Projecte/Treball Fi de Carrera
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- Rosario Ramos Herrero
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1 Projecte/Treball Fi de Carrera Estudi: Enginyeria Tècn. Ind. Electrònica Ind. Pla 2002 Títol: Rehabilitació i control d'un manipulador industrial Document: 5. Alumne: Jordi Gratacós Bonilla Director/Tutor: Joan Puigmal Pairot Departament: Enginyeria Elèctrica, Electrònica i Automàtica Àrea: Enginyeria de sistemes i automàtica Convocatòria (mes/any): setembre / 2009
2 INDEX 1 PREUS UNITARIS Material elèctric Material pneumàtic Sistema de control i supervisió Sensorització i motors Mà d obra PRESSUPOSTOS PARCIALS Quadre elèctric Supervisió i control Elements de control, sensors i actuadors Sistemes de conducció i cablejat Programa Comprovació PRESSUPOST TOTAL... 7 A COST DEL PROJECTE
3 1 PREUS UNITARIS 1.1 Material elèctric Mòdul de seguretat Omron G9S ,00 Interruptor seccionador Telemecanique VBF0 3P 25A 33,65 Interruptor diferencial Merlin-Gerin P+N 40A 30mA 75,30 Magnetotèrmic Merlin-Gerin P 16A D 46,60 Magnetotèrmic Merlin-Gerin P+N 6A C 55,50 Guardamotor Telemecanique GV2-ME A 58,00 Disjuntor Telemecanique GB2-CD07 2A 1P+N 26,60 Disjuntor Telemecanique GB2-DB12 6A 2P 26,00 Disjuntor Telemecanique GB2-CB08 3A 1P 13,00 Contactor potència Telemecanique LC1-D32BL 32A 24Vdc 99,88 Contactor potència Telemecanique LP1-K0610BD 6A 24Vdc 25,24 Base relé femella Releco carril DIN 2,10 Relé Releco C10-A10x doble contacte 10A DC 24V 4,25 Polsador rearmament NO Telemecanique Z-BW06 11,90 Polsador emergència NC Telemecanique XBE-102 8,80 Endoll armari Legrand 230V 16A 15,45 Armari Himel CRN 66/ x600x250mm IP66 242,00 Borns universals carril DIN 6mm 2 0,52 Borns universals carril DIN terminal toma terra 6mm 2 0,52 m cable 1x1,5mm 2 0,31 m cable 1x2,5mm 2 0,51 m cable tetrapolar 2,5mm 2 servodriver a servomotor 1,46 Material divers 45, Material pneumàtic Cilindre pneumàtic doble efecte SMC CDQ2B25-30D 56,46 Cilindre pneumàtic doble efecte SMC CDQ2B20-15D 45,23 Pinça pneumàtica de 3 punts SMC MHS3-63D 625,28 Electrovàlvula pneumàtica 5/2 SMC SY5140-5LOU-Q 48,72 Base de subjecció electrovàlvules carril DIN SMC SS5Y5-45NF 53,68 Commutador inductiu per pistó SMC D-A73C 17,88 Silenciador pneumàtic SMC AN300 2,10 Pressòstat SMC IS1000 7bar 58,46 m tub pneumàtic poliuretà SMC TU0604 6x4mm 1,71 2
4 1.3 Sistema de control i supervisió Autòmat Omron CQM1H CPU51 702,27 Font d alimentació PLC Omron CQM1-PA ,22 Mòdul 16 sortides digitals Omron CQM1-OC Vac 24Vdc 216,63 Mòdul 16 entrades digitals Omron CQM1-ID212 24Vdc 170,10 Targeta d entrada i sortida de polsos Omron PLB ,30 Servodriver Omron R88D-UEP20V 984,91 Interfície de control Omron XW2B-20J6-3B 116,88 Font d alimentació Omron S8PS-30024CD 24Vdc 14A carril DIN 443,00 Cable interfície de control a PLC Omron XW2Z-100JA3 57,09 Cable interfície de control a servodriver Omron XW2Z-100JB5 56,88 Cable encoder a servodriver Omron R88A-CRUD003CN 43,75 Cable serie DB-9 8,55 Citect SCADA v ,00 Terminal tàctil d operador Omron NS-8 791, Sensorització i motors Servomotor sense fre Omron R88M-UE75030V-S1 910,07 Motor CC 24Vdc amb engranatge reductor 252,51 Motor pas a pas MAE HY passos/volta, Vmax 90V 85,71 Final de cursa Schmersal ZV1H-23611Z-U180 47,90 Detector inductiu IFM Electronic IF5740 NPN 24Vdc 4mm 43,10 Detector inductiu Telemecanique XS618B1MAL2 NPN 24Vdc 8mm 59,36 Integrat driver motors pas a pas GS-D200 7,88 Optoacoblador TIL111 1,77 Resistència 1000Ω 0,25W 0,05 Resistència 470Ω 1W 1,24 Connector DB25 femella 3,14 Connector DB9 mascle 2,33 Connector DB9 femella 2, Mà d obra h enginyer tècnic 30,00 h oficial de primera 25,00 h oficial de segona 20,00 3
