tecla [ENABLE]. 7) [BS] Tecla del espacio en blanco hacia atrás. 8) [ ] [ ] [ ] y [ ] Estas teclas se utilizan para mover el cursor en la dirección de las flechas. 9) [SPD] Con esta tecla se selecciona la velocidad de movimiento del robot, y modifica el atributo de velocidad con el que va a ser grabado el paso en cuestión. 10) [TEACH SPEED/CHECK SPEED] Esta cambia la velocidad en modo Teach y modo Check Speed. Existen cinco etapas de velocidad. El número de la etapa seleccionada se observa en la pantalla en el ícono de [SPEED]

6 11) [ACC] Esta selecciona la exactitud en el nivel de posicionamiento en el modo Playback. Existen ocho niveles de 1 a 8. El nivel seleccionado se muestra en la línea de condiciones del paso a grabar. 12) [CONTINUOUS] Cuando este modo está seleccionado se ve en la pantalla Cont., está seleccionado el modo de ejecución continua, es decir, cuando se usan las teclas [Step go /Step back], el robot no se detendrá al llegar a la posición programada del siguiente paso, sino que continuará hasta llegar al final del programa. Cuando la función está desactivada, el robot se detendrá cuando alcance la posición programada del siguiente paso. 13) [STEP-GO] y [STEP-BACK] Se usan en el modo <Teach>, para llevar el robot de un paso a otro. 14) [EDIT] Presionando esta tecla, se despliega el listado del programa en la pantalla y permite modificar las funciones que se programaron, no la posición del robot. Solo funciona en modo <Teach>. 15) [O.WRITE/REC] Esta tecla graba el paso y registra las constantes en el archivo. 16) [INS] Un paso puede ser insertado, presionando esta tecla junto con la tecla [ENABLE]. 17) [MODIFY] La combinación de esta tecla y [ENABLE], modifican la posición grabada del paso. 18) [HELP] Con esta tecla se muestra el mensaje de ayuda, en la pantalla. 19) [DEL] La combinación de esta tecla y [ENABLE], borran un paso del programa

7 20) [RESET]. Con esta tecla se pueden ingresar los códigos R. Cuando se comete un error sirve como UNDO. 21) [PROG/STEP] Esta es usada para designar el paso. También se puede seleccionar el programa, presionando esta tecla y [ENABLE] al mismo tiempo. 22) [CLOSE/SELECT SCREEN] Al presionarla se cambia de ventana activa (la barra del título está en color azul indicando la ventana activa), o bien junto con la tecla [ENABLE], cierra la ventana elegida

8 PRACTICA No. 2 ENCENDIDO DEL CONTROLADOR DEL ROBOT OBJETIVO GENERAL: Encendido del robot. Encendido. 1. Verifique que esta encendido el interruptor con etiqueta Robot NACHI 2 en el panel FUERZA 2. En caso de que este apagado, gire la palanca en sentido anti horario hasta que marque 1, posteriormente presione el botón verde con la etiqueta ARRANCAR. 2. Para energizar el robot NACHI, encienda el interruptor de encendido del controlador (Ver Figura 4), quite el paro de emergencia tanto del controlador como del Teach Pendant y verifique que el Selector de Modo este en Modo Teach, tanto en el controlador como en el Teach Pendant. 1.- PARO DE EMERGENCIA. 2.- SELECTOR DE MODO. 3.- INTERRUPTOR DE ENCENDIDO. Figura 4. Controlador del robot

9 Con el robot encendido, la pantalla del Teach Pendant lucirá semejante a la mostrada en la Figura 5. Figura 5. Pantalla del Teach Pendant. 1. Indicador de modo de operación. 2. Número de programa Seleccionado. 3. Número de paso seleccionado. 4. Fecha y hora. 5. Modelo de manipulador seleccionado. 6. Sistema de coordenadas. 7. Velocidad de movimiento manual. 8. Área para monitores. 9. Área para teclas de Función F

