UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA. Sede Matriz Cuenca. Facultad de Ingenierías Carrera de Ingeniería Electrónica

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1 UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA Sede Matriz Cuenca Facultad de Ingenierías Carrera de Ingeniería Electrónica DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN PROPULSOR MONOFÁSICO MICROCONTROLADO PARA EL MOTOR MODELO DYN-400 Proyecto previo a la obtención del Título de Tecnólogo en la especialidad de Electrónica. Autores: Pedro Geovanny Piña López Juan Diego Maurat Huaraca Director: Ing. Marco Carpio Cuenca Ecuador 0 0

2 AGRADECIMIENTOS Esta tesis va dedicad a todas las personas que nos apoyaron, especialmente a nuestros padres, el cual nos dieron todo el apoyo moral y económico para el desarrollo de esta tesis. Agradecemos a nuestros profesores quienes han sabido enseñarnos sus conocimientos sabiamente y pacientemente y en especial al Ingeniero Marco Carpio quien supo guiar este trabajo.

3 Yo Ing. MARCO CARPIO, certifico haber dirigido y revisado prolijamente cada uno de los capítulos de la tesis titulada DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN PROPULSOR MONOFÁSICO MICROCONTROLADO PARA EL MOTOR MODELO DYN-400, realizada por los señores PEDRO GEOVANNY PIÑA LOPEZ y JUAN DIEGO MAURAT HUARACA, y por lo tanto autorizo su presentación. Ing. Marco Carpio Director

4 Los conceptos desarrollados, análisis realizados y las conclusiones del presente trabajo, son de exclusiva responsabilidad de los autores. Cuenca, Octubre 00 Pedro Piña Juan Maurat

5 ÍNDICE CAPÍTULO : REVISIÓN TEÓRICA.. Motores de corriente directa... Tipos de motores cd... Operación y características de los motores cd..3. Variación de la velocidad Problemas de arranque 9. EL TIRISTOR 0... Generalidades 0... Tipos de tiristores..3. El scr... Circuitos de protección de los tiristores 3.3. PROPULSORES MONOFÁSICOS Rectificadores controlados Características y clasificación Configuración monofásica 7.4. CIRCUITOS DE DISPARO 4.5. PICs 5.6. MÓDULO LCD 6 CAPÍTULO : DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN.. CARACTERÍSTICAS DEL MOTOR DYN Cálculos del motor DYN DETERMINACIÓN DE LAS ESPECIFICACIONES DE CORRIENTE PARA EL CONVERTIDOR MONOFÁSICO CON CARGA PARA EL MOTOR DNY Cálculos de voltaje y corriente DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN ELECTRÓNICA DEL CONTROLADOR Diseño de fuente de alimentación Cruce por cero Sensor de velocidad Sensor de temperatura Señal auditiva Señal visual Teclado Conector USB Control de instrucciones y control de ángulo de disparo Control de potencia 4.4. DISIPADORES DE CALOR PROGRAMACIÓN DEL PIC8F4550 Y PIC6F68A Programación del pic8f Programación del pic6f68a ELABORACIÓN DE LAS TARJETAS ELECTRÓNICAS 50

6 .6.. Materiales 5.7. CONSTRUCCIÓN MECÁNICA 54 CAPÍTULO 3: PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO 3.. SIMULACIONES RESULTADOS FUNCIONAMIENTO DE SOFTWARE 63 CONCLUSIONES 64 BIBLIOGRAFÍA 65 ANEXOS 66 MANUAL DEL USUARUIO 69 PLANOS 78

7 Capítulo. Revisión teórica CAPITULO REVISIÓN TEÓRICA. MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA Los motores de corriente directa tienen muchas características variables. Estos motores pueden proporcionar un alto par de arranque y también permiten un amplio control de la velocidad. Los métodos de control de la velocidad, por lo general son menos costosos que para los motores de corriente alterna.... Tipos de motores cd Los motores de corriente directa pueden clasificarse como se ilustra en la figura. Motor CD Autoexitados Excitacion separada serie Paralelo Compuesto Figura.. Clasificación de los motores cd. Motor serie: El devanado de campo (campo magnético principal) se conecta en serie con la armadura. Este devanado está hecho con un alambre grueso porque tendrá que soportar la corriente total de la armadura. Debido a esto se produce un flujo magnético proporcional a la corriente de armadura (carga del motor). Estos motores desarrollan un par de arranque muy elevado y pueden acelerar cargas pesadas rápidamente. Motor shunt o motor paralelo: Es un motor de corriente continua cuyo bobinado inductor principal está conectado en derivación con el circuito formado por los bobinados inducidos e inductor auxiliar. Al igual que en las dinamos shunt, las bobinas principales están constituidas por muchas espiras y con hilo de poca sección, por lo que la resistencia del bobinado inductor principal es muy grande. Motor compound: La excitación es originada por dos bobinados inductores independientes, uno dispuesto en serie con el bobinado inducido y otro conectado en

8 Capítulo. Revisión teórica derivación con el circuito formado por los bobinados inducido, inductor serie e inductor auxiliar. En el caso de nuestro motor modelo DYN-400, es de excitación separada, como ilustra la figura.. Este circuito es normalmente construido para el control de velocidad y arranque de la máquina. Como se observa en la figura. la regulación de la velocidad se lo hace mediante la variación de la resistencia que está conectada al campo (conectores X-XX). Mientras que el inducido (conectores A-AA) está acoplado a una resistencia fija en paralelo a un contacto normalmente abierto; el cual cuando el motor arranca el contacto permanece abierto y circula corriente por la resistencia que está en paralelo a él. Esta resistencia se coloca para evitar que el motor no experimente daños al aplicar el volteje de la fuente, ya que al inicio circula una corriente muy alta. Luego de que la maquina ha logrado arrancar el contacto se cierra para evitar que exista perdidas y cause demasiadas caídas de tensión. Como se observa se necesita elementos de gran potencia para arrancar al motor y además ocupan mucho espacio. Pero con muestro modulo todos esto elementos desaparecerán haciendo que el espacio se reduzca. El control se lo hará totalmente digital mediante un micro-controlador Figura.. Circuito normalmente usado para el arranque del Motor DNY Operación y características de los motores cd Para entender mejor el circuito de la figura. vamos a analizar el circuito equivalente de un motor cd con excitación separada. En la figura.3 se ve el circuito equivalente del motor cd. El circuito del inducido está representado por una fuente ideal de voltaje Ea y una resistencia Ra. Esta representación es el equivalente Thevenin del motor, incluidas las bobinas del rotor. La caída de voltaje en las escobillas está representada por una pequeña batería Vesc opuesta en dirección al flujo de corriente, este voltaje a veces se lo puede eliminar o incluirla dentro de la resistencia Ra, ya que la caída de voltaje es muy pequeña. Las bobinas de campo están representadas por una inductancia Lf y una resistencia en serie Rf.

9 Capítulo. Revisión teórica a) b) Figura.3. Motor cd con excitación separada. a) Circuito equivalente del motor cd. b) Circuito equivalente simplificado. Las ecuaciones se pueden obtener a partir del circuito de la figura.3 y son: () () El volteje inducido es: (3) Dónde: K =Constante de construcción de la maquina = Flujo de corriente en la maquina ω = Velocidad de rotación la maquina (rad/seg) La corriente en la armadura Ia puede ser expresada en función del torque así: Dónde: (4) = torque inducido (N m) Remplazando (3) y (4) en se obtiene: 3

10 Capítulo. Revisión teórica (5) Despejando la velocidad del motor ω: ( ) (6) Esta ecuación (6) me indica la variación de la velocidad con respecto al torque. La característica resultante par-velocidad del motor cd se ve en la figura.4. Para una variación lineal de la velocidad las demás expresiones no cambian cuando exista una variación en la carga. Hay que tener en cuenta que el voltaje de la fuente tiene que ser constante, ya que si no es constante, la variación de voltaje afectara la forma de onda de la curva par-velocidad. Cuando aumenta la carga en el eje del motor, el par de carga excede al par inducido, y el motor empezara a reducir su velocidad. Ya que cuando el motor se frena su voltaje interno generado disminuye y por lo tanto la corriente de armadura (inducido) sube. Al subir la corriente de armadura también subirá el par inducido, por lo tanto el par inducido igualara al de la carga haciendo que la velocidad de rotación disminuya. El voltaje interno generado en una maquina cd también se puede expresar en función de su velocidad en r.p.m (revoluciones por minuto) así: El flujo de corriente en este motor es constante ya que la corriente de campo es constante. La relación entre las velocidades y los voltejes internos generados del motor y para cargas diferentes es: (7) (8) Despegando la velocidad n (9) Figura.4. Característica par-velocidad de un motor cd con excitación separada 4

11 Capítulo. Revisión teórica La potencia mecánica convertida Pconv está dada por la siguiente ecuación: La potencia eléctrica es: (0) () Esta potencia Pconv no es la potencia final, simplemente es la potencia de conversión es decir, cuando la potencia eléctrica se convierte en potencia mecánica. Igualando (0) y () y despejando el par inducido se tiene: Para calcular la eficiencia del motor de cd, se tiene que tener las siguientes perdidas: Perdida en el cobre. Estas pérdidas son equivalentes a I R en el circuito de campo y de inducido. Para hallar la resistencia del inducido, se bloquea el rotor de modo que no pueda girar. Aplicar un pequeño voltaje cd hasta que la corriente del inducido sea igual a la corriente nominal del inducido de la máquina. La relación entre el voltaje y la corriente (ley Ohm) es Ra. La resistencia de campo se determina aplicando el voltaje nominal total de campo al circuito de campo y midiendo la corriente de campo. La relación entre el voltaje de campo y la corriente de campo es la resistencia de campo R f. Por lo tanto las pérdidas son: () Perdida en el inducido (3) Perdida en el campo (4) Perdidas por caída de voltaje en las escobillas. Están dadas justamente por pérdidas en las escobillas, el cual es el producto del voltaje de caída en las escobillas V BD por la corriente del inducido Ia, es decir: Perdidas mecánicas y perdidas en el núcleo. Las perdidas mecánicas son las perdidas asociadas a los efectos mecánicos, puede ser por rozamiento propio y por rozamiento con el aire. Las pérdidas en el núcleo son las perdidas por histéresis y por corrientes parasitas en el metal del motor. Estas se determinan en conjunto. Si se deja girar al motor libremente en vacío a la velocidad nominal, entonces no hay potencia de salida de la máquina. Ya que el motor esta sin carga Iaes muy pequeña y las pérdidas en el cobre se consideran despreciables. Por lo tanto si se resta las perdidas en el cobre con la potencia de entrada, el remanente de ésta está formado por las pérdidas mecánicas y las perdidas en el núcleo. También se les llama perdidas rotacionales en vacío del motor. (5) Perdidas misceláneas. Estas pérdidas son el % de la potencia de entrada. 5

12 Capítulo. Revisión teórica (6) La potencia de salida será por tanto: (7) La eficiencia del motor cd será: (8)..3. Variación de la velocidad Existen diferentes métodos para variar la velocidad de un motor de cd cada uno tiene sus ventajas y desventajas. Las formas comunes de variación de la velocidad son: a). Ajustando el voltaje o la resistencia de campo. A medida que aumenta el voltaje en el bobinado de campo como se muestra en la figura.5, la corriente de campo aumenta. Esto produce un campo magnético más intenso, que induce una mayor fuerza contra-electromotriz en el devanado de la armadura. La mayor fuerza contra-electromotriz tiende a oponerse al voltaje aplicado y por tanto se reduce el voltaje de armadura Ia. Consecuentemente un aumento de corriente de campo causa que el motor disminuya su velocidad hasta que la fuerza contra electromotriz inducida haya regresado a su valor inicial. Por el contrario, si disminuye el voltaje de campo y por consecuencia la corriente de campo también disminuirá, el motor girará más rápido. Ahora si se mantiene fijo el voltaje y se coloca una resistencia variable, al aumentar la resistencia, la corriente disminuye por lo tanto el motor incremente su velocidad, y viceversa. a) 6