5 2 PRESSUPOSTOS PARCIALS 2.1 Quadre elèctric Autòmat Omron CQM1H CPU51 1,00 702,27 702,27 Font d alimentació PLC Omron CQM1-PA203 1,00 143,22 143,22 Mòdul 16 sortides digitals Omron CQM1-OC222 1,00 216,63 216,63 Mòdul 16 entrades digitals Omron CQM1-ID212 1,00 170,10 170,10 Targeta d E/S de polsos Omron PLB-21 1,00 883,30 883,30 Servodriver Omron R88D-UEP20V 1,00 984,91 984,91 Interfície de control Omron XW2B-20J6-3B 1,00 116,88 116,88 Font d alimentació Omron S8PS-30024CD 1,00 443,00 443,00 Mòdul de seguretat Omron G9S ,00 109,00 109,00 Cable interfície de control a PLC XW2Z-100JA3 1,00 57,09 57,09 Cable interfície control a driver XW2Z-100JB5 1,00 56,88 56,88 Interruptor seccionador Telemecanique VBF0 1,00 33,65 33,65 Interruptor diferencial Merlin-Gerin ,00 75,30 75,30 Magnetotèrmic Merlin-Gerin ,00 46,60 46,60 Magnetotèrmic Merlin-Gerin ,00 55,50 55,50 Guardamotor Telemecanique GV2-ME21 1,00 58,00 58,00 Disjuntor Telemecanique GB2-CD07 1,00 26,60 26,60 Disjuntor Telemecanique GB2-DB12 1,00 26,00 26,00 Disjuntor Telemecanique GB2-CB08 1,00 13,00 13,00 Contactor potència Telemecanique LC1-D32BL 1,00 99,88 99,88 Contactor potència Telemecanique LP1-K0610BD 1,00 25,24 25,24 Base relé femella Releco carril DIN 1,00 2,10 2,10 Relé Releco C10-A10x doble contacte 1,00 4,25 4,25 Polsador rearmament NO Telemecanique Z-BW06 1,00 11,90 11,90 Polsador emergència NC Telemecanique XBE-102 1,00 8,80 8,80 Endoll armari Legrand 230V 16A 1,00 15,45 15,45 Armari Himel CRN 66/ x600x250mm IP66 1,00 242,00 242,00 Borns universals carril DIN 6mm 2 40,00 0,52 20,80 Borns universals carril DIN terminal terra 6mm 2 4,00 0,52 2,08 m cable 1x1,5mm 2 15,00 0,31 4,65 m cable 1x2,5mm 2 5,00 0,51 2,55 Material divers 1,00 45,00 45,00 h oficial de segona 15,00 25,00 375,00 Subtotal 5.077,63 4
6 2.2 Supervisió i control Citect SCADA v7.10 1,00 860,00 860,00 Terminal tàctil d operador Omron NS-8 1,00 791,37 791,37 Cable serie DB-9 1,00 8,55 8,55 h enginyer tècnic 50,00 30, ,00 h oficial de primera 20,00 25,00 500,00 Subtotal 3.659, Elements de control, sensors i actuadors Servomotor sense fre Omron R88MUE75030VS1 1,00 910,07 910,07 Motor CC 24Vdc amb engranatge reductor 1,00 252,51 252,51 Motor pas a pas MAE hy ,00 85,71 85,71 Final de cursa Schmersal ZV1H-23611Z-U180 2,00 47,90 95,80 Detector inductiu IFM Electronic IF5740 1,00 43,10 43,10 Detector inductiu Telemecanique XS618B1MAL2 2,00 59,36 118,72 Cilindre pneumàtic SMC CDQ2B2530D 2,00 56,46 112,92 Cilindre pneumàtic SMC CDQ2B2015D 1,00 45,23 45,23 Pinça pneumàtica de 3 punts SMC MHS3-63D 1,00 625,28 625,28 Electrovàlvula pneumàtica 5/2 SMC SY51405LOUQ 3,00 48,72 146,16 Base subjecció electrovàlvules SMC SS5Y545NF 1,00 53,68 53,68 Silenciador pneumàtic SMC AN300 1,00 2,10 2,10 Pressòstat SMC IS1000 7bar 1,00 58,46 58,46 Commutador inductiu per pistó SMC D-A73C 2,00 17,88 35,76 Integrat driver motors pas a pas GS-D200 1,00 7,88 7,88 Optoacoblador TIL111 4,00 1,77 7,08 Resistència 1000Ω 0,25W 4,00 0,05 0,20 Resistència 470Ω 1W 1,00 1,24 1,24 Connector DB25 femella 1,00 3,14 3,14 Connector DB9 mascle 1,00 2,33 2,33 Connector DB9 femella 1,00 2,11 2,33 h oficial de primera 16,00 25,00 400,00 Subtotal 3.009,70 5
7 2.4 Sistemes de conducció i cablejat Cable encoder a servodriver R88A-CRUD003CN 1,00 43,75 43,75 m tub pneumàtic poliuretà SMC TU0604 6x4mm 15,00 1,71 25,65 m cable tetrapolar 2,5mm 2 servodriver a servomotor 2,00 1,46 2,92 h oficial de segona 4,00 20,00 80,00 Subtotal 152, Programa h enginyer tècnic 50,00 30, ,00 Subtotal 1.500, Comprovació h enginyer tècnic 25,00 30,00 750,00 Subtotal 750,00 6
8 3 PRESSUPOST TOTAL Concepte Import ( ) Quadre elèctric 5.077,63 Supervisió i control 3.659,92 Elements de control, sensors i actuadors 3.009,70 Sistemes de conducció i cablejat 152,32 Programa 1.500,00 Comprovació 750,00 Base imposable ,57 16% IVA 2.263,93 Import total ,50 Jordi Gratacós Bonilla Enginyer Tècnic Industrial especialitat en Electrònica Industrial Palafrugell, 30 de juliol de
9 A COST DEL PROJECTE h enginyer tècnic 70,00 30, ,00 Subtotal 2.100,00 8
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