GUÍA DE FUNCIONAMIENTO DEL MÓDULO POSICIONADOR FX3U-20SSC-H

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1 Fecha: 24/5/2006 Página 1 / 36 GUÍA DE FUNCIONAMIENTO DEL MÓDULO POSICIONADOR FX3U-20SSC-H OBJETIVO: El objetivo de esta guía es ayudar en la puesta en marcha un sistema de Servos SCCNET III y aprender a utilizar la mayoría de funciones de la posicionadora. Se adjunta el programa de PLC y Posicionadora, que se ha utilizado en la creación de esta guía. SOFTWARE Y HARDWARE: Se ha utilizado el siguiente hardware: 1.- FX3U-16MT (autómata PLC) 1.- FX3U-20SSC-H (módulo posicionador en bus SSCNET-III) 2.- MR-J3-B (servocontrolador con comunicación SSCNET-III F.O.) Y software: GX IEC Developer, FX Configurator FP y Setup221E.

2 Fecha: 24/5/2006 Página 2 / 36 ESPECIFICACIONES: 1.- LO PRIMERO QUE HAY QUE HACER: Definir en la posicionadora, cuántos servos hay en la red. Para ello, mediante el software FX Configurator-FP, en Servo parameters Servo amplifier serie 1:MR-J3-B. Estos cambios hay que grabarlos en la flash memory del módulo. Para ello, ir a menú Online Write to module + Flash rom write. 2.- LÍMITES DE CARRERA: Se pueden utilizar los siguientes: * POSICIONADORA: Los bits 2 y 3 del BFM# 518/618 son los que actúan como LSF y LSR. * SERVO: Utilizar las entradas FLS (CN3-2) y RLS (CN3-12). Tanto si se utilizan unos como otros, hay que definirlos, mediante el GX Configurator FP, en los Positioning parameter FLS, RLS external input selection Signal selection 0: Use signal via FX3U(c). Sólo los de la posicionadora. 1: Use signal via FX3U(c) and servo amp. Los de la posicionadora y el servo.

3 Fecha: 24/5/2006 Página 3 / BFM #: Importante: Los BFM# configurados que no se almacenen en la memoria flash de la posicionadora, se resetean al quitar tensión al PLC. 4.- ESCRITURA EN LA FLASH MEMORY: Si aparece un error al escribir en la flash memory, una de las posibles causas es que se esté en comunicación con el servo mediante el software SETUP221E. Se recomienda deshabilitar esta comunicación y volver a escribir en la flash memory. 5.- OPERATION PATTERN: Después de realizar algunas pruebas con la tabla de interpolaciones encadenadas, si se detiene la ejecución de los posicionados con el comando STOP y se resetea el patrón Table operation (simultaneous), al volver a ejecutar la tabla, no la realiza correctamente. Para evitar este problema, se ha llegado a la conclusión de, no resetear el patrón hasta que se ejecute otro tipo de patrón. 6.- SELECCIÓN DE FUNCIÓN C-4 [SERVO PARAMETERS (EXPANSION SETING)]: Inmediatamente después de alimentar el sistema, será obligatorio pasar por la fase Z del encoder del motor mediante la función JOG o el Generador de pulsos manual. Si no se desea este procedimiento, configurar en el GX Configurator FP Servo parameters Extension setting parameters Function selection C-4. OPR set condition selectiorn 1: not needed to pass motor Z-phase after the power suply isswitched on.

4 Fecha: 24/5/2006 Página 4 / COMANDO STOP: Cuando se activa el comando STOP durante un posicionamiento, el servomotor decelera hasta pararse. - Comando STOP durante la función JOG, Generador de pulsos Control de velocidad: El servomotor decelera hasta pararse sin considerar el tipo de modo de Stop configurado. El sistema se reestablece cuando el comando STOP se resetea y se activan los comandos Avance o Retroceso de JOG o se pone en funcionamiento el Generador de pulsos manual. - Comando STOP durante un posicionado: El servomotor decelera hasta pararse y sigue las pautas del tipo de stop configurado. Esto se configura en el GX Configurator FP Positioning Parameters Stop mode. Existen dos tipos de STOP: a.- Fin de posicionado Cuando se activa el comando STOP, el servo decelera hasta pararse y se da como finalizado el posicionamiento. b.- Continuar con el resto del posicionado. Cuando se activa el comando STOP, el servo decelera hasta pararse y la posicionadora entra en estado de espera para continuar con el resto del posicionado. En este momento se activa el bit Standby for remaining travel distance. Cuando se desactiva el comando STOP y se activa el comando START, el servo continúa el posicionamiento que le falta.

5 Fecha: 24/5/2006 Página 5 / 36 Para cancelar el posicionamiento que le falta, activar el comando Remaining travel distance operation cancel command y el posicionado se da como finalizado. 8.- CAMBIO DE VELOCIDAD Y/O POSICIÓN CUANDO SE ESTÁ POSICIONANDO: A.- CAMBIAR LA VELOCIDAD CON LA FUNCIÓN OVERRIDE : La función Override permite cambiar la velocidad actual desde un 0,1% a un %. Configurar el valor de Override en el BFM# 508 / 608. La función Override se puede utilizar con todos los posicionamientos excepto con el HOME y Generador de pulsos manual. B.- CAMBIAR LA VELOCIDAD CON LA FUNCIÓN DE CAMBIO DE VELOCIDAD: Esta función permite reemplazar la velocidad del posicionamiento.

6 Fecha: 24/5/2006 Página 6 / 36 Para llevar a cabo esta función, parametrizar los siguientes BFM#: Bit 12 BFM#518 / 618 a OFF (Change command in operation disabled) BFM# / (Valor velocidad nueva). Bit 13 BFM# 518 / 618 a ON (Speed change command in positioning) La función de cambio de velocidad se puede plicar en todos los tipos de posicionamiento excepto en: Home (Creep speed), Generador de pulsos manual y Control de velocidad. C.- CAMBIAR LA POSICIÓN: Esta función permite sustituir la consigna de posición y velocidad por una nueva cuando el sistema está posicionando. Para llevar a cabo esta función, parametrizar los siguientes BFM#: Bit 12 BFM# 518 / 618 a OFF (Change command in operation disable) BFM# / (Valor nueva dirección) BFM# / (Valor nueva velocidad) Bit 14 BFM# 518 / 618 a ON (Target position change command in positioning operation) La función de cambio de Posición y Velocidad se puede aplicar en los siguientes posicionados: Posicionado simple, Control velocidad-posición, Posicionado 2 velocidades, Control 2 velocidades-posición y Stop por interrupción.

7 Fecha: 24/5/2006 Página 7 / INICIO SIMULTÁNEO: Esta función permite poner los dos Servos en marcha al mismo tiempo. Los posicionados que no permiten esta función son: Generador de pulsos manual, Control de Velocidad, Multi velocidad, Interpolación. Para llevar a cabo esta función, seguir los siguientes pasos: a.- Introducir los patrones de funcionamiento de los ejes X e Y. b.- Activar el bit de X-axis simultaneous start Bit10 BFM# 518. c.- Activar el comando START del eje X Bit 9 BFM# BLOQUEO DEL HOME: Existe un parámetro que obliga a ejecutar el home antes de cualquier otro posicionado cuando se alimenta el sistema. Este parámetro se encuentra en los Positioning parameters OPR Interlock setting del sofware GX Configurator FP. En nuestro caso lo configuraremos como deshabilitado ( 0:Invalid ).

8 Fecha: 24/5/2006 Página 8 / 36 CONTROL MANUAL 1.- HOME: Retorno a Cero tipo DOG: PARAMETRIZACIÓN: Mediante el software GX Configurator FP configurar los siguientes parámetros situados en los Positioning parameters : Positioning Parameter Eje X Eje Y Modo Home OPR Mode 0:Dog 0:Dog Return speed Opr speed (High Speed) Hz Hz Creep Speed Opr speed (creep) Hz Hz Zero direction Opr direction 0:Decrease present value 0: Decrease present value

9 Fecha: 24/5/2006 Página 9 / 36 Dog input Dog external input selection. selection Signal selection 0: Use signal via 20SSC-H 0: Use signal via 20SSC-H Signal logic 0: A-Contact (servo amp) 0: A-Contact (servo amp) Inicio contaje señal fase Z Zero signal count start timing 0: Backward end of dog 0: Backward end of dog Cantidad de pasos por fase Z Dirección de Home Zero signal count 1 PLS 1PLS Machine zero point address 0 PLS 0 PLS EJECUTAR EL HOME Activar el bit 6 del BFM# 518 / 618 [(M6 / M106)]. SABER SI SE HA FINALIZADO EL HOME Consultar el Bit 3 del BFM# 28 / 128 [(M19 / M119)]. Hay que definir también si después de alimentar el sistema, antes de ejecutar el home, es necesario mover el eje de forma manual hasta detectar la fase Z del motor.

10 Fecha: 24/5/2006 Página 10 / JOG: PARAMETRIZACIÓN: Mediante el software GX Configurator FP configurar los siguientes parámetros situados en los Positioning parameters : Eje X Eje Y Jog Speed?Hz?Hz Jog instruction evaluation time 300ms 300ms EJECUTAR EL JOG: Activar el bit 4 del BFM# 518 / 618 [(M4 / M104)] para el Avance. Activar el bit 5 del BFM# 518 / 618 [(M5 / M105)] para el Retroceso.

11 Fecha: 24/5/2006 Página 11 / 36 CAMBIO DE LA VELOCIDAD CUANDO SE ESTÁ EJECUTANDO EL JOG: A.- Cambiar la velocidad de JOG: 1.- Cargar el nuevo valor de la velocidad en el BFM# 512-3/ Speed change value. 2.- Mantener en OFF el bit 12 del BFM# 518 / 618 [(M12 / M112)] Change command in operation disabled. 3.- Activar el bit 13 del BFM# 518/ 618 [(M13 / M113)] Speed change command in positioning operation. B.- Cambiar el valor de OVERRIDE: Aplicar un % de la velocidad de JOG configurada en los Positioning paramenters. El rango de este % va de 1 a 3000 (x0,1%). El Override se configura en el BFM# 508 / 608 y por defecto toma el valor 1000 (100%).

12 Fecha: 24/5/2006 Página 12 / GENERADOR DE PULSOS MANUAL ACTIVAR EL GENERADOR DE PULSOS MANUAL: a.- Seleccionar el patrón de funcionamiento como Manual pulse generator operation Bit 6 BFM# 520 / 620 [(M38 / M138)]. b.- Activar el comando START. Bit 9 del BFM# 518 / 618 [(M9 / M109)]. PUNTOS A TENER EN CUENTA: La velocidad es proporcional a la frecuencia de los pulsos de entrada, según el factor de magnificación (escalado): BFM# / Pulse generator magnification (numerator) BFM# / Pulse generator magnification (denominator)

13 Fecha: 24/5/2006 Página 13 / 36 La frecuencia de entrada de pulsos máxima es de 100KHz. El factor de magnificación se puede cambiar cuando la señal de Start está activa.

14 Fecha: 24/5/2006 Página 14 / 36 CONTROL DE POSICIONAMIENTO 1.- POSICIONADO SIMPLE 1 Velocidad 1 Posición FUNCIONAMIENTO: CONFIGURACIÓN: BFM#: 1.- Parametrizar la velocidad y el desplazamiento en los siguientes BFM# / Operation Speed 1. BFM# / Target Address Parametrizar el patrón de funcionamiento ( Operation pattern ) como 1-Speed positioning. Bit 0 del BFM# 520 / 620 [(M32 / M132)] Operation pattern selection. 3.- Activar el comando START Bit 9 del BFM# 518 / 618 [(M9 / M109)] Operation command 1.

15 Fecha: 24/5/2006 Página 15 / 36 PUNTOS A TENER EN CUENTA: Si las consignas de posición son absolutas o relativas. En el programa de PLC que se adjunta son relativas por lo tanto, activar el bit 8 del BFM# 518 / 618 [(M8 / M108)]. El sentido de giro lo determina el signo del desplazamiento. 2.- CONTROL VELOCIDAD- POSICIÓN: FUNCIONAMIENTO: CONFIGURACIÓN: 1.- Parametrizar la velocidad y el desplazamiento en los siguientes BFN#: BFM# / Operation speed 1. BFM# / Target address 1.

16 Fecha: 24/5/2006 Página 16 / Parametrizar el patrón de funcionamiento ( operation pattern ) como Interrupt 1 speed constant quantity feed. Bit 1 del BFM# 520 / 620 [(M33 / M133)] Operation pattern selection. 3.- Activar el comando START Bit 9 del BFM# 518 / 618 [(M9 / M109)] para el control de velocidad. 4.- Activar la entrada INT0 del módulo para cambiar al control de posición. PUNTOS A TENER EN CUENTA: Ídem que en Posicionado simple. 3.- POSICIONADO 2 VELOCIDADES: FUNCIONAMIENTO:

17 Fecha: 24/5/2006 Página 17 / 36 CONFIGURACIÓN: 1.- Parametrizar la 1ª y 2ª velocidad y el desplazamiento 1 y 2 en los siguientes BFM#: BFM# / Operation speed 1 BFM# / Operation speed 2 BFM# / Target address 1 BFM# / Target address Parametrizar el patrón de funcionamiento ( operation pattern ) como 2 speed position : Bit 2 del BFM# 520 / 620 [(M34 / M134)] Operation pattern selection. 3.- Activar el comando START Bit 9 del BFM# 518 / 618 [(M9 / M109)] operation command 1. PUNTOS A TENER EN CUENTA: Ídem que en Posicionado Simple.

18 Fecha: 24/5/2006 Página 18 / CONTROL 2 VELOCIDADES POSICIÓN: FUNCIONAMIENTO: CONFIGURACIÓN: 1.- Parametrizar la 1ª y 2ª velocidad y el desplazamiento en los siguientes BFM#: BFM# / Operation speed 1 BFM# / Operation speed 2 BFM# / Target address Parametrizar el patrón de funcionamiento ( operation pattern ) como Interrupt 2-Speed constant quantity feed : Bit 3 del BFM# 520 / 620 [(M35 / M135)] Operation pattern selection.

19 Fecha: 24/5/2006 Página 19 / Activar el comando START Bit 9 del BFM# 518 / 618 [(M9 / M109)] operation command Activar la entrada INT0 del módulo para cambiar a la 2ª velocidad 5.- Activar la entrada INT1 del módulo para cambiar a control de posición. PUNTOS A TENER EN CUENTA: Ídem que en Posicionado simple. 5.- STOP POR INTERRUPCIÓN: FUNCIONAMIENTO: CONFIGURACIÓN: 1.- Parametrizar la velocidad y el desplazamiento en los siguientes BFM#:

20 Fecha: 24/5/2006 Página 20 / 36 BFM# / Operation speed 1 BFM# / Target address Parametrizar el patrón de funcionamiento ( operation pattern ) como Interrupt Stop : Bit 4 del BFM# 520 / 620 [(M36 / M136)] Operation pattern selection. 3.- Activar el comando START Bit 9 del BFM# 518 / 618 [(M9 / M109)] operation command Cuando se active la entrada de interrupción INT0 antes de cumplir el Target address 1, el servo decelera y se detiene dando como finalizado el movimiento. PUNTOS A TENER EN CUENTA: Ídem Posicionado simple. 6.- CONTROL DE VELOCIDAD: FUNCIONAMIENTO:

21 Fecha: 24/5/2006 Página 21 / 36 CONFIGURACIÓN: 1.- Parametrizar la velocidad con un valor distinto de 0 en el BFM# / Operation speed Parametrizar el patrón de funcionamiento ( Operation pattern ) como Variable speed operation. En este momento, el motor se pondrá en marcha hasta que se deseleccione el patrón de funcionamiento Bit 5 del BFM# 520 / 620 [(M37 / M137)]. PUNTOS A TENER EN CUENTA: Ídem Posicionado Simple. 7.- MULTI VELOCIDAD: FUNCIONAMIENTO:

22 Fecha: 24/5/2006 Página 22 / 36 CONFIGURACIÓN: 1.- Parametrizar el patrón de funcionamiento ( operation pattern ) como Table operation Bit 9 del BFM# 520 / 620 [(M41 / M141)]. 2.- Parametrizar el nº de tabla inicial. BFM# 521 / 621 Table operation start nº (0 a 299). 3.- Parametrizar el tipo de movimiento, las velocidades y posiciones de cada una de las tablas. Existen dos formas para hacerlo: vía BFM# o con el software FX Configurator FP. BFM#: TABLA VELOCIDAD POSICIÓN OPERACIÓN BFM# 1004 / / 94 (Relative address) 1 BFM# / Hz BFM# / Pul BFM# 1014 / / 17 (Multi-speed) 2 BFM# / Hz BFM# / Pul BFM# 1024 / / 17 (Multi-speed) 3 BFM# / Hz BFM# / Pul BFM# 1024 / / 17 (Multi-speed) BFM# 1044 / / 0 (End)

23 Fecha: 24/5/2006 Página 23 / 36 FX Configurator FP: TABLA COMMAND CODE ADDRESS SPEED TIME JUMP Nº MCODE 5 Incremental address specification Operation at multi-step speed Operation at multi-step speed Operation at multi-step speed End 4.- Activar el comando START Bit 9 del BFM# 518 / 618 [(M9 / M109)]. PUNTOS A TENEREN CUENTA: Ídem Posicionado simple. Hay que definir si las cotas de la tabla son absolutas o relativas en la primera tabla a ejecutar. Si no se define, por defecto serán absolutas. Se van a ejecutar los movimientos a partir de la posición de la tabla seleccionada hasta que se encuentre una tabla con el comando End.

24 Fecha: 24/5/2006 Página 24 / INTERPOLACIÓN LINEAL: FUNCIONAMIENTO: CONFIGURACIÓN: 1.- Parametrizar la velocidad en el Operation speed del eje X y el desplazamiento en Target address1 de los ejes X e Y: BFM# Operation Speed 1 eje X. BFM# Target address 1 eje X. BFM# Target address 1 eje Y. 2.- Parametrizar el patrón de funcionamiento ( operation pattern ) como Linear interpolation Solo del eje X. Bit 7 del BFM# 520 [(M39)]. 3.- Activar el comando START del eje X. Bit 9 del BFM# 518 [(M9)]. PUNTOS A TENER EN CUENTA: Ídem Posicionado Simple.

25 Fecha: 24/5/2006 Página 25 / 36 En una interpolación lineal, SOLO se configura el patrón de funcionamiento Linear Interpolation del eje X, el del eje Y se ignora. En una interpolación Lineal, SOLO se contempla el comando START del eje X, el del eje Y se ignora. El vector velocidad se puede cambiar cuando se está posicionando con la función de Override. Hay que especificar si las cotas son relativas o absolutas mediante la activación del bit 8 del BFM#518 [(M8)] del eje X, el bit correspondiente al eje Y se ignora. La dirección de rotación la marca el signo de la cota en direcciones relativas. 9.- STOP POR INTERRUPCIÓN EN UNA INTERPOLACIÓN LINEAL: FUNCIONAMIENTO:

26 Fecha: 24/5/2006 Página 26 / 36 CONFIGURACIÓN: 1.- Parametrizar la velocidad en el Operation speed del eje X y el desplazamiento en Target address1 de los ejes X e Y: BFM# Operation Speed 1 eje X. BFM# Target address 1 eje X. BFM# Target address 1 eje Y. 2.- Parametrizar el patrón de funcionamiento ( operation pattern ) como Linear interpolation (interrupt stop) Solo del eje X. Bit 8 del BFM# 520 [(M40)]. 3.- Activar el comando START del eje X. Bit 9 del BFM# 518 [(M9)]. 4.- Cuando se active la entrada de interrupción INT0 del eje X antes de llegar al Target address, el servo decelera y se detiene dando como finalizado el movimiento. PUNTOS A TENER EN CUENTA: Ídem Interpolación Lineal.

27 Fecha: 24/5/2006 Página 27 / INTERPOLACIÓN CIRCULAR: FUNCIONAMIENTO: INTERPOLACIÓN CIRCULAR CON CENTRO Y CW CONFIGURACIÓN: 1.- Parametrizar el patrón de funcionamiento ( operation pattern ) como Table operation (simultaneous) Bit 10 del BFM# 520 / 620 [(M42 / M142)]. 2.- Parametrizar el nº de tabla inicial. BFM# 521 Table operation start nº (0 a 299). 3.- Parametrizar el tipo de movimiento, las velocidades y posiciones de cada una de las tablas. Existen dos formas para hacerlo: via BFM# o con el software FX Configurator FP.

28 Fecha: 24/5/2006 Página 28 / 36 BFM#: TABLA XY OPERACIÓN DIRECCIÓN VELOCIDAD CENTRO TIEMPO 0 BFM# 7012=93 (Direcciones absolutas) BFM# 7032 = 3 (XYaxis positioning at 1- BFM# Pul X BFM# Hz X step speed) BFM# BFM# Pul Y Hz Y 2 BFM# 7052 = 95 (Dwell) BFM# = 300ms 3 BFM# 7072 = 21 (Circular BFM# Pul X BFM# Hz BFM# i interpolation (cnt, cw)) BFM# Pul Y BFM# i BFM# 7092 = 0 (End) FX Configurator FP: 4.- Activar el comando START del eje X. Bit 9 del BFM# 518 [(M9)].

29 Fecha: 24/5/2006 Página 29 / 36 PUNTOS A TENER EN CUENTA: Ídem Posicionado Simple. En una interpolación circular, SOLO se configura el patrón de funcionamiento Table operation (Simultaneous) del eje X, el del eje Y se ignora. En una interpolación circular, SOLO se contempla el comando START del eje X, el del eje Y se ignora. En una interpolación circular, SOLO se configura el nº de posición de la tabla inicial a ejecutar del eje X (BFM# 521), el del eje Y (BFM# 621) se ignora. El punto del centro de la circunferencia es siempre relativo respecto al punto inicial. Cuando la dirección configurada es la misma que el punto de inicio, se traza un círculo perfecto. Hay que especificar si lascotas de la tabla son absolutas o relativas en la primera tabla a ejecutar. Si o se define, por defecto serán absolutas. El vector velocidad se puede cambiar cuando se está posicionando con la función de Override. INTERPOLACIÓN CIRCULAR CON CENTRO Y CW Para llevar a cabo una interpolación circular con centro y sentido de giro antihorario, simplemente hay que configurar en el Operation Information de la tabla, Circular interpolation (center, ccw direction)) = 22.

30 Fecha: 24/5/2006 Página 30 / 36 INTERPOLACIÓN CIRCULAR CON RADIO Y CW BFM#: TABLA XY OPERACIÓN DIRECCIÓN VELOCIDAD RADIO TIEMPO 0 BFM# 7012=93 (Direcciones absolutas) BFM# 7032 = 3 (XYaxis positioning at 1- BFM# Pul X BFM# Hz X step speed) BFM# BFM# Pul Y Hz Y 2 BFM# 7052 = 95 (Dwell) BFM# = 300ms 3 BFM# 7072 = 23 (Circular BFM# Pul X BFM# Hz BFM# r interpolation (rad, cw)) BFM# Pul Y 4 BFM# 7092 = 0 (End) FX Configurator FP:

31 Fecha: 24/5/2006 Página 31 / 36 INTERPOLACIÓN CIRCULAR CON RADIO Y CW Para llevar a cabo una interpolación circular con radio y sentido de giro antihorario, simplemente hay que configurar en el Operation Information de la tabla, Circular interpolation (radious, ccw)) = INTERPOLACIONES LINEALES Y CIRCULARES A TRAVÉS DE LA FUNCIÓN TABLA: FUNCIONAMIENTO: º

32 Fecha: 24/5/2006 Página 32 / 36 CONFIGURACIÓN: 1.- Mediante el software FX Configurator FP, configurar la tabla de movimientos: 2.- Parametrizar el patrón de funcionamiento ( Operation pattern ) como Table operation (simultaneous) Bit 10 del BFM# 520 [(M42)]. 3.- Parametrizar el nº de tabla inicial BFM# 521 Table operation Start nº (0-299). 4.- Activar el comando START del eje X. Bit 9 del BFM# 518 [(M9)].

33 Fecha: 24/5/2006 Página 33 / 36 PUNTOS A TENER EN CUENTA: Ídem Interpolación Lineal excepto en la definición de las cotas relativas o absolutas. Ídem Interpolación Circular. Existe la posibilidad de enlazar las distintas interpolaciones sin tener que detener los servos. Es la propia tarjeta la que realiza la unión. Hay que configurar las distintas interpolaciones en posiciones de la tabla consecutivas. Entre interpolaciones no debe haber ni Jumps ni Dwell.

34 Fecha: 24/5/2006 Página 34 / 36 LISTADO DE VARIABLES UTILIZADAS EN EL PROGRAMA DE PLC: M0 A M15 Operation command 1 BFM# 518 Eje X. M16 A M31 Status information BFM# 28 Eje X. M100 A M115 Operation command 1 BFM# 618 Eje Y. M116 A M131 Status information BFM# 128 Eje Y. M32 A M47 Operation pattern BFM# 520 Eje X. M132 A M147 Operation pattern BFM# 620 Eje Y. D0-1 Current address (user) BFM# 0-1 Eje X. D2-3 Current address (user) BFM# Eje Y. M300 Ejecutar Home Eje X. M400 Ejecutar Home Eje Y. M301 Ejecutar el posicionamiento Simple Eje X. M401 Ejecutar el posicionamiento Simple Eje Y. M302 Ejecutar el posicionamiento Control Velocidad-Posición Eje X. M402 Ejecutar el posicionamiento Control Velocidad-Posición Eje Y. M303 Ejecutar el posicionamiento Posicionado 2 velocidades Eje X. M403 Ejecutar el posicionamiento Posicionado 2 velocidades Eje Y. M304 Ejecutar el posicionamiento Control 2 Velocidades-Posición Eje X.

35 Fecha: 24/5/2006 Página 35 / 36 M404 Ejecutar el posicionamiento Control 2 Velocidades-Posición Eje Y. M305 Ejecutar el posicionamiento Stop por interrupción Eje X. M405 Ejecutar el posicionamiento Stop por interrupción Eje Y. M306 Ejecutar el posicionamiento Control de velocidad Eje X. M406 Ejecutar el posicionamiento Control de velocidad Eje Y. M307 Ejecutar el posicionamiento Multi velocidad por BFM# Eje X. M407 Ejecutar el posicionamiento Multi velocidad por BFM# Eje Y. M308 Ejecutar el posicionamiento Multi velocidad por FX Configurator FP Eje X. M408 Ejecutar el posicionamiento Multi velocidad por FX Configurator FP Eje Y. Variable Global Código error BFM# 29 Eje X. Variable Global Código error BFM# 129 Eje Y. M309 Ejecutar el posicionamiento Interpolación Lineal. M310 Ejecutar el posicionamiento Interpolación Lineal Stop por Interrupción. M311 Ejecutar el posicionamiento Interpolación Circular con centro y dirección cw. M312 Ejecutar el posicionamiento Interpolación Circular con centro y dirección cww. M313 Ejecutar el posicionamiento Interpolación Circular con radio y dirección cw. M314 Ejecutar el posicionamiento Interpolación Circular con radio y dirección cww.

36 Fecha: 24/5/2006 Página 36 / 36 M315 Ejecutar el posicionamiento dentro de una tabla. M316 Ejecutar JOG Avance eje X. M317 Ejecutar JOG Retroceso eje X. M416 Ejecutar JOG Avance eje Y. M417 Ejecutar JOG Retroceso eje Y.