13 Capítulo. Revisión teórica b) Figura.5. a) Variación de velocidad ya sea variando el voltaje o la resistencia de campo. b) Efecto del control de velocidad sobre la característica par-velocidad en el rango normal Este método de control de velocidad tiene ciertas ventajas, ya que la corriente de campo es bastante baja debido a Rf, y por lo tanto la resistencia variable no disipara mucha energía. Por lo tanto este método es eficiente energéticamente. Pero existe una desventaja, ya que para aumentar la velocidad del motor se necesita que la corriente sea la mínima posible haciendo que el campo magnético se debilite, reduciendo por lo tanto la capacidad de producción del par motor. Pero existe un problema más grave. Al aumentar la resistencia digamos hasta que la corriente desparezca (campo abierto) y con el motor funcionando; el flujo de la maquina caería drásticamente y el voltaje en la armadura Ea también disminuiría. Esto produciría un aumento enorme en la corriente de armadura Ia, y el par inducido sería bastante mayor al par de carga, en consecuencia la velocidad del motor comenzaría a aumentar y continuaría creciendo. Los resultados producidos por un circuito de campo abierto pueden ser muy desastrosos y peligrosos, llegando a deteriorar la maquina e incluso producir grandes accidentes. b). Ajustando el voltaje de armadura En este método se varía el voltaje de armadura sin cambiar el voltaje de campo como se ilustra la figura.6.a. Si el voltaje Va aumente, la corriente del inducido aumenta, haciendo que el par inducido ( ) y la velocidad del motor aumenten. Cuando la velocidad aumenta, el voltaje interno generado Ea sube causando una disminución en la corriente del inducido. Esta disminución de Ia reduce el par inducido hasta igualar al par de carga a una mayor velocidad de rotación. En la figura.6.b se ve el efecto de aumentar el voltaje en Va. En este método de control nótese que al variar la velocidad del motor, la pendiente de la curva par-velocidad, se mantiene constante. 7

14 Capítulo. Revisión teórica a) b) Figura.6 a) Control de voltaje en el inducido. b) Característica par-velocidad al variar el voltaje Va c) Inserción de resistencia en serie con el circuito inducido. Al colocar una resistencia en serie al inducido se produce un aumento drástico de la pendiente de la característica par-velocidad del motor, por lo tanto opera con más lentitud si se coloca carga como indica en la figura.7. Este es un método antieconómico e ineficiente de control de velocidad, ya que existen demasiadas perdidas en la resistencia insertada. Por tal razón es muy poco utilizado, se puede aplicar cuando el motor trabaja la mayor parte del tiempo a plena velocidad y con poca carga. 8

15 Capítulo. Revisión teórica Figura.7. Efecto del control de velocidad al colocar una resistencia en serie al inducido..4. Problemas de arranque Para que un motor cd funcione correctamente, debe colocarse algún equipo de control y protección especial, los propósitos de este equipo son: - Proteger el motor contra daños debido a cortocircuitos en el equipo - Proteger al motor contra daños por sobrecargas prolongadas - Proteger el motor contra daños por corrientes de arranque excesiva Cuando el motor arranca el rotor no gira, por tanto Ea= 0 V. Ya que la resistencia interna del motor es muy baja, fluye sobre el inducido una corriente muy alta. Esto se puede observar mejor aplicando la ley de Ohm donde la corriente en la armadura es: Debido a que existe demasiada corriente cuando arranca, es posible que el motor experimente daños irreparables, a pesar de estar expuesto a ellas durante un corto tiempo. Una solución para este inconveniente es colocar una resistencia de arranque en serie con el inducido para limitar la corriente excesiva, hasta cuando Ea suba y sirva de limitante. La resistencia no debe estar en el circuito permanentemente debido a que origina perdidas excesivas y causaría grandes caídas de voltaje y afectaría la característica par-velocidad del motor con un aumento de la carga. Estos métodos en la actualidad han sido remplazados por las nuevas aplicaciones por los circuitos controlados basados en SCRs. Esto se analizara con más detalle en la sección.3 de rectificadores controlados. (9) 9

16 Capítulo. Revisión teórica..el TIRISTOR Un tiristor es el dispositivo semiconductor de potencia más utilizado en los sistemas de potencia. Trabaja como conmutador biestables, es decir pasan de un estado de apagado a un estado de encendido. Se les puede comparar como interruptores ideales, pero en la práctica, tienes sus limitaciones debido a ciertas características.... Generalidades Básicamente un tiristor es un semiconductor de cuatro capas pnpn con tres uniones pn, como indica la figura.9. Posee tres terminales, ánodo, cátodo y compuerta. Figura.9 símbolo y tres uniones del tiristor Para activar el tiristor existen varios métodos: a) Corriente de compuerta. Se aplica un voltaje positivo entre la compuerta y el cátodo como indica la figura.0 con líneas punteadas. El tiristor se activara una vez que la corriente del ánodo sea mayor a la corriente de mantenimiento I H o igual a la corriente de enganche I L (cantidad requerida de flujo de portadores a través de la unión, o sea es la corriente mínima para que el tiristor quede en funcionamiento) el dispositivo seguirá conduciendo debido a la retroalimentación positiva, sin importar que la señal de compuerta haya desaparecido. En este punto no hay control sobre éste, y simplemente el tiristor se comporta como un diodo. b) Térmica. Otro método es aumentando la temperatura del tiristor, ya que altas temperaturas existe un aumento en la cantidad de pares electrón-hueco que aumenta la corriente de fuga, haciendo que la ganancia tienda a la unidad y el tiristor se encienda. c) Alto voltaje. También se lo puede activar aumentando el voltaje directo V AK por encima de V BO (Voltaje de ruptura directo), pero ésta forma puede ser peligrosa ya que se corre el riesgo de destruir al dispositivo. d) Luz. Al incidir luz en las uniones del tiristor se aumenta los pares electrón-hueco y el tiristor puede activarse. 0

17 Capítulo. Revisión teórica Figura.0. Características v-i de un tiristor Se debe tener presente que la señal de compuerta debe retirarse después de activar al tiristor. Ya que una señal continúa aumentaría la pérdida de potencia en la unión de la compuerta. El ancho de pulso en la compuerta t G debe ser mayor que el tiempo necesario para que la corriente anódica aumente hasta el valor de la corriente de retención I H, como indica la figura.. El t on es el tiempo de encendido y es el tiempo necesario para que el tiristor quede encendido; se define como el 0% de la corriente de compuerta I G y el 90% de la corriente del tiristor I T. Figura.. Características de encendido. Para apagarlo se reduce la corriente directa del ánodo por debajo de un nivel llamado corriente de mantenimiento I H (región de agotamiento en la unión J debido al número reducido de portadores), entonces se dice que está en estado de bloqueo. En la figura. se ve el circuito en el que el tiristor es apagado por conmutación de línea. El voltaje de entrada es alterno el cual al pasar por el valor de cero aparece un voltaje en sentido inverso el cual acelera el proceso de apagado del tiristor.

18 Capítulo. Revisión teórica Figura.. Circuito del tiristor conmutado por línea... Tipos de tiristores Dependiendo de la construcción física y el comportamiento en el encendido y apagado, se pueden clasificar en una amplia gama. Los cuales se dan a continuación: - SCR. Tiristor controlado por fase - BCT. Tiristor bidireccional controlado por fase - SCR. Tiristor de conmutación rápida - LASCR. Rectificadores controlados de silício fotovoltaicos. - TRIAC. Tiristores de tríodo bidireccional - RCT. Tiristores de conducción en sentido inverso - GTO. Tiristor apagado por compuerta - FET-CTH. Tiristores controlados por FET - MTO. Tiristores de apagados por MOS - ETO. Tiristor de apagado (control) por emisor. - IGCT. Tiristores conmutados por compuerta integrada. - MCT. Tiristores controlados por MOS - SITH. Tiristores de inducción estática. Para nuestro caso solo analizaremos el tiristor controlado por fase o SCR y el TRIAC. Ya que con estos vamos a controlar nuestro motor-dny-400

19 Capítulo. Revisión teórica..3. El SCR Este tipo de tiristor funciona a la frecuencia de línea, y se apaga por conmutación natural. Ya que un tiristor es básicamente un dispositivo controlado, también se lo llama rectificador controlado de silicio (SCR). El tiempo de apagado tq está en el orden de 50 a 00us. Es adecuado para aplicaciones con conmutación de baja frecuencia y también se le llama tiristor convertidor. El voltaje V T en estado de encendido varia aproximadamente desde.5 V para 600V,.5 V para dispositivos de 4000 V y.5 V para tiristores de 00 V A. En la actualidad los tiristores tienen una compuerta amplificadora donde se controla el encendido como indica la figura.3. Esta compuerta permite tener unas características dinámicas altas con tasas dv/dt típicas de 000 V/us y tasa di/dt de 500 A/us, y simplifica el diseño del circuito ya que reduce o minimiza el inductor limitador de las tasas di/dt y los circuitos de protección dv/dt. Debido a su bajo costo, alta eficiencia, robustez y características de alto voltaje y corriente, estos tiristores se usan mucho en los convertidores ca-cd o cd-ca, con suministro de 50 a 60Hz. En la figura.4 se ven los modelos de un scr de gran potencia. Figura.3. SCR con compuerta amplificada Figura.4. SCRs de gran potencia. 600 V-80 A 3

20 Capítulo. Revisión teórica..4. Circuitos de protección de los tiristores A los tiristores se les debe proteger contra las tasas dv/dt y di/dt, ya que estas podrían deteriorar a estos dispositivos. a) Protección contra di/dt. Cuando un voltaje directo es aplicado entre el ánodo, cátodo y la compuerta empieza a conducir por igual corriente en toda las áreas transversales del dispositivo. Los tiristores están construidos para que el área de conducción en su juntura se extienda rápidamente. Sin embargo si la relación de cambio de corriente es muy grande, se produce un calentamiento en la vecindad de la compuerta debido a la gran densidad de corriente en la juntura. Este calentamiento que se produce alrededor de él, podría destruirlo debido a temperaturas excesivas. Los fabricantes suelen especificar la tasa di/dt. La tasa di/dt se puede limitar agregando un inductor Ls en serie con el ánodo y el cátodo que es saturada, como se ve en la figura.5. Mientras no está saturada, la inductancia deja pasar solo una reducida cantidad de corriente, una vez saturada se convierte en cortocircuito la cual limita la tasa di/dt. Los valores típicos de Ls están entre 5 y 00 uh. La tasa di/dt en sentido directo es: (0) Figura.5. Protección del SCR contra di/dt b) Protección contra dv/dt. Debido a un cambio brusco de voltaje (picos de voltaje) se puede provocar el encendido del tiristor aun sin señal en la compuerta. Para proteger al tiristor de tasas dv/dt se utiliza un circuito RC en paralelo al tiristor como se ve en la figura.6. El condensador limita la velocidad de subida de voltaje, la resistencia limitar la descarga del condensador. Los valores típicos de R son 0 a 000 Ω y para C 0.0 a uf. La expresión para el valor máxima permisible de dv/dt es: (0) () 4