10 PRACTICA No. 3 APAGADO DEL CONTROLADOR DEL ROBOT OBJETIVO GENERAL: Apagado del controlador del robot. Apagado. Para apagar el robot, proceda de la siguiente manera: 1.- Presione el botón de paro de emergencia tanto en el Teach Pendant como en el controlador. 2.- Apague el botón de encendido del controlador 3.- Apague el interruptor con etiqueta Robot NACHI 2 en el panel FUERZA 2-9 -

11 PRACTICA No. 4 SISTEMAS COORDENADOS USADOS PARA EL MOVIMIENTO DEL ROBOT OBJETIVO GENERAL: Conocer las opciones con que se cuenta para mover el brazo del robot manualmente. Para mover el brazo se emplea el uso de sistemas coordenados. Un sistema coordenado nos indica la dirección en la cual se desplazará el brazo en Modo de operación Teach, esto con el objetivo de colocarlo en una posición específica. Los sistemas coordenados básicos son: JOINT. Cada uno de los ejes se moverá de manera independiente. EJES MAYORES BASE IZQUIERDA/DERECHA EJE 1 (TECLAS X± Ver Figura 6) HORIZONTAL ARRIBA/ABAJO EJE 2 (TECLAS Y± Ver Figura 6) VERTICAL ARRIBA/ABAJO EJE 3 (TECLAS Z± Ver Figura 6) EJES MENORES (MUÑECA) ROTACIÓN 2 EJE 4 (TECLAS RX± Ver Figura 6) CODO EJE 5 (TECLAS RY± Ver Figura 6) ROTACIÓN 1 EJE 6 (TECLAS RZ± Ver Figura 6)

12 TECLAS PARA MOVIMIENTO DE EJES MAYORES TECLAS PARA MOVIMIENTO DE EJES MENORES Figura 6. Teclas para movimiento de los ejes del robot. ROBOT. Se desplazará con referencia al plano XYZ (Origen del robot). Cuando se presionan las teclas de los ejes principales, el robot se mueve paralelo a lo largo del sistema de coordenadas XYZ

13 TOOL. Se desplazará con referencia a las propiedades del Tool Center Point (TCP) y ángulo de la herramienta; el TCP es la distancia que existe entre el centro de la superficie de montaje de una herramienta (Pistola, Manipulador, etc.) a un punto de referencia. Cuando se presionan las teclas de movimiento de ejes menores (RX, RY y RZ) el robot gira la herramienta mientras el centro de referencia de la herramienta (TCP) se mantiene fijo. La dirección de giro es basada en el sistema de coordenadas XYZ. Antes de poder usar este sistema coordenado es necesario configurar la herramienta. En este curso no se verá este tipo de movimiento ya que por el momento no se cuenta con una herramienta para la mano del robot

14 PRACTICA No. 5 MOVIMIENTO DEL ROBOT USANDO EL SISTEMA COORDENADO JOINT. OBJETIVO GENERAL: Mover el robot usando el sistema coordenado Joint. SISTEMA COORDENADO JOINT. Para mover el brazo del robot a cualquier posición usando el sistema coordenado JOINT: 1.- Encienda el robot. Verifique que el paro de emergencia esta desactivado tanto en el Teach Pendant como en el controlador. 2.- Seleccione el modo de operación Teach, tanto en el Teach Pendant como en el controlador. 3.- Mientras mantiene presionado presione en el Teach Pendant, esto hará que se enciendan los motores. 4.- Mientras mantiene presionado presione para cambiar el sistema coordenado que se utilizará. En la pantalla se cambiará el icono que indica el sistema coordenado que se usará, fíjelo en JOINT. 5.- Fijar la velocidad de desplazamiento en 3 presionando la tecla

15 6.- Liberar los frenos de los motores manteniendo presionado el Deadman Switch (si deja de presionarlo el robot no se moverá). El indicador de modo de operación en la pantalla lucirá de este modo. 7.- Movimiento de los ejes mayores. No olvide mantener presionado el Deadman Switch. NOTA: Evite que el robot golpee con cualquier objeto, maneje cierta distancia en la cual sea seguro operarlo. Evite forzar los movimientos de cada eje hasta los límites de fábrica

16 8.- Movimiento de los ejes menores. 9.- Fijar la velocidad de desplazamiento en 5 presionando la tecla Repita los pasos 7 y

17 PRACTICA No. 6 MOVIMIENTO DEL ROBOT USANDO EL SISTEMA COORDENADO ROBOT. OBJETIVO GENERAL: Mover el robot usando el sistema coordenado Robot. SISTEMA COORDENADO ROBOT. Para mover el brazo del robot a cualquier posición usando el sistema coordenado ROBOT: 1.- Encienda el robot. Verifique que el paro de emergencia esta desactivado tanto en el Teach Pendant como en el controlador. 2.- Seleccione el modo de operación Teach, tanto en el Teach Pendant como en el controlador. 3.- Mientras mantiene presionado presione en el Teach Pendant, esto hará que se enciendan los motores. 4.- Mientras mantiene presionado presione para cambiar el sistema coordenado que se utilizará. En la pantalla se cambiará el icono que indica el sistema coordenado que se usará, fíjelo en ROBOT. 5.- Fijar la velocidad de desplazamiento en 3 presionando la tecla

18 6.- Liberar los frenos de los motores manteniendo presionado el Deadman Switch (si deja de presionarlo el robot no se moverá). El indicador de modo de operación en la pantalla lucirá de este modo. 7.- Movimiento de los ejes usando sistema coordenado Robot. No olvide mantener presionado el Deadman Switch. PRESIONE LAS TECLAS X± PARA PRODUCIR UN MOVIMIENTO A LO LARGO DEL EJE X PRESIONE LAS TECLAS Y± PARA PRODUCIR UN MOVIMIENTO A LO LARGO DEL EJE Y

19 PRESIONE LAS TECLAS Z± PARA PRODUCIR UN MOVIMIENTO A LO LARGO DEL EJE Z 8.- Fijar la velocidad de desplazamiento en 5 presionando la tecla. 9.- Repita el paso

20 PRACTICA No. 7 GENERACIÓN DE PROGRAMAS OBJETIVO GENERAL: Conocer la forma en que pueden ser introducidos los pasos (posiciones del robot) haciendo uso del TEACH PENDANT y generar con ello un programa. Un programa se crea en la secuencia que se muestra en el diagrama de la Figura 7. El proceso completo se denomina programa de enseñanza. Consiste en crear el programa y modificarlo hasta alcanzar su forma óptima. Figura 7. Secuencia para generar un programa con el sistema robótico. El robot tiene dos modos de operación, el Modo Teach y el Modo Playback (ver Figura 8). En el Modo Teach es donde se generan los programas, registrando las posiciones que deberá seguir el robot, determinando las constantes tales como velocidades de movimiento y revisando el programa en modo prueba (velocidad lenta). En el Modo Playback es donde se corre el programa, es decir, se pone en funcionamiento el programa tal y como funcionará, en definitiva

21 Figura 8. Características del modo Teach y Modo Playback. Para entrar al modo Teach, debemos seleccionar este modo tanto en el Teach Pendant como en el controlador. Para entrar al modo automático en el Teach Pendant como en el controlador., debemos seleccionar este modo tanto

22 REGISTRO DE LOS PASOS DE MOVIMIENTO EN LA MEMORIA DEL CONTROLADOR Para generar un programa es necesario registrar las posiciones que seguirá el robot. Sobre una hoja de papel dibuje 4 puntos como se indica en la Figura 9 Figura 9. Para guardar los pasos de movimiento del robot es necesario registrarlos dentro de un programa. Para iniciar un programa mientras mantiene presionado presione ; se abrirá el siguiente formulario: Ingresamos el número del programa donde queremos trabajar, por ejemplo 1 (puede seleccionar hasta el 999): Se desplegará la siguiente ventana: + Si abajo del número del programa aparece [Free], significa que ese programa está libre ya que no tiene ningún paso grabado, pero si aparece [EX], quiere decir que el programa ya existe y que tiene al menos un paso grabado. Si este es el caso, busque otro número hasta encontrar con un espacio libre

23 Hecho lo anterior ya podemos empezar con nuestro programa. Coloque el robot sobre la hoja de papel como se muestra en la Figura 10, a esta se le conoce como posición de ataque. Figura 10. Posición de ataque para desarrollar nuestro programa. Antes de registrar una posición, conviene agregar un comentario que nos sirva para identificarlo. Presionamos la tecla para que aparezca el menú de funciones (Ver Figura 11). Figura 11. Menú de Funciones

24 Tecleamos 99 y ENTER. + + Aparece en pantalla un teclado, recuerde que la pantalla es Touch screen. Escribimos POS_ATAQUE y presionamos la tecla Complete del teclado de la pantalla. Si colocamos un comentario en la primera línea, este aparecerá también en el directorio de programas junto al número de identificación del programa, por lo que también se podría usar para darle nombre. Hecho lo anterior, ya podemos registrar nuestra posición de ataque. Presionamos la tecla REC, de este modo queda registrada el paso. En pantalla aparecerá una línea verde indicando el punto guardado y sus atributos, tal como se muestra en Figura 12. En la practica 8 se verán más a detalle estos parámetros de movimiento. Figura 12. Paso guardado con sus atributos. Mueva la punta del plumón hasta que toque el Punto 1 (ver Figura 13), para llegar a este punto seleccione el sistema coordenadas que hagan que el robot llegue más fácilmente al punto deseado, en otras palabras, no importa como movamos el robot para llegar a la posición elegida. Una vez que colocamos el robot en la posición deseada escribimos un comentario que diga PTO1 para identificarlo. Ahora presionamos la tecla REC, de este modo queda registrada el paso. Repita el mismo procedimiento para los Puntos 2 y 3 de la hoja de papel. Figura 13. Ubicación del primer punto

25 Finalmente, suba el robot a una posición semejante a la de ataque y guarde esta posición. Al final tendremos cinco pasos registrados en nuestro programa. Para terminar el programa presionamos la tecla para que aparezca el menú de funciones y tecleamos 92 y damos ENTER para ingresar el fin de programa (END). Figura 14. Pasos registrados con sus parámetros de movimiento

26 PRACTICA No. 8 PARAMETROS DE MOVIMIENTO OBJETIVO GENERAL: Conocer los parámetros de movimiento. Los pasos o posiciones son registrados en la memoria del controlador. Para indicarle un punto al robot, primero debe moverse manualmente a la posición deseada, cuando se guarda una posición en el controlador se registra la posición de cada eje junto con sus parámetros de movimiento como se muestra en la Figura 15. Pueden registrarse hasta 300 puntos. Antes de poder ejecutar un programa, deben registrarse los puntos que se emplearán. Figura 15. Paso guardado con sus atributos. 1. Número del paso. 2. Velocidad del paso. 3. Tipo de interpolación (JOINT, LIN, CIR1/CIR2). 4. Precisión, puede ser de A1 a A8. 5. Número de herramienta. VELOCIDAD DE PASO. Las unidades develocidad con las que podemos trabajar son: mm/s Velocidad usada principalmente en el movimiento lineal. % Porcentaje de velocidad con respecto a la máxima permitida. sec Tiempo para alcanzar un punto grabado. deg/s Cambio de velocidad en el ángulo de la herramienta (no se verá en el curso)

27 TIPO DE INTERPOLACIÓN. TIPO DE INTERPOLACIÓN INTERPOLACIÓN TIPO ARTICULACIÓN (JOINT) INTERPOLACIÓN LINEAL (LIN) INTERPOLACIÓN CIRCULAR (CIR1/CIR2) RUTA DE MOVIMIENTO DE LA PUNTA DE LA HERRAMIENTA Dado que cada eje se mueve independientemente, la trayectoria de la punta de la herramienta no es una linea recta Si el próximo paso seleccionado implica interpolación lineal, la punta de la herramienta se moverá en una linea recta conetando los puntos Si el paso seleccionado y el paso siguiente implican interpolación circular, la punta de la herramienta se mueve a lo largo de un arco PRECISIÓN Se refiere al grado de precisión en el cual se moverá la ruta de la herramienta al pasar por un punto registrado. El nivel más alto de precisión es A1 y el más bajo A8. Entre más bajo sea el nivel de precisión más lejos pasará del punto seleccionado tal como se muestra en la Figura 16. Cuando el robot pasa por un punto con baja precisión, forza en menor medida los motores, por lo que cuando se requiere pasar por un punto sin tanta importancia se puede usar un nivel bajo de precisión. Figura 16. Variación de la trayectoria dependiendo del grado de precisión usada

28 PRACTICA No. 9 CORRER UN PROGRAMA EN MODO TEACH Y EN MODO PLAYBACK OBJETIVO GENERAL: Conocer los pasos necesarios para correr un programa en modo de prueba, ya sea PASO A PASO o CONTINUO. Encienda el robot y abra el programa generado en la práctica anterior. En un principio debe lucir como en la Figura 17. Figura 17. Programa inicial. En nuestro caso, es necesario cambiar a desplazamientos lineales entre los puntos de la hoja de papel, ya que, si usamos JOINT, la punta del plumón podría tender a hundirse, puesto que el desplazamiento en modo JOINT no tiene una trayectoria fija. Para editar los parámetros de un programa, presione la tecla EDIT. Con ayuda de las teclas [ ] [ ] [ ] y [ ] del Teach Pendant ubíquese en la posición mostrada en la Figura 19. Figura 19. Figura

29 Vea que en la parte inferior de la pantalla nos pregunta qué tipo de interpolación queremos: (0) JOINT, (1) LINE, (2) CIRCULAR (MIDDLE), (3) CIRCULAR (END). Presionemos 1 y ENTER, para que el movimiento de la posición de ataque al primer punto sea lineal. Haga lo mismo para los puntos 2 y 3. Ya que termine de editar el programa presione COMPLETE del modo edición. en la pantalla para salir Figura 20. Cambio a movimiento lineal entre puntos

30 EJECUCIÓN DEL PROGRAMA EN MODO TEACH. 1.- Verifique que el paro de emergencia esta desactivado tanto en el Teach Pendant como en el controlador. 2.- Verifique que el robot este en modo de operación Teach, tanto en el Teach Pendant como en el controlador. 3.- Verifique que los motores estén encendidos, de lo contrario mientras mantiene presionado presione en el Teach Pendant, esto hará que se enciendan los motores. 4.- Para desplazarse entre las líneas del programa use la tecla [PROG/STEP] para que aparesca el formulario para moverse entre pasos. Presione y luego para que se desplaze al inicio del programa. 5.- Presione la tecla [CONTINUOUS], si en la parte superior de la pantalla aparece la palabra [CONT], significa que el programa se ejecutará en forma completa mientras se presione [STEP-GO] o [STEP-BACK], si esta palabra no está, va a avanzar PASO A PASO, deteniéndose entre posiciones. Primero pruébelo en modo PASO A PASO y luego en CONTINUO para que vea la diferencia

31 6.- Liberar los frenos de los motores manteniendo presionado el Deadman Switch (si deja de presionarlo el robot no se moverá). El indicador de modo de operación en la pantalla lucirá de este modo. 7.- Ahora presione [STEP-GO] y el robot se moverá en modo prueba, si está en modo CONTINUO el robot se moverá mientras presione [STEP-GO] si está en modo PASO A PASO tiene que presionar [STEP-GO] entre cada línea. Si presiona [STEP-BACK] el programa avanzará hacia atrás. EJECUCIÓN DEL PROGRAMA EN MODO PLAYBACK. 1.- Verifique que el paro de emergencia esta desactivado tanto en el Teach Pendant como en el controlador. 2.- Cambie el robot a modo de operación playback, tanto en el Teach Pendant como en el controlador. 3.- Verifique que los motores estén encendidos, de lo contrario mientras mantiene presionado presione en el Teach Pendant, esto hará que se enciendan los motores

32 4.- Para desplazarse entre las líneas del programa use la tecla [PROG/STEP] para que aparesca el formulario para moverse entre pasos. Presione y luego para que se desplaze al inicio del programa. 5.- Mientras presiona la tecla verifique en la pantalla que esta activado de lo contrario presione el icono hasta que cambie. Debajo de este icono podemos encontrar alguna de estas tres opciones: En modo Step corre en forma automatica solo un paso. En Cycle corre en forma automatica todo el programa solo una vez. En modo Continue corre todo el programa en forma ciclica hasta que sea detenido. Seleccione Continue. 7.- Ahora presione + + [STEP-GO]. El robot se moverá en modo Playback. 8.- Para detenerlo, mientras presiona presione la tecla

33 PRACTICA No. 10 VARIACIÓN DE VELOCIDAD DE MOVIMIENTO OBJETIVO GENERAL: Aprender a variar los parámetros de velocidad en un programa. Usando el mismo programa de la práctica anterior y con el robot en reposo, regresamos al modo TEACH tanto en el Teach Pendant como en el controlador. Recuerde que, para modificar parámetros, ingresar puntos y editar el programa en general, es necesario hacerlo desde el modo Teach. En un principio nuestro programa debe lucir como en la Figura 21 Figura 21. Programa inicial. Ya estamos familiarizados con la velocidad en forma porcentual, pasemos a conocer las otras formas de indicar la velocidad de movimiento. Presione la tecla [EDIT] ayuda de las teclas [ ] [ ] [ ] y [ ] ubíquese en donde indica la Figura 22. en el teclado del Teach Pendant y con Figura 22. Variación de los parámetros de velocidad

34 Observe que en la Parte inferior nos muestras las opciones para indicar la velocidad del movimiento. (0) Speed. Velocidad de desplazamiento. (1) Time. Tiempo que tarda en desplazarse al siguiente punto. (2) Porcentaje %. Porcentaje en magnitud con respecto a la velocidad máxima (100 mm/s). (3) Tool. Velocidad de la herramienta en RPM s (no se verá en el curso). Primero usemos la opción Speed, presione 0 y luego ENTER en el teclado del Teach Pendant, haga lo mismo con todos los puntos y baje la velocidad a 50 mm/s. Cuando termine presione COMPLETE como en la Figura 23. en la pantalla. Al final nuestro programa debe lucir Figura 23. Corra el programa en modo TEACH CONTINUO y luego en modo PLAYBACK CONTINUO. De no recordar el procedimiento, revise la Practica 9. Con el robot en reposo, cambie a modo TEACH y edite el programa para que la velocidad este en modo TIEMPO. Vamos a indicar que tarde 5 segundo en llegar a las posiciones de ataque pero que tarde 3 segundos para desplazarse entre punto y punto del papel. Cuando termine presione COMPLETE en la pantalla. Al final nuestro programa debe lucir como en la Figura 24. Corra el programa en modo TEACH CONTINUO y luego en modo PLAYBACK CONTINUO. De no recordar el procedimiento, revise la Practica 9. Antes de pasar a la siguiente práctica, regrese el programa a la configuración inicial; como en la Figura

35 Figura 24. Velocidad determinada por tiempo de desplazamiento

36 PRACTICA No. 11 VARIACIÓN DE LA PRECISIÓN DE MOVIMIENTO OBJETIVO GENERAL: Aprender a variar los parámetros de precisión en un programa. Usando el mismo programa de la práctica anterior y con el robot en reposo, regresamos al modo TEACH tanto en el Teach Pendant como en el controlador. Entramos a modo edición presionando la tecla [EDIT] en el teclado del Teach Pendant y con ayuda de las teclas [ ] [ ] [ ] y [ ] ubíquese en donde indica la Figura 25. Figura 25. Edición de precisión. Observe que en la parte de abajo de la pantalla nos pregunta por el grado de precisión que deseamos para ese paso de movimiento, yendo desde lo más alto (1) hasta lo más bajo (8). Recuerde que entre menor sea la precisión más lejos pasará de un punto. Para las posiciones de ataque no hace falta mucha precisión por lo que podemos usar una precisión media (A4), en el caso de los puntos de la hoja de papel usemos la precisión más alta (A1), tal como lo muestra la Figura 26. Corra el programa en modo TEACH CONTINUO y luego en modo PLAYBACK CONTINUO. De no recordar el procedimiento, revise la Practica 9. Para el Punto 2 de la hoja de papel cambie la precisión ha A3 (Figura 27), A6 (Figura 28) y A8 (Figura 29). En cada caso corra el programa en modo TEACH CONTINUO y vea la diferencia en la trayectoria. Figura 26. Antes de pasar a la siguiente practica regrese el programa a la configuración mostrada en la

37 Figura 26. Parámetros de precisión para el programa. Figura 27. Precisión del punto 2 en A

38 Figura 28. Precisión del punto 2 en A6. Figura 29. Precisión del punto 2 en A

39 PRACTICA No. 12 VARIACIÓN DE TIPO DE INTERPOLACIÓN EN EL MOVIMIENTO OBJETIVO GENERAL: Aprender a variar el tipo de interpolación en un programa. En la práctica 9 nos familiarizamos con la interpolación LINEAL y la interpolación tipo JOINT, recordando que con la interpolación tipo JOINT el robot se mueve de un punto a otro si mantener una ruta fija. En el caso de la interpolación lineal va de un punto a otro siempre en línea recta. En esta práctica se usará la interpolación de tipo ARCO. Para generar trayectorias de arco con el robot es necesario dar tres puntos del arco, un punto inicial, un punto medio y el punto final. En el programa con el que hemos estado trabajando modifique el tipo de interpolación en los puntos 2 y 3 tal como se muestra en la Figura 30. Figura 30. Modificación del tipo de interpolación para los puntos 2 y 3. Con la configuración actual, el robot llegará a la posición de ataque en modo JOINT, es decir, la trayectoria puede variar. De la posición de ataque llegará al punto 1 en línea recta. Del punto 1 al 2 dibujará la mitad de un arco tomando el punto 2 como el punto medio, después, se moverá del punto 2 al punto 3 completando el arco. Finalmente regresará a la posición de ataque en modo JOINT. Corra el programa en modo TEACH CONTINUO

40 PRACTICA No. 13 HERRAMIENTAS DE EDICIÓN OBJETIVO GENERAL: Aprender a usar las herramientas de edición tales como BORRAR, INCERTAR, MODIFICAR y SOBRESCRIBIR. Para editar un programa se utilizan las teclas enmarcadas con rojo en la Figura 31. Figura 31. Teclas para edición. Borrar una línea del programa Para borrar una línea del programa nos ubicamos sobre ella presionando, ingresamos el número de línea que queremos borrar y damos ENTER. Ya que estamos sobre la línea que será eliminada, presionamos

41 En nuestro programa, la primera posición de ataque es deferente a la segunda, vamos a hacerlas iguales copiando la primera. Antes de hacer la copia de línea siga el procedimiento mencionado anteriormente y borre la línea 10. Copiar una línea de programa. Para copiar una línea presionamos EDIT para entrar al modo edición, con las teclas [ ] [ ] [ ] y [ ] nos ubicamos en la línea que queremos copiar y presionamos COPY en la pantalla del Teach Pendant y damos ENTER, posteriormente nos ubicamos sobre la línea en la que queremos pegar la línea y presionamos PASTE en la pantalla. Para copiar la primer posición de ataque en la segunda entramos al modo edición nos pocicionamos en la línea 2 y presionamos COPY en la pantalla y luego ENTER (Figura 32). Despues nos desplazamos a la línea 10 y presionamos PASTE y COMPLETE. Con esto la primer posición de ataque será igual a la segunda. Figura

42 Vamos a modificar nuestro programa de manera que dibuje una circunferencia a través de nuestros cuatro puntos. Ya tenemos medio circulo teniendo como punto final el punto 3. Vamos a hacer el otro arco tomando como punto inicial este mismo punto 3. Copie el punto 3 debajo de el mismo y cambie la interpolación a lineal. Al final nuestro programa debe lucir como en la Figura 33. Figura 33. Insertar un nuevo punto en un programa. Presione he indique el número de línea posterior a la línea donde queremos ingresar el nuevo paso. Mueva el robot a la posición que desea agregar al programa y presione +. De este modo se agregará el nuevo paso encima de la línea donde estábamos ubicados. Para completar el segundo arco que cierre el circulo, vamos usar el punto 4 como punto medio del arco. Ubíquese en la línea 10 y presione y 99 para ingresar el comentario PTO4. Nos ubicamos ahora en la línea 11 y movemos el robot hasta que toque el punto 4 presionamos + para que inserte el nuevo punto. En modo edición cambie el tipo de interpolación a CIR1 para que el punto 4 sea el punto medio de nuestro arco. Al final nuestro programa debe lucir como en la Figura

43 Figura 34. Para que el robot cierre el circulo, necesitamos que regrese al punto 1 y que este sirva como punto final del arco. Para ello vamos a copiar las líneas 3 y 4 de nuestro programa y pegarlas después de la línea 12. Entramos al modo edición y nos ubicamos en la línea 3, ahora con la tecla [ ] seleccionamos también la línea 4, presionamos ENTER y presionamos en la pantalla COPY. Ahora nos desplazamos a la línea 12 y presionamos en la pantalla PASTE. Solo nos falta cambiar el tipo de interpolación para que el punto 1 sirva de punto final de nuestro arco. Al final nuestro programa debe lucir como en la Figura 35. Corra el programa en modo TEACH CONTINUO y PLAYBACK CONTINUO. Figura 35. Programa final

44 Modificar o sobrescribir una posición del programa. En caso de que se necesite corregir una posición en un programa, nos desplazamos hasta el punto que queremos modificar con ayuda de la tecla y una vez ahí, movemos el robot a la nueva posición, hecho lo anterior, presionamos + para sobrescribir la posición, también funciona con

45 PRACTICA No. 14 GENERACIÓN DE UN PROGRAMA PROPIO OBJETIVO GENERAL: Poner a prueba los conocimientos adquiridos por el alumno. Generar un programa que dibuje sobre una hoja de papel una geometría como la mostrada en la Figura 36. Debe contar con al menos una posición de ataque. Que se dibuje primero el cuadrado, luego la circunferencia interior para terminar con la circunferencia exterior. El programa debe contener comentarios que ayuden a identificar los movimientos del robot. 1. Para las posiciones de ataque, la precisión, interpolación y velocidad, serán propuestas por el alumno. 2. El cuadrado debe dibujarlo en 8 segundo con la precisión más alta. 3. La circunferencia exterior deberá dibujarse a una velocidad del 70 % con respecto a la velocidad máxima. La precisión debe ser la más alta. 4. La circunferencia interior deberá dibujarse a una velocidad de 100 mm/s con la precisión más alta. Corra el programa en modo PLAYBACK CONTINUO. Figura 36. Geometría propuesta