21 Capítulo. Revisión teórica El valor de Rs se determina a partir de la corriente de descarga I TD () Figura.6 circuito de protección contra tasa dv/dt c) Protección contra sobre-corrientes y sobre-voltajes. Un tiristor se puede proteger de la sobre corriente por medio de un interruptor que actúa con un limitante de la corriente. Este interruptor debe ir conectado a la salida del convertidor en serie con la carga. También se utiliza fusibles de acción rápida para protección contra corrientes elevadas y cortocircuitos. Podemos conectarlos en cada línea a la entrada del convertidor, o también se puede conectar uno en serie en cada tiristor. Para proteger contra sobre-voltajes, se utiliza dispositivos supresores de selenio los cuales pueden conectarse en paralelo con los tiristores o en paralelo con las líneas de alimentación. En la figura.7 se ve un esquema completo de un sistema protegido. 5

22 Capítulo. Revisión teórica Figura.7. Protección completa de un circuito con tiristores..3. PROPULSORES MONOFÁSICOS Un propulsor monofásico no es más que un rectificador controlado en la cual a su salida se lo conecta un motor de corriente continua. Para entender mejor esto analizaremos el rectificador controlado. Figura.8. Arreglo básico de un propulsor monofásico de cd..3.. RECTIFICADORES CONTROLADOS En algunas operaciones de tipo industrial los motores de cd se encuentran alimentados directamente de la fuente. En la que el motor opera regido a la naturaleza de la carga mecánica que se conecta al eje del motor. Si la carga es pequeña el motor generara un pequeño torque y hará que gire a gran velocidad, por el contrario si la carga es grande el par será grande y su velocidad disminuiría. Y además el operario no tiene control sobre el motor. Por lo tanto para tener un control 6

23 Capítulo. Revisión teórica sobre la potencia de estos motores es necesario contar con dispositivos llamados rectificadores controlados.3.. Características y clasificación Los rectificadores controlados convierten un voltaje de alterna a un voltaje de continua variable. Se los utilizan en forma extensa en aplicaciones industriales, especialmente en la regulación de velocidad de motores con potencias de fracciones hasta niveles de megavatios. Estos rectificadores controlados por fase son sencillos y pocos costosos, su eficiencia está por encima del 95 %. A estos rectificadores también se los llama convertidores de ca-cd. Los rectificadores se pueden clasificar, dependiendo de tipo de fuente, de la siguiente forma: RECTIFICADORES CONTROLADOS MONOFASICOS TRIFASICOS SEMI- CONVERTIDOR COMPLETO DUAL Figura.8. Clasificación de los Rectificadores Controlados Un semi-convertidor es un rectificador de un cuadrante y tienen su voltaje y corriente de salida de una polaridad. Un convertido completo tiene dos cuadrantes, la polaridad de su voltaje de salida puede ser negativa o positiva; pero su corriente tiene una polaridad. Un convertidor dual puede operar en cuatro cuadrantes y su voltaje y corriente de salida pueden ser positivos o negativos..3.. Configuración monofásica Para entender el funcionamiento del rectificador controlado veamos la figura.9. 7

24 Capítulo. Revisión teórica Figura.9. Convertidor monofásico. a) Circuito. b) Cuadrante. c) Formas de onda Durante el medio ciclo positivo del voltaje de alimentación, el tiristor queda polarizado en forma directa. Cuando se dispara el tiristor T en ωt = α, el tiristor conduce y en la carga aparece el voltaje de entrada. Cuando el voltaje de la fuente empieza a ser negativo en ωt = π, el tiristor queda polarizado en forma inversa y se desactiva. El tiempo transcurrido después de que el volteje de entrada comienza a ser positivo y se dispara el tiristor en ωt = α, se llama ángulo de retardo o de disparo. Este convertidor no es utilizado en la industria, porque su salida tiene gran cantidad de rizo de baja frecuencia, sin embargo explica el funcionamiento del convertidor monofásico. La frecuencia mínima de rizo de voltaje es fs, que es la misma que la frecuencia de alimentación fs. Si Vm es el voltaje pico de entrada. El voltaje promedio de salida Vcd será: ( ) ( ) 8

25 Capítulo. Revisión teórica El voltaje raíz cuadrática media (rms) de salida es: [ ( )] (3) [ ( ) ( )] * ( ( ) )+ (4) Como se observó en anteriormente solo se ha hecho una rectificación de medio ciclo, para tener una rectificación completa tendremos que analizar el convertidor monofásico completo que se muestra en la figura.0. Figura.0. Convertidor monofásico completo. a) Circuito. b) Cuadrante. c) Formas de onda El circuito de la figura.0 tiene una carga muy inductiva, de tal modo que la corriente en la carga es continua y no contiene rizo. Cuando se aplica el medio ciclo positivo de la fuente, los tiristores T y T tienen polarización directa, y al 9

26 Capítulo. Revisión teórica dispararlos en forma simultánea en ωt = α, circula corriente por la carga. Debido a la carga inductiva los tiristores T y T siguen conduciendo después de ωt = π, aun cuando el volteje de entrada sea negativo. Durante el medio ciclo negativo dl voltaje de entrada, los tiristores T3 y T4, y al dispararlos se aplica el voltaje de alimentación a la carga en forma de voltaje de bloqueo inverso. Los tiristores T y T se apagan por conmutación de línea y la corriente de carga es transferida de T y T a T3 y T4. Estos convertidores se usan en forma extensa en aplicaciones industriales hasta de KW. Dependiendo del valor de α, el voltaje promedio de salida puede ser positivo o negativo, y proporcionar una operación en dos cuadrantes. El voltaje promedio de salida se puede calcular a partir de: ( ) ( ) V cd se puede variar desde V m /π hasta - V m /π. El voltaje rms del voltaje de salida es: ( ) (5) [ ( ) ( )] (6) La secuencia de disparo para los tiristores es la siguiente: - Generar un pulso de señal en el cruce por cero del voltaje positivo de alimentación Vs. Retardar el pulso un ángulo α deseado y aplicar el pulso entre las terminales de compuerta de T y T a través de circuitos de aislamiento de compuerta. - Generar otro pulso de ángulo de retardo α + π y aplicar el mismo pulso entre las terminales de compuerta de T3 Y T4, atreves de circuitos de aislamientos de compuerta. El factor de potencia (FP) de los convertidores controlados por fase depende del ángulo de retardo α y en general es bajo, en especial en el intervalo de bajos voltajes. Estos convertidores generan armónicas en la alimentación. Para mejorar el factor de potencia se coloca un diodo de corrida libre Dm, como ilustra la figura.. 0

27 Capítulo. Revisión teórica Según la figura.c el voltaje de promedio de salida se puede calcular así: ( ) ( ) [ ( )] V cd se puede variar desde V m /π hasta 0, variando α = 0 El voltaje rms de salida es: [ ( )] (7) [ ( ) ( )] * ( ) + (8) La corriente en la carga depende de los valores de la resistencia R de la carga, la inductancia de la carga y del voltaje E de la batería, como se observa en la figura.a. La operación del convertidor puede analizar en dos modos: Modo. Cuando 0 ωt α, el cual conduce el diodo D m de corrida libre. La corriente i L en la carga se describe por: Con la condición inicial i L (ωt = 0) = I Lo en el estado permanente, da como resultado: (9) ( ) ( ( ) ), (30) Cuando ωt = α, la corriente de la carga llega a I L, es decir: ( ) ( )( ) ( ( )( ) ), (3)

28 Capítulo. Revisión teórica Figura.. Convertidor con diodo volante. a) Circuito. b) Cuadrante. c) Formas de onda Modo. Este modo es válido para α ωt π, cuando conduce el tiristor T-T. Siendo ( ) el voltaje de entrada, la corriente i L en la carga durante el modo se puede hallar con: La solución para (3) tiene la forma: ( ) (3) ( ) ( ), (33) Donde la impedancia de la carga es ( ), y el ángulo de impedancia de la carga es ( ).

29 Capítulo. Revisión teórica La constante A se puede determinar con la condición inicial que a ωt=α, i L =I L, y es: Sustituyendo (34) en (33) se tiene: * ( )+ ( )( ), (34) ( ) * ( )+ ( )( ), (35) Para Al final del modo, en la condición de estado permanente I L (ωt = π) = I L0, aplicando esta condición en (30) y resolviendo en función de I L0, se obtiene: ( ) ( ) ( )( ) Para ( )( ), (36) Con la ecuación (35) se puede hallar la corriente rms de un tiristor así: * ( )+ (37) La corriente promedio de un tiristor se puede hallar con (35): ( ) (38) La corriente rms de salida se calcula con (33) y (35) así: * ( ) ( )+ (39) También con las ecuaciones (33) y (34) se puede hallar la corriente promedio de salida. ( ) ( ) (40) 3

30 Capítulo. Revisión teórica El factor armónico (HF) de la corriente de entrada se define como: [( ) ] (4) Donde I s es la componente fundamental de la corriente de entrada I s, y estas valen: * ( )+ ( ) (4) ( ) ( ) a n y b n son los coeficientes de la serie de Fourier. El valor rms de la corriente fundamental será en n =. ( ) (43) Sustituyendo (4) y (43) en (4) se obtiene: * ( ) ( ( )) + (44) El factor de desplazamiento (DF) se define como: ( ) ( ) (45) El factor de potencia (PF) se define como: ( ) ( ( )) [ ( )] (46) 4

31 Capítulo. Revisión teórica.4 CIRCUITOS DE DISPARO En los rectificadores controlados, aparecen distintos potenciales entre los diversos terminales. El circuito de potencia está sujeto a un alto voltaje, por lo general mayor a 00 v, y el circuito de compuerta se mantiene, por lo general, a un voltaje de a 30 V. por lo tanto se necesita de un circuito aislante entre el tiristor y el circuito generador de pulsos de la compuerta. El aislamiento se lo puede hacer mediante opto-acopladores, este podría ser un fototransistor o un foto-scr, como ilustra la figura.3. En los opto-acopladores se combina un diodo emisor de luz infrarroja (ILED, de infrared light emitting diode) y un fototransistor o un foto-scr. La señal de entrada se amplía al ILED y la señal de salida se toma del fototransistor o foto-scr. Los tiempos de encendido de estos están aproximadamente entre y 5 us y el tiempo de apagado está entre los 300 ns. Pero estos tiempos de encendido y apagado pueden limitar en aplicaciones de muy alta frecuencia. Figura.3. Aislador de foto-scr. a) Utilizando una fuente de Vcc. b) Utilizando la fuente de alimentación Alterna En muchos convertidores de potencia con cargas inductivas, el periodo de conducción de un tiristor depende del factor de potencia de la carga, por lo que no está bien definido el inicio de la conducción del tiristor. En este caso a menudo es necesario disparar en forma continua a los tiristores. Sin embargo, con un disparo continuo aumentan las perdidas en el tiristor, por lo que es preferible generar pulso. 5

32 Capítulo. Revisión teórica.5. PICs Los pics son micro-controlador programables, apto para ejecutar diferentes órdenes que se almacenan en su memoria. Está compuesta por diversos bloques, los cuales desempeñan una tarea específica. A continuación se ven las características de los dos pics que se utilizaran en esta tesis. - Pic8F4550 Frecuencia de Operación Hasta 48 Mhz Memoria de programa 3768 bytes Memoria RAM de Datos 048 bytes Memoria EEPROM Datos 56 bytes Interrupciones.0 Líneas de E/S. 35 Temporizadores. 4 Módulos de Comparación/Captura/PWM (CCP).. Módulos de Comparación/Captura/PWM mejorado (ECCP).. Canales de Comunicación Serie MSSP,EUSAR Canal USB. Puerto Paralelo de Transmisión de Datos (SPP).. Canales de Conversión A/D de 0 bits 3 canales Comparadoresanalógicos. Rango de operación..3 a 5 Voltios Figura.4. Configuración del pic 8F4550 6

33 Capítulo. Revisión teórica - Pic6F68A Frecuencia de Operación Hasta 0Mhz con oscilador interno Memoria de programa 048 bytes Memoria RAM de Datos 4 bytes Memoria EEPROM Datos 8 bytes Interrupciones.0 Temporizadores. 3 Módulos de Comparación/Captura/PWM (CCP).. Canales de Comunicación Serie USART/SCI Comparadoresanalógicos. Rango de operación..3 a 5 Voltios.6 Módulo LCD Figura.5. Configuración del pic 6F68A Es una pantalla de cristal líquido que visualiza ciertos caracteres. En total se pueden visualizar líneas de 6 caracteres cada una, es decir, x6=3 caracteres. Posee un consumo de energía muy poco alrededor de 5mA y son perfectos para dispositivos que requieran una visualización media o pequeña. Un dispositivo LCD dispone de dos tipos de memorias ambas independientes, estas memorias se denominan DD RAM y CG RAM. La DD RAM es la memoria encargada de almacenar los caracteres de la pantalla que se estén visualizando en ese momento, o bien, que estén en una posición no visible. La CG RAM (carácter generador RAM) contiene los caracteres que pueden ser definidos por el usuario, es decir que pueden ser personalizados. Figura.6. Modulo LCD 7

34 Capítulo. Diseño y construcción CAPITULO DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN Antes de proceder con el diseño, se va a realizar los cálculos necesarios, como son el voltaje y corriente, tanto de la maquina como de los dispositivos de estado sólido (SCRs). Ya con estos datos el diseño se lo harán muy fácil y rápido.. Características del motor DYN-400 A continuación se verán las características de la máquina y se harán los correspondientes cálculos para determinar su comportamiento a cambios de velocidad y carga. En la figura.0 se ve el circuito equivalente del motor dyn-400 Datos de la maquina: Va =5 V. Vf =5 V. Ia = 30 Amp If = 0.75 Amp ω = 3600 r.p.m Pe = 3 Kw Pm =4 HP Ra=0.567 Ω Rf=63.4 Ω Figura.0. Circuito equivalente motor DNY-400 8

35 Capítulo. Diseño y construcción... Cálculos del motor DYN-400 Volteje interno generado Este voltaje Ea es cuando la maquina ya está funcionando en estado nominal Corriente inicial Ea = 0 V: Cuando a la maquina se colocan 5 voltios de corriente continua, el voltaje en su armadura es cero, por lo tanto la corriente de armadura es: Como se observa esta corriente es muy grande, esto es debido a que el voltaje de ingreso (en el arranque) es un voltaje directo de 5 voltios (el voltaje no se regula) Torque inducido: Potencia de entrada ( ) ( ) ( ) Perdidas I R en el inducido es: ( ) ( ) Perdidas I R en el circuito de campo es ( ) Potencia miscelánea es: 9

36 Capítulo. Diseño y construcción Potencia de salida: Eficiencia:. DETERMINACIÓN DE LAS ESPECIFICACIONES DE CORRIENTE PARA EL CONVERTIDOR MONOFÁSICO CON CARGA PARA EL MOTOR DNY-400 Datos: Va =5 V, 60 Hz Vf =5 V. 60 Hz Ia = 30 Amp If = 0.75 Amp ω = 3600 r.p.m Pe = 3 Kw Ra=0.567 Ω Rf=63.4 Ω La=0.5mH... Cálculos de voltaje y corriente ( ) ( ) 30

37 Capítulo. Diseño y construcción ( ) ( ) * ( ) + [ ( )] La corriente en la carga cuando ωt = 0 en estado permanente es: ( ) ( ) ( )( ) ( )( ) Aplicando la ecuación (37) la corriente rms de un tiristor será: * ( )+ Donde ( ) * ( )+ ( )( ), [ ( ( ) * ( )+ ( )( ) ) ( )] 3

38 Capítulo. Diseño y construcción ( ) * ( ) ( )+ ( ) ( ) Factor armónico: * ( ) ( ( )) + El factor de desplazamiento: ( ) ( ) (45) El factor de potencia: ( ) ( ( )) [ ( )] (46) 3

39 Capítulo. Diseño y construcción.3 DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN ELECTRÓNICA DEL CONTROLADOR Esta se divide en diversos diseños, las cuales se los explicara por separado para su mejor entendimiento. Visualización Controlador Pic opto acopladores Circuito de fuerza Motor Teclado Velocida d Temperatura Diagrama de bloques del modulo.3.. Diseño de fuente de alimentación. Para poder dotar de energía al circuito de control es necesario diseñar una fuente de alimentación. Esta consta de un transformador, con primario de 0 V y un secundario de voltios alterna y amperio. Estos transformadores se los puede conseguir fácilmente en las tiendas electrónicas, por lo general estos transformadores vienen con toma central (V- 0V-V). Para nuestro caso conectaremos entre V y 0V. Debido a que la corriente que necesitamos debe ser continua pura, tenemos que rectificar y filtrar. Para ello utilizaremos un puente rectificador de Amperio, condensadores, y un regulador de 5 voltios, como se ilustra en la figura.. Como se puede observar consta de dos fuentes, la una es para alimentar al circuito de control y el otro es para alimentar a los ventiladores. 33

40 ONDA_CUA C_X_0 GND VACL VACN VCC/VDD GND Capítulo. Diseño y construcción BR U4 78 VI VO 3 W0G C 00uF C9 00uF J3_VENTILADOR VentiladorVcc J4_F_VCC fusiblevcc U 7805 VI VO 3 J3_NVAC CONN-SIL J5_LVAC A TR BR D N4005 C0 000uF C 00uF CONN-SIL J3_B B 3 TRAN-P3S_PCB W0G J5_B Figura.. Diseño de la fuente de alimentación.3.. Cruce por cero Debido a que tenemos que hacer una rectificación controlada, es necesario realizar el cruce por cero. Para así poder sincronizar los disparos de los SCRs. En la figura.c se ve el circuito de cruce por cero. La señal de C_X_0, proviene del puente rectificador como se ve en la figura.. Cuando la onda llega aproximadamente a cero voltios (0.7 V), el transistor Q se abre, poniendo al colector a VCC/VDD, y cuando la onda empieza a superar los 0.7 voltios, Q se cierra, haciendo que el volteje en el colector sea cero voltios. Debido a la frecuencia de Hz, el transistor conmutara muy rápido, abriéndose y cerrándose, generándose en el colector una onda cuadrada pulsátil, cada vez que la anda sinodal llegue a cero. El voltaje pico de C_X_0 es =7 V y el voltaje de VCC/VDD es de 5 V. La salida de cruce_cero se envía al puerto RB0 del pic6f68a. 34

41 VCC/VDD Capítulo. Diseño y construcción a) b) R 5k cruce_cero C_X_0 R 470 Q N3904 c) Figura.. a) Señal C_X_0. b) señal cruce_cero (negro). c) Circuito Para poder diferenciar cuando existe una onda positiva, se realiza el circuito de la figura.3. Este circuito básicamente convierte la onda senoidal positiva en onda cuadrada positiva. Como indica la figura.3b. Para realizar esto se utiliza un comparador (LM358). El voltaje de 7 voltios pico, que proviene de ONDA_CUA (ver figura.) se reduce a 5 voltios para así, poder compararlo con cero voltios y también debido a que la alimentación del comparador es de 5 V, como indica la figura.3a. Este circuito es muy importante, ya que nos permite disparar a los dos SCRs (T-T) justo en la onda positiva y los otros dos SCRs (T3-T4) en la onda negativa, consiguiendo que los disparos sean los correctos y no se produzcan errores. Esta señal cuadrada ira al puerto RA4 del PIC6F68A que lo sincronizara con el cruce por cero, para así poder generar los ángulos de retardos necesarios para disparar a los tiristores. 35

42 4 5% 3 8 VCC/VDD ONDA_CUA Capítulo. Diseño y construcción TV R3 U:A cuadrada 0k LM358 a) b) Figura.3. a) Circuito. b) señal de entrada (azul) y señal de salida (negro).3.3. Sensor de velocidad Este sensor es muy importante ya que nos permite obtener una retroalimentación del sistema, es decir tener un control sobre la velocidad del motor. El circuito se ve en la figura.4. Básicamente está compuesto por un sensor de infra rojo. Este sensor es el TCRT5000 (ver figura.4b), el cual es un sensor óptico refractivo. Posee un diodo emisor de luz y un opto-transistor. Cuando detecta un objeto blanco la luz es reflejada y el opto-transistor se cierra, y por el contrario cuando exista un objeto negro la luz no se refleja por lo que el transistor se abre. Este sensor tiene un alcance pequeño de aproximadamente 5 milímetros. Debido a que la señal es muy débil lo amplificaremos a 5 voltios como indica la figura.4a 36

43 VCC/VDD 4 50% 3 8 VCC/VDD Capítulo. Diseño y construcción RV U:B R5 330 R4 0k LM358 velocida R 5k 3 4 J_VE CONN-H4 _diode. _Colector sv a) b) Figura.4. a) Circuito amplificador. b) Aspecto físico y esquema del TCRT500 La señal se VELOCIDA de la figura.4a irá al puerto RB6 del pic8f4550. El cual detectara la revoluciones por minuto que tenga el motor. También hay otra señal SV que irá al puerto RA3 del pic8f4550, esta detectara si se ha colocado el sensor en la tarjeta Sensor de temperatura Este sensor servirá para medir la temperatura del motor, ya que el motor cuando está funcionando mucho tiempo tiende a calentarse y esto no es muy bueno para la máquina, ya que podrían dañarse los devanados. Quien detecta la temperatura es el sensor LM35. Este dispositivo tiene rango de variación de 0mV por grado centígrado, su rango de temperatura está entre -55ºC y 50ºC. Se lo puede alimentar con 4 hasta 30V. La señal del LM35 se amplifica a través de amplificadores operacionales (LM358), y se configura como amplificador no 37

44 VCC/VDD VCC/VDD Capítulo. Diseño y construcción inversor, como indica la figura.5a. La señal de salida TEMP se lo envía al puerto A0 del pic8f4550, el cual está configurado como convertidor analógico digital. Y la señal de ST irá al puerto RA del pi8f4550 quien detectara si se ha colocado el sensor en la tarjeta. J4_TEM CONN-H4 R6 5k st TV 3 4% U3:B 0k U3:A C3 u LM358 R6 3.9k 3 LM358 TEMP Figura.5. a) Circuito para amplificar la señal del LM35. b) Aspecto físico del LM Señal auditiva Esta señal principalmente alertara al operario, de cualquier instrucción que se esté realizando. Como es el encendido y apagado del motor, alertas de exceso de velocidad, sensores no conectados, etc. La señal de BIP está conectada a la salida del puerto RA del pic8f4550. Para generar el sonido utilizaremos un piezoeléctrico (Buzzer pasivo), estos dispositivos tiene la particularidad de sonar cuando se conecta directamente a la alimentación, por la que no es necesario generar ninguna frecuencia. 38

45 5% 3 rs e VCC/VDD d7 d6 d5 d4 VCC/VDD VSS VDD VEE RS RW E D0 D D D3 D4 D5 D6 D7 A K VCC/VDD Capítulo. Diseño y construcción BUZ BUZZER_P BIP R6 3.9k Q N3904 a) b) Figura.6 a).diagrama para generar la señal auditiva. b) Aspecto físico del buzzer.3.6. Señal visual Esta señal está constituida por un LCD de 6x (6 columnas por filas), el cual mostrara los mensajes necesarios al operario. Aquí se visualizaran la temperatura, velocidad en rpm, ángulo de disparo, etc. En la figura.7a se ve el esquema. LCD HITACHI_LCD6X TV3 R8 0 0k a) b) Figura.7 a) Diagrama para la visualización. b) Aspecto físico del LCD 6x.3.7. Teclado Se utilizara un teclado matricial con la cual se podrá realizar el control del motor. Para poder utilizar este teclado, se debe realizar dentro de la programación del pic8f4550 una multiplicación, el cual detectara que tecla ha sido presionada. Es necesario utilizar un conector de 8 pines como indica la figura.8a 39

46 VCC/VDD Capítulo. Diseño y construcción J CONN-SIL8 TECLADO A B C D R7 5k R8 5k R9 3 5k R0 4 5k Figura.8. Diagrama de conexión del teclado.3.8. Conector USB Es necesario colocar un conector USB (Universal Serial Bus) para poder comunicar con la pc, como indica la figura.9. Las salidas de usb- y usb+ se conectan al puerto RC4 y RC5 respectivamente del pic6f4550. La señal de Susb sirve para indicar que el puerto USB ha sido conectado a la tarjeta. El bus serie universal es un estándar diseñado para conectar dispositivos, a través de un bus serie, el cual utilizaremos para conectar el micro con la PC. usbusb+ R5 k 3 4 J5_USB Susb R4 k CONN-H4_USB USB a) 40

47 VCC/VDD Capítulo. Diseño y construcción Figura.9. a) Diagrama de conexión del USB. b) Aspecto físico del conector USB b).3.9. Control de instrucciones y control de ángulo de disparo Mediante el pic8f4550 se realizara todo el control correspondiente a: teclado, sensores, y comunicación USB. Todos los circuitos que vimos anteriormente irán conectados a este micro, excepto el circuito de cruce por cero, ya que ira conectado al pic6f68a. C4 R3 M p C5 p X CRYSTAL FREQ=0MHz TEMP BIP st R7 sv 5k Susb S BUTTON_PCB C8 470nF usbusb+ Susb U4 3 OSC/CLKIN RB0/AN/INT0 4 OSC/CLKOUT RB/AN0/INT MCLR/Vpp/THV RB/AN8/INT RB3/AN9/CCP RA0/AN0 RB4/AN/KBIO 3 RA/AN RB5/KBI 4 RA/AN/VREF- RB6/KBI 5 RA3/AN3/VREF+ RB7/KBI3/PGD 6 RA4/T0CKI 7 RA5/AN4 RC0/TOSO/TCKI RC/TOSI 8 RE0/AN5/RD RC/CCP 9 RE/AN6/WR Vusb 0 RE/AN7/CS RC4/D-/VM RC5/D+/VP RC6/TX/CK RC7/RX/DT RD0/PSP0 RD/PSP RD/PSP RD3/PSP3 RD4/PSP4 RD5/PSP5 RD6/PSP6 RD7/PSP d4 d5 d6 d7 e rs velocida activo baja sube enviob envioa A B C D 3 4 R5 k R4 k J5_USB 3 4 CONN-H4_USB USB PIC8F4550 Figura.0. Esquema de control mediante el pic8f4550 El pic6f68a es el encargado de detectar el cruce por cero, así como también de generar los ángulos de retardo y disparar a los tiristores (SCRs). Este pic6 tendrá una comunicación con el otro pic8 mediante una interfaz SERIAL RS3. Esta interfaz realiza la comunicación asincrónicamente y tiene una velocidad máxima de 9600 bits/seg, la cual nosotros la utilizaremos. El pic6f68a será el transmisor (puerto 4

48 Capítulo. Diseño y construcción RB6) y el pic8f4550 será el receptor (puerto RC7). Esta transmisión se lo hace principalmente para enviar el ángulo de disparo. C6 t_t t3_t4 R0 330 R 330 cuadrada cruce_cero baja sube activo envioa enviob U6 RA0/AN0 RA7/OSC/CLKIN RA/AN RA6/OSC/CLKOUT RA/AN/VREF RA3/AN3/CMP RA5/MCLR RA4/T0CKI/CMP RB0/INT RB/RX/DT RB/TX/CK RB3/CCP RB4 RB5 RB6/TOSO/TCKI RB7/TOSI PIC6F68A R9 5k X CRYSTAL FREQ=0MHz p C7 p Figura.. Esquema de control de cruce por cero También para poderse comunicarse entre los dos pics, utilizaremos los puertos correspondientes para baja que es una señal proveniente del pic8 en cual enviara pulsos para bajar la el ángulo de disparo, sube servirá para que el ángulo de disparo suba, la señal activo será para que el pic6 empiece a funcionar Control de potencia Debió a que se va manejar gran cantidad de volteje y corriente (0V -30A), es necesario aislar la parte de control con la parte de potencia, para ello utilizamos los opto-triacs como ilustra la figura.b. En el ciclo positivo se aplica un pulso a dos opto-triacs quienes dispararan a los tiristores T y T entre ánodo y gate, luego en la onda negativa se aplica un pulso a los otros dos opto-triacs quienes dispararan a los tiristores T3 y T4. 4

49 +outvcc -outvcc Capítulo. Diseño y construcción K K3 T G T3 G3 A NTE5539 A3 NT5539 OUT+ VAC AMP=0V FREQ=60Hz OUT- K4 K T4 G4 T G A4 NT5539 A NTE5539 a) J5_OUT+ J7_OUT- U7 6 t_t t3_t4 Zero Crossing MOC303M U8 Zero Crossing MOC303M U9 Zero Crossing MOC303M U R 470 /w R3 470 R4 470 J9_A J_K J3_G J5_A3 J7_K4 J9_G4 J8_K J0_G J_A J4_K3 J6_G3 J8_A4 Zero Crossing 4 R5 MOC303M 470 VACL VACN b) Figura.. a) Esquema conexión. b) esquema de ensamblado 43

50 Capítulo. Diseño y construcción.4. DISIPADORES DE CALOR Debido a que los SCRs tienen que soportar gran cantidad de potencia, se debe dotarlos de disipadores de calor, para que no se sobrecaliente y se destruyan. Estos disipadores se los adquirió en una tienda electrónicas. El tamaño del mismo está en relación a la cantidad de potencia que se quiera disipar, el cual en la misma tienda nos especifican que disipador utilizar. Luego se procede a colocar los tiristores en los disipadores, para la cual se tiene que aislar el dispositivo con el disipador, para que no exista cortocircuito, ya que en un disipador irán dos tiristores como se ve en la figura.3. Para aislarlos utilizamos una pasta de silicona y micas. También se utilizan ventiladores para desplazar el calor concentrado en los disipadores Figura.3. Tiristores con disipadores (aislamiento mica-silicón).5. PROGRAMACIÓN DEL PIC8F4550 Y PIC6F68A. Para la programación de los dos pics se hace uso del lenguaje de Basic, utilizando el programa MicroCode versión (009).5.. Programación del pic8f4550 Este pic será encargado de realizar la interfaz con el usuario, ya que este controlara; el teclado, visualización, sensores, comunicación con el otro pic y transmisión usb. Debido a que se va realizar una comunicación con la pc mediante usb. Tenemos que programar al micro para que trabaje con esta interfaz. Para ello realizamos lo siguiente: En el Microcode en la barra de herramientas señalamos view /EasyHID USB Wizard y se nos aparecerá una pantalla nueva en la que pondremos Next / Next / Next. En este punto tenemos que señalar el nombre del programa, la ubicación, en la parte que dice 44

51 Capítulo. Diseño y construcción Compiler señalamos Microsoft Visual Basic 5.0 y pulsamos Next. Y esperamos que se genere el programa, y pulsamos Finish. Abrimos el programa y lo compilamos El código que se genera es como se ve en la figura.4 a) b) Figura.4. Programa para generar el código para utilizar la interfaz USB Dentro de este programa tendremos que realizar toda la programación. El objetivo de este programa es tener las instrucciones necesarias para que el operario pueda manipular, como: programar la temperatura mínima y máxima del motor, la velocidad máxima y transmisión USB. Lo primero que tenemos que hacer es configurar al pic para que se comunique con el otro pic, mediante la interfaz RS3 de pic a pic. como se ve en la figura.5 línea 9. También se configuran los puertos que se van a utilizar ya sea de entrada como de salida. Figura.5. Inicialización y asignación de variables Se crearan nombres para las variables de los puertos para facilitar la programación. 45

52 Capítulo. Diseño y construcción Figura.6. Asignación de variables Luego iniciamos el programa mediante un bucle que testeara que todos los sensores estén conectados a la tarjeta (figura.7 líneas 4 a 68) A continuación se genera un bucle de bienvenida y se testea el teclado y según que tecla se pulse se irá a cada subprograma (figura.6 lineas). Figura.7. Bucle programa principal Dependiendo de la tecla que se pulse se irá a cada subprograma. Si se pulsa la tecla (START), el motor arrancara e ira testeando que llegue a la velocidad programada, así como también verificara que la temperatura sea la correcta. También en este bucle mandara pulsos el pic6f68a, para aumentar o disminuir el ángulo de dispar, y mediante la recepción de la interfaz serial RS3 verificará que el ángulo de disparo sea el apropiado y así poder parar de mandar pulsos, haciendo que la maquina llegue a la velocidad deseada. En la figura.8 se observa todo lo dicho anteriormente. 46

53 Capítulo. Diseño y construcción 47

54 Capítulo. Diseño y construcción Figura.8. Rutina para programa principal (interfaz con el teclado) Este programa de la figura.8 es para interactuar con el teclado, pero para interactuar con la PC tenemos que generar otro código de programa. Para acceder a esta rutina tenemos que pulsar la tecla USB y accederemos al programa de la figura.9. Figura.9. Rutina para programa usb. 48

55 Capítulo. Diseño y construcción.5.. Programación del pic6f68a El objetivo de este pic es detectar el cruce por cero y disparar a los tiristores, así como también de la comunicación con el pic8f4550 mediante una interfaz RS3. En la figura.0 se observa la programación de este pic. Figura.0. Programa para el pic6f68a 49

56 Capítulo. Diseño y construcción.6. ELABORACIÓN DE LA TARJETA ELECTRÓNICA Una vez diseñado, programado y probado en una baceta (proto-board), se proceda al diseño de las tarjetas electrónicas. Para realizar esto se utiliza el programa Proteus mediante su librería de ARES. Debido a que el diseño fue hecho en Proteus ISIS simplemente lo transferimos a ARES. Aquí tenemos que crear un área de trabajo, para la cual hacemos clic en (D Graphics Box Model) y luego seleccionamos una capa (Layer Selector), y la colocación de los elementos se lo hará dentro de esta área. Una vez aquí se realiza el ruteo de las pistas y se va colocando los elementos de una manera que se optimice la placa de pcb, se utiliza ambos lados de la placa. En esta misma placa se realizaran las pistas para el circuito de fuerza, las cuales deben tener una anchura adecuada para soportar gran corriente (70Amp). En la figura. se puede apreciar la placa ruteada. Con la herramienta de ARES también se puede hacer una vista en 3D, el cual nos facilitar poder ver de una mejor manera como están distribuido los elementos. Para realizar esto, en la barra de herramientas hacemos clic en Outuput luego un clic en 3D Visualitation y se abrirá una pantalla como la figura.. Figura.. Diseño de la tarjeta de control ruteada 50

57 Capítulo. Diseño y construcción Figura.. Vista en 3D Se utilizara un talado matricial, está formado básicamente por una matriz de 4x4, el cual tendrá las instrucciones básicas para comandar al motor. Figura.3. Teclado matricial 4x4 5

58 Capítulo. Diseño y construcción.6.. Materiales : Dentro de Proteus ISIS hay una opción que nos proporciona los materiales o elementos que se está diseñando. Para la cual en la barra de herramientas hacemos clic en Tools/Bill Materials/HTML Output, y se desplazará una lista de materiales, también podemos seleccionar en vez de HTML OUTPUT otras opciones, en nuestro caso seleccionamos ASCII Outoput y aparecerá la siguiente lista de materiales. cant partes-elem VALUE Resistencias R,R-R R,R7,R9,R7-R, 5k R6 4 R3,R5,R0,R 330 R4 0k R6,R6 3.9k R8 0 R3 M R4,R5 k Capacitores C 00uF C3 uf 4 C4-C7 pf C8 470nF C0 000uF Circuitos Integrados U 7805 U,U3 LM358 U5 PIC6F87 U6 PIC6F68A 4 U7-U0 MOC303M Transistores Q,Q N3904 Diodos D N4005 5

59 Capítulo. Diseño y construcción Misceláneas BR W0G (Puente rectificador) BUZ BUZZER_P (piezo-electrico) J_VE,J4_TEM CONN-H4 (conectores con tornillo 4pines) J CONN-SIL8 J3_B,J5_B (Braker 40Amp) J4_F_VCC fusible-vcc Amp J5_USB CONN-H4_USB (Conector USB) LCD HITACHI_LCD6X RV 500 (trimmer de precision) S BUTTON_PCB (pulsante ) TR TRAN-P3S_PCB (transformador in-0vac out-vcc-a) TV,TV3 0k (trimmers de precision) TV 0k (trimmer de precisión) X,X CRYSTAL 0 Mhz M,M Ventiladores (V) Una vez terminado de realizar el ruteado de las tarjetas se procede a exportar a archivos CADCAM, y estos se los entregan a una empresa encargada de fabricar tarjetas pcb (SME-Electronics en Cuenca). Una vez que ya se han realizado las tarjetas se procede a soldar los componentes, colocando sócalos para colocar los pics, para su fácil manejo y posible mantenimiento. a) 53

60 Capítulo. Diseño y construcción b) Figura.4. a) Aspecto físico de la tarjeta ruteadas b) ensamblada con los materiales..7. CONSTRUCCIÓN MECÁNICA Una vez termina el diseño de las tarjetas se prosigue a diseñar la parte mecánica en donde irán montados los elementos. Para poder realizar este diseño nos ayudamos de una de las herramientas de Autodesk, llamado Inventor. En la figura.5 se puede apreciar el aspecto físico de la ensamble de la caja. Como se puede apreciar se han realizado varias piezas para que coinciden con la realidad y así, al momento de construir la caja no existan problemas. Especialmente con los disipadores ya que estos tienen un gran volumen por lo que hay que considerarlos. Figura.5 Diseño de la caja en Inventor En la figura.6 se puede apreciar las partes en las que está compuesto este diseño, como se observa está formado por una parte que corresponde a la caja en sí y a la tapa 54

61 Capítulo. Diseño y construcción a) b) Figura.6 a) Diseño de la caja b) Diseño de la tapa Para poder construir estos diseños tenemos que crear planos para la cual Inventor nos hace este trabajo. Para la cual creamos un nuevo Dibujo y luego importamos cada pieza. El resultado se ve en la figura.7 55

62 Capítulo. Diseño y construcción a) b) Figura.7 Planos. a) de la caja. b) de la tapa Una vez terminado el diseño se lo mando a construir en una fábrica especialista en la construcción de cajas metálicas (Gerardo Mogrovejo en Cuenca). En la figura.8 se puede ver el aspecto físico de la caja. Figura.8 Aspecto físico de la caja 56

63 Capitulo 3. Pruebas De Funcionamiento CAPITULO 3 PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO Las pruebas de funcionamiento se tienen que realizar antes y después de la construcción para así verificar que todo funcione correctamente, especialmente en la programación. Y luego de construir el modulo también se deben verificar su funcionamiento. Estas pruebas se los hacen tanto en simuladores y en el propio módulo. 3.. SIMULACIONES. Figura 3.. Esquema de simulación para la armadura. Figura 3.. Cruce por cero. 57

64 Capitulo 3. Pruebas De Funcionamiento Figura 3.3. Disparo de los SCRs T y T (rojo) a un ángulo de 3 grados Figura 3.4. Disparo de los SCRs T3 Y T4 (negro) a un ángulo de 80+3 grados Figura 3.5. Voltaje a la salida del rectificador controlado (línea roja) con carga resistiva. 58

65 Capitulo 3. Pruebas De Funcionamiento Figura 3.6. Voltaje (naranja) y corriente a la salida del rectificador con carga resistiva. Figura 3.7. Esquema de simulación para el circuito de campo Figura 3.8. Voltaje de Campo 59

66 Capitulo 3. Pruebas De Funcionamiento 3.. RESULTADOS Figura 3.9. Esquema de conexión Figura 3.0. Voltaje y corriente de campo 60

67 Capitulo 3. Pruebas De Funcionamiento Figura 3.. Cruce por cero y onda cuadrada. Figura 3.. Disparo de T-T y T3-T4 Figura 3.3. Voltaje y corriente de salida para una carga resistiva. Se utilizaron sondas diferenciadas para medir el voltaje de entrada y salida y una sonda de corriente de efecto hall. 6

68 Capitulo 3. Pruebas De Funcionamiento Figura 3.4. Voltaje de salida y corriente de salida en la armadura del motor a una velocidad de 00rpm en vacío. Figura 3.5. Voltaje de salida y corriente de salida en la armadura del motor a una velocidad de 3600rpm en vacío. Figura 3.6. Voltaje de salida y corriente de salida en la armadura del motor a una velocidad de 00rpm con carga Figura 3.7. Voltaje de salida y corriente de salida en la armadura del motor a una velocidad de 3600rpm con carga. 6

69 Capitulo 3. Pruebas De Funcionamiento Tabla de resultados En vacío I arranque (A) 3 Ia (A) Va (V) Vf (V) If (A) α (grados) w (rpm) Con carga I arranque (A) Ia (A) Va (V) Vf (V) If (A) α (grados) w (rpm) Dónde: Ia = Corriente de armadura Va = Voltaje de armadura α = Angulo de disparo w = Velocidad del rotor en rpm Vf =Voltaje de campo If = Corriente de camp FUNCIONAMIENTO DE SOFTWARE Esta prueba es la más importante ya que de esta depende que el modulo funcione correctamente. Es esta prueba se va verificando que todo el programa funcione correctamente, según lo programado. Lo primero es revisar que el pic arranque, es decir que en el LCD aparezca los caracteres que se han programado. Luego se verifica que obedezca las instrucciones introducidas a través del teclado, el cual al principio no funcionó, ya que la multiplexacion del mismo estuvo mal, el problema que se tuvo fue que la fila estuvo en un nivel alto y la columna también en un nivel alto, lo correcto sería que la columna este en un nivel alto y la fila en un nivel bajo. Otra prueba que se realizo fue la comunicación entre pic s, en la cual se tuvo problemas, debido a que los dos micros no tenían el mismo cristal. Obviamente la solución era conectar los dos cristales de la misma frecuencia (0 MHz). Los valores de voltaje y corriente son tomados con un multímetro. El ángulo y la velocidad son tomado por el pic y visualizadas en un LCD 3 Este valor se obtiene en un tiempo aproximado de segundos el cual se produce al arrancar el motor. 63

70 CONCLUSIONES Se deben elegir los dispositivos de estado sólido (SCRs) adecuados, es decir con el voltaje y corriente máximos, para de esta manera evitar que se destruyan, especialmente en el arranque del motor. El disparo de los Tiristores debe ser el correcto, es decir disparar a dos tiristores (T y T, T3 y T4) al mismo tiempo y entre Ánodo y Gate, ya que si no se dispara de esta manera no se obtendrá la onda deseada a la salida del rectificador. El problema que tuvimos fue al disparar a los scrs, el cual lo estábamos activando con una fuente de voltaje continua, el cual no funciono, la solución fue disparar entre ánodo y gate, mediante opto-triacs. En el arranque del motor tenemos que considerar que una aceleración rápida para llegar a las revoluciones indicadas por el usuario, dará un mayor consumo de corriente y podrían saltar los breakers, no siendo este un indicativo de fallo del sistema, si nos más bien un indicativo de que hay que configurar el equipo, para un arranque más lento, y de esa manera conseguir un menor consumo de corriente en el arranque. Específicamente este módulo está diseñado para el motor modelo DYN-400, sin embargo se puede utilizar para arrancar cualquier motor de corriente continua, pero se debe tener precaución de no sobrepasar las especificaciones de voltaje y corriente máximos indicados para este módulo. 64

71 BIBLIOGRAFIA [ ] Stephen J Chapman, Maquinas Eléctricas-3 ra Edición. Editorial McGraw-Hill, México, 000. Pags [ ] Muhammad H. Rashid. Electrónica De Potencia. da Edición. Editorial Prentice Hall Inc. México, 993. Págs [ 3] Muhammad H. Rashid. Electrónica De Potencia. 3 da Edición. Editorial Prentice Hall Inc. México, 004. Págs , [4] Carlos Reyes. Micro-Controladores PIC Programación en Basic. ª Edición. Quito- Ecuador, 006. Págs. 79, 9, 09-0,9-33,60, 66. [ 5] s/a. Motores de corriente continua (DC). Recuperado 00. [ 6] Andrade Gunther y otros. Diseño y construcción de un sistema de rectificación controlado aplicado a un motor de dc. Revista Tecnológica. Vol. 5 No., Diciembre Recuperado 0. 65

72 ANEXOS CALCULO DEL DISIPADOR DE CALOR DATOS: 4 SCRS NT5540 (Tipos de tiristores) Tj = 5 O C (Temperatura de junction) Rjc=0.36 O C/w (Resistencia junction-capsula) Ta = 5 O C (Temperatura ambiente) Rcd=0.4 O C/w (Resistencia mica-silicón) DESARROLLO: P =V*I =.8*30 = 54 W Figura a. Circuito térmico. T = Tj - Ta = P (Rjc + Rcd + Rda) Rda = Resistencia disipador ambiente. Tenemos que calcular el valor de disipador que necesitamos, Rda. Despejamos y ponemos un k = 0.7 Rda = [(k Tj - Ta) / P] - Rjc Rcd = [( )/54] = C/w En el mercado encontramos el disipador de la figura a y su Rda = C/w. Figura a. Disipador de calor. Como se utilizan 4 scr se decidió dividirlo a la mitad, por lo tanto la Rda =.5 C/W. Se colocaran dos scrs en cada mitad. Por lo tanto el cálculo será: 66

73 ANEXOS Figura 3a. Circuito equivalente para dos scr en un disipador Debido a que la resistencia calculada es menor a la resistencia del disipador nos vemos obligados a colocar ventiladores para forzar la convección y de esta manera reducir la resistencia disipador ambiente. Por convección forzada la resistencia térmica es: C/w A= área total expuesta a la corriente convectiva. h= coeficiente de convección, para nuestro modelo de ventilador, h=90.0 Por lo tanto: C/w Que es menor de lo necesitado. En resumen Disipador de cuatro aletas, de 75mm de lado por 5 de ancho (la unión se lo hace con silicona y mica). Ventiladores Modelo CH80SM, DC-V, 00rpm, 7 CFM. CFM (cubic feet per minute) (pies cúbicos por minuto). Es la velocidad de fluido (aire) del ventilador. 67

74 ANEXOS COSTOS DESCRIPCIÓN CANTIDAD PECIO U. PRECIO. T NTE RESISTENCIAS 6 0,03 0,78 CAPACITORES 8 0,45 3,6 LM7805 0,45 0,45 LM78 0,45 0,45 LM358,4,8 PIC8F4550 PIC6F68A 6 6 MOC ,7,8 TRANSISTORES 0,35 0,7 DIODOS 0,07 0,07 PUENTE RECTIFICADOR 0,7,4 TRANSFORMADOR W 6 6 VENTILADORES V 4 DISIPADORES 7 4 CAJA METALICA PCB MISCELÁNEOS 0 0 DISEÑO TOTAL 505,05 68

75 ANEXOS MANUAL DEL USUARIO DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN PROPULSOR MONOFÁSICO MICROCONTROLADO PARA EL MOTOR MODELO DYN-400 CARACTERÍSTICAS DEL MODULO: Voltaje de entrada.5 V ac (Monofásica) Voltaje de armadura 0-08 Vcc Voltaje de campo 54Vcc Corriente entrada-salida 75 Amp (max) Puente rectificador controlado...4 Tiristores ( NTE5539) Sensores de Velocidad y de Temperatura Pantalla... LCD/blue 6x Teclado... Matricial 4x4 Figura Ca. Esquema de conexión 69

76 ANEXOS INSTRUCCIONES. Verifique que todos los sensores (temperatura y velocidad), estén conectados al módulo, ya que de lo contrario el modulo no funciona.. Conecte cables hacia la ENTRADA del módulo desde una toma de 0Vac 3. Conecte cables en la SALIDA hacia la armadura y al campo respectivamente, como indica la figura Ca. 4. Conecte los sensores en el motor tanto el de velocidad (RPM) como el de temperatura (TEMP) como indica la figura Ca. 5. Encienda el modulo mediante el Breaker (de la posición off a on). Cuando se encienda se escuchara un sonido y la pantalla LCD se encenderá. 6. Configuración del módulo: 6.. Para configurar las revoluciones por minuto presione C (RPM), ahí ingresar las revoluciones que desea que tenga, y luego pulse # (ENTER). Por defecto esta en 3600 rpm. También puede configurar la velocidad de arranque, para ello pulse # y coloque la velocidad, el rango es de 5 a 00. Para salir pulse * (ESC). 6.. Para configurar la temperatura presione D (TEMP), luego ahí seleccione la temperatura mínima y máxima. Pulse # (ENTER) para ir saltando a cada nivel de temperatura. Luego presione * (ESC) para salir. 7. Para arrancar el motor con la interfaz del teclado pulse A (SATART), se escuchara un sonido durante todo el proceso de arranque del motor, hasta llegar a la velocidad establecida. 8. El motor se detendrá si: presiona B (STOP), si algún sensor fue desconectado, si la velocidad supera la velocidad nominal (incremento de 000rmp), si está por debajo de la velocidad nominal (decremento de 000rmp). 70

77 ANEXOS 7 ESQUEMA GUENERAL ESQUEMA DE FUERZA VAC AMP=5V FREQ=60Hz BR W0G Q N3904 R 470 D N4005 VI VO 3 GND U 7805 C 00u C 00u R 5k VCC/VDD VCC/VDD R3 330 R4 0k velocida cruce_cero cuadrada 50% 3 RV 500 5% 3 TV 0k U:A LM U:B LM358 R J_VE CONN-H4 _diode. _Colector VCC/VDD VCC/VDD U3:A LM U3:B LM358 R6 3.9k 4% 3 TV 0k TEMP VCC/VDD C3 u RA0/AN0 RA/AN 3 RA/AN/VREF- 4 RA4/T0CKI 6 RA5/AN4 7 RE0/AN5/RD 8 RE/AN6/WR 9 RE/AN7/CS 0 OSC/CLKIN 3 OSC/CLKOUT 4 RC/TOSI 6 RC/CCP 7 RC3 8 RD0/PSP0 9 RD/PSP 0 RB7/PGD 40 RB6/PGC 39 RB5 38 RB4 37 RB3/PGM 36 RB 35 RB 34 RB0/INT 33 RD7/PSP7 30 RD6/PSP6 9 RD5/PSP5 8 RD4/PSP4 7 RD3/PSP3 RD/PSP RC7/RX/DT 6 RC6/TX/CK 5 RC5 4 RC4 3 RA3/AN3/VREF+ 5 RC0/TOSO/TCKI 5 MCLR/Vpp/THV U5 PIC6F87 X CRYSTAL FREQ=0MHz C4 p C5 p TEMP R7 5k VCC/VDD S BUTTON_PCB D7 4 D6 3 D5 D4 D3 0 D 9 D 8 D0 7 E 6 RW 5 RS 4 VSS VDD VEE 3 K 6 A 5 LCD HITACHI_LCD6X VCC/VDD 5% 3 TV3 0k R8 0 d7 d6 d5 d4 d4 d5 d6 d7 usb+ usbe rs e rs A B C D VCC/VDD RA7/OSC/CLKIN 6 RB0/INT 6 RB/RX/DT 7 RB/TX/CK 8 RB3/CCP 9 RB4 0 RB5 RB6/TOSO/TCKI RB7/TOSI 3 RA0/AN0 7 RA/AN 8 RA/AN/VREF RA3/AN3/CMP RA4/T0CKI/CMP 3 RA6/OSC/CLKOUT 5 RA5/MCLR 4 U6 PIC6F68A cruce_cero cuadrada velocida 3 4 A B C D J CONN-SIL8 TECLADO sube baja activo envioa enviob sube baja activo envioa enviob X CRYSTAL FREQ=0MHz C6 p C7 p R9 5k R0 330 R 330 t_t t3_t4 Zero Crossing 6 4 U7 MOC303M Zero Crossing 6 4 U8 MOC303M Zero Crossing 6 4 U9 MOC303M Zero Crossing 6 4 U0 MOC303M R 470 /w R3 470 R4 470 R5 470 t_t t3_t4 +outvcc -outvcc VACL VACN C8 470nF BIP BUZ BUZZER_P Q N3904 VCC/VDD R6 3.9k BIP C9 uf C0 000u 3 4 J5_USB CONN-H4_USB USB A B 3 TR TRAN-P3S_PCB VACL VACN FU A J4_F_VCC fusiblevcc R7 5k R8 5k R9 5k R0 5k VCC/VDD R 5k VCC/VDD 3 4 J4_TEM CONN-H4 R 5k st sv sv st R3 M J8_K J9_A J0_G J_K J_A J3_G J4_K3 J5_A3 J6_G3 J7_K4 J8_A4 J9_G4 J5_OUT+ J7_OUT- J3_B J5_B J3_NVAC CONN-SIL J5_LVAC CONN-SIL R4 k R5 k Susb Susb

78 ANEXOS 7 a) PROGRAMACIÓN PIC8F4550 read 7,t:read 8,t:read 9,t3 T NTE5539 T3 NT5539 T4 NT5539 T NTE5539 VAC AMP=0V FREQ=60Hz OUT+ OUT- G4 G G3 G A4 A A3 A K K3 K4 K Zero Crossing 6 4 U7 MOC303M Zero Crossing 6 4 U8 MOC303M Zero Crossing 6 4 U9 MOC303M Zero Crossing 6 4 U0 MOC303M R 470 /w R3 470 R4 470 R5 470 t_t t3_t4 +outvcc -outvcc VACL VACN J8_K J9_A J0_G J_K J_A J3_G J4_K3 J5_A3 J6_G3 J7_K4 J8_A4 J9_G4 J5_OUT+ J7_OUT-

79 ANEXOS '' ''modificado: pedro ' ************************************************************ ' * Auto generated EasyHID file. PBP.60 and above * ' ************************************************************ ' include the HID descriptor include "DESCUSBProject.bas" include "modedefs.bas" DEFINE OSC 48 DEFINE LOADER_USED USBBufferSizeMax con 8 ' maximum buffer size USBBufferSizeTX con 8 ' input USBBufferSizeRX con 8 ' output ' the USB buffer... USBBuffer Var Byte[USBBufferSizeMax] USBBufferCount Var Byte ' ' TRISA=% 'PUERTO A ES DE ENTRADA ADCON =%00000 'EL PUERTAO A.0 ES CONVERSOR LOS DEMAS DIGITALES TRISB =%00000 'b7 b6 b5 b4 b3 b b b0 dos entradas y los demas salidas TRISD =%0000 ' defino caracteristicas del LCD DEFINE LCD_DREG PORTB DEFINE LCD_DBIT 0 'Bits de datos PuertoB DEFINE LCD_RSREG PORTB DEFINE LCD_RSBIT 5 'el bit 7 del puerto B sera RS DEFINE LCD_EREG PORTB DEFINE LCD_EBIT 4 'el bit 4 del puerto B sera Enable DEFINE LCD_BITS 4 'LCD transmision de 4 bits DEFINE LCD_LINES 'y lineas ' ' caracteristicas del conversor A/D define ADC_BIT 8 DEFINE ADC_CLOCK 3 'fija el clock (rc=3) DEFINE ADC_SAMPLEUS 0 'fija el tiempo de muestreo ' ' VARIABLES PARA LOS PUERTOS ' cruce var portb.0 bip var porta. 'sonido sensor var porta. 'identificar si el sensor esta conectado temperatura sensor var porta.3 'identificar si el sensor esta conectado velocidad dtusb var porta.4 'detector de conexion USB rpm var portb.6 'ingreso para contar los pulso baja var portc. 'salida 'bajar ***---> activo var portc.0 'salida para otro micro _para iniciar sube var portc. 'salida 'subir ***---> ; 'portc.3 usb capitor 470nf ; 'portc.4 +usb ; 'portc.5 -usb enviob var portc.6 'para enviar otro micro reciboa var portc.7 'para recibir serialamente del otro micro **portb.6** low bip ' TECLADO 'filas A var portd.0 B var portd. C var portd. D var portd.3 'columnas uno var portd.4 dos var portd.5 tre var portd.6 cua var portd.7 ' ' ' VARIABLES DE PROGRAMACION revo var word 'variable para rpm revo var word 'variable para rpm x var byte 'para almacenar dato serial y var word ' variable para bucle for ' abc var byte 'para desplazar el texto t var word t var word t var byte t3 var byte tecla var byte 'para el tecaldo DATO VAR BYTE ' temperatura actual tempbaj var byte ' variables temperatura baja tempbaj var byte tempbaj var byte tempalt var byte 'temperatura alta tempalt var byte tempalt var byte v var byte ' velocida numero w var byte 'velocidad condicion vn var word ' velocidad vn var word v VAR word ' VELOCIDAD letra v VAR word ' VELOCIDAD letra v3 var byte ' VELOCIDAD letra v4 var byte 'velociada letra st var bit 'variable para sensor temperatura sv var bit 'variable para sensor velociadad malv var byte ''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' ''''... ''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' eeprom 0,[,40,00,,,3,0,0,8,5,3,6,0,0] ;contenido inicial de la EEPROM,para la temperatura velocida y tiempo arranque pause 00 READ 0,tempbaj ;lee la EEPROM 0 y lo guarda en tempbaj READ,tempalt ;lee la EEPROM y lo guarda en tempalt read,t ; t tiempo de arranque read 3,tempbaj: read 4,tempbaj read 5, tempalt: read 6,tempalt y=0 gosub limpiarlcd READ 0,v:read,v:read,v3:read 3,v4 ' ' iniciacion_varaibles tecla = 0 'almaceno estado del teclado activo= 'salida _para activar otro micro y para bajar velocidad enviob=0 'salida PARA DESACTIVAR INTERRUPCION PIC6F68A baja= sube= v=60 ' si es 60, el tiempo de conteo es de segundo; (tacometro) ' si es 0, el tiempo de conteo es de 0.5 segundos; (tacometro) ; SE COLOCO 70 SOLO PARA PRESENTARLO ;t=85 y=0 sv=0:st=0 x=80 ;v=3 ;v=6 ;v3=0 ;v4=0 malv=0 gosub une ' reciboa = 'ingreso 'low t :low t3 :low t4 ' ************************************************************ ' * main program loop - remember, you must keep the USB * ' * connection alive with a call to USBService every couple * ' * of milliseconds or so... * ' ************************************************************ ' INICIO LCD gosub limpiarlcd 'limpiar pantalla ' LCDOUT $df LCDOUT "Iniciando..." pause 00 HIGH BIP:PAUSE 80: LOW BIP ' lcdout $FE,$7 ;configura desplazamiento a la izquierda gosub limpiarlcd pause 00 ' ' manual ' ' ' PROGRAMA INICIO aqui: gosub sensar if (sv=)and (st=) then ini ;sv=0:st=0 goto aqui ' sensar sensores velocidad y temperatura----- sensar: IF sensor= THEN LCDOUT $FE,,"SENSOR: TEMP " ' LCDOUT $FE,$C0,"!.DESCONECTADO.!" ELSE st= endif pause 300 high bip pause 00 low bip IF SENSOR= THEN LCDOUT $FE,,"SENSOR:VELOCIDAD" ' LCDOUT $FE,$C0,"!!DESCONECTADO!!" else sv= ENDIF pause 300 high bip pause 00 low bip return '' ini: vn=v*000+v*00+v3*0+v4 t=t*00+t*0+t3 gosub limpiarlcd while y<=80 low enviob 'desactivo interrup_pic6f68a IF sensor= THEN aqui ''testeo sensort IF sensor= THEN aqui ''testeo sensorv if tecla=0 then inicio0 'STAR () if tecla=3 then termo ' TEMP () if tecla= then veloc ' RPM (5) LCDOUT $FE,$84," ARRANQUE" ' LCDOUT $FE,$C,"MOTOR DYN-400" gosub teclado 'testeo teclado '... if tecla=0 then usb ''... pause 0 Y=y+ wend gosub limpiarlcd y=0 while y<=80 low enviob 'desactivo interrup_pic6f68a LCDOUT $FE,$80,"IN ->0 Vac" ' LCDOUT $FE,$C0,"Out:0-60Vcc-30A" gosub teclado 'testeo teclado if tecla=0 then inicio0 'STAR () if tecla=3 then termo ' TEMP () if tecla= then veloc ' RPM (5) IF sensor= THEN aqui ''testeo sensort IF sensor= THEN aqui ''testeo sensorv ''... if tecla=0 then usb ''... pause 0 Y=y+ wend low bip HIGH BIP low activo 73

80 ANEXOS while y<=80 ADCIN 0,DATO ' realiza la conversion A/D y guarda en DATO gosub teclado if tecla=0 then inicio0 'STAR () if tecla=3 then termo ' TEMP () if tecla= then veloc ' RPM (5) IF sensor= THEN aqui ''testeo sensort IF sensor= THEN aqui ''testeo sensorv pause 0 Y=y+ LCDOUT $FE,$80," Temperatura" LCDOUT $FE,$C5,DEc DATO,$df,"C " wend y=0 gosub limpiarlcd goto ini ' ''''''''''''''''árranque ' inicio0: GOSUB tiempo 'borro variable tecla=0 y pauso 50ms gosub timbre ' sonido pause 50 gosub timbre gosub limpiarlcd high enviob ' activo interrup_pic6f68a low activo ' activo el pic6f68a pause 00 high activo ' activo condicion de subida_veloc_del pic6f68a ' ' PROGRAMA PRINCIPAL inicio: gosub visualizar gosub teclado if tecla= then apagar ; STOP (4) if revo >=vn then fin ; si la velocidad es igual a 3600; -00rpm ir a fin if revo<600 AND x<00 then ;;MODIFICADO //0 malv= goto apagar endif if tempbaj<8 or tempalt>60 then malv= goto apagar endif IF sensor= THEN apagar ''testeo sensort IF sensor= THEN apagar ''testeo se8nsorv gosub bajar 'comienza a bajar el angulo goto inicio '; ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ ;; //0<--modificado ; fin: T=45 ;5 7//0 if revo >=vn+000 then apagar gosub visualizar gosub teclado if tecla= then apagar IF sensor= THEN apagar ''testeo sensort IF sensor= THEN apagar ''testeo sensorv if revo<vn-000 then apagar If revo<vn-80 then gosub bajar endif if revo>vn+80 then gosub subir endif goto fin visualizar: count rpm,000,revo revo=revo*v LCDOUT $FE,$C0,DEc revo,"rpm" ADCIN 0,DATO ' realiza la conversion A/D y guarda en DATO LCDOUT $FE,$80,"Temp:" LCDOUT $FE,$85,DEC DATO,$df,"C " ;;$df = º visualiza grados LCDOUT $FE,$cc,dec x,$df," " '; visualizo angulio disparo return '-*****************arranque bajar: if x<=5 then fin HIGH BIP low BAJA serin reciboa,n9600,x pause t LCDOUT $FE,$cc,dec x,$df," " ' $df = º visualiza grados high BAJA LOW BIP ' PAUSE 00 if x<=90 then t=0 RETURN ; ^^^^ ************** subir: HIGH BIP low activo serin reciboa,n9600,x pause t LCDOUT $FE,$cc,dec x,$df," " ' $df = º visualiza grados high activo LOW BIP gosub visualizar ' PAUSE 00 if x>=77 then apaga return ;;;; apagar: gosub tiempo high bip high baja pauseus 00 apaga: high activo LOW enviob ; apago interrupcion pic6f68a lcdout $fe,$c0,#tempbaj ' grabar: pause 00 ;serin reciboa,n9600,x pause 00 X=80 LCDOUT $FE,$cc,dec x,$df," " ' $df = º visualiza grados ;high activo LOW BIP if revo <=600 then apaga gosub visualizar ' PAUSE 00 ; if x>=70 then apaga goto apaga apaga: ; high activo ;LOW enviob ; apago interrupcion pic6f68a ;low bip goto inia ; inia: gosub tiempo GOSUB limpiarlcd gosub timbre pause 00 gosub timbre pause 00 gosub timbre if malv= then HIGH bip lcdout $fe,," Sensor rpm No" LCDOUT $FE,$C0,"Esta En el Motor" PAUSE 3000 lcdout $fe,,"?? O SENSOR??" LCDOUT $FE,$C0,"???? ROTO?????" PAUSE 3000 malv=0 low bip goto ini endif if malv= then HIGH bip lcdout $fe,," Exceso de" LCDOUT $FE,$C0,"Temperatura" PAUSE 500 malv=0 low bip goto ini endif goto ini ' ' temperatura termo: w=0 gosub unet gosub tiempo gosub timbre pause 00 gosub timbre Lcdout $fe,,"t.mi T.actu T.ma" ;limpiar LCD y sacar texto dato = dato ; termot: ADCIN 0, dato ;leer el canal 0 (A0) y guarde en dato Lcdout $fe,$c6,dec dato,$df,"c" ;Display el decimal de dato Lcdout $fe,$c0,dec tempbaj lcdout $fe,$c,$df,"c" ;Display el decimal de tempbaj Lcdout $fe,$cc,dec tempalt lcdout $fe,$ce,$df,"c" ;Display el decimal de tempalt goto grabara grabara: gosub tiempo ; antirrebote de tecla gosub timbre grabar: pause 00 ;;;;;;;;;;;;;;; IF w= and tecla<0 THEN tempbaj=tecla:lcdout $FE,$C,"_":gosub tim:lcdout $FE,$C," ":gosub tim:lcdout $FE,$C0, #tempbaj IF w= and tecla<0 THEN tempbaj=tecla:gosub tim:lcdout $FE,$C, #tempbaj if w=0 or w> then lcdout $fe,$c0," " pause 00 w=0 gosub unet lcdout $fe,$c0,#tempbaj pause 00 endif if tecla=5 or tecla =4 then grabara 'enter gosub teclado 'if tecla=4 then grabara 'esc goto grabar unet: w=0 tempbaj=tempbaj*0+tempbaj tempalt=tempalt*0+tempalt return grabara: if tecla=5 then tecla=0 w=0 'gosub tiempo ; antirrebote de tecla gosub timbre gosub unet if tempbaj>dato or tempbaj<8 then lcdout $fe,,"temperatura mi" LCDOUT $FE,$C0,"Fuera del Rango" tempbaj=0 tempbaj=8 high bip pause 000 low bip goto termo endif write 0,tempbaj ;escribir en la dirección 0 de la EEPROM write 3,tempbaj:write 4,tempbaj gosub une3 lcdout $fe,$cc,#t pause 50 endif if tecla=5 or tecla=4 then une 'enter 74

81 ANEXOS ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; IF w= and tecla<0 THEN tempalt=tecla:lcdout $FE,$CD,"_":gosub tim:lcdout $FE,$CD," ":gosub tim:lcdout $FE,$CC, #tempalt IF w= and tecla<0 THEN tempalt=tecla:gosub tim:lcdout $FE,$CD, #tempalt if w=0 or w> then lcdout $fe,$cc," " pause 00 w=0 gosub unet lcdout $fe,$cc,#tempalt pause 50 endif if tecla=5 or tecla=4 then grabarb 'enter gosub teclado ' if tecla=4 then inia 'esc goto grabar grabarb: if tecla=5 then tecla=0 gosub unet if tempalt<dato or tempalt>50then lcdout $fe,,"temperatura ma" LCDOUT $FE,$C,"Fuera del Rango" tempalt=3 tempalt=0 high bip pause 500 low bip goto termo endif write,tempalt ;escribir en la dirección de la EEPROM write 5,tempalt:write 6,tempalt gosub timbre pause 00 gosub timbre if tecla=4 then inia goto termo ;ir a programa inicio ; ; velocidad motor veloc: w=0 gosub tiempo gosub timbre pause 00 gosub timbre lcdout $fe,,"velocidad (rmp):" gosub une lcdout $fe,$c0,#vn gosub une3 lcdout $fe,$ca,"t:" lcdout $fe,$cc,#t velocv: pause 50 gosub teclado IF w= and tecla<0 THEN v=tecla:lcdout $FE,$C,"_ ":gosub tim:lcdout $FE,$C," ":gosub tim:lcdout $FE,$C0, #v IF w= and tecla<0 THEN v=tecla:lcdout $FE,$C,"_":gosub tim:lcdout $FE,$C," ":gosub tim:lcdout $FE,$C, #v IF w=3 and tecla<0 THEN v3=tecla:lcdout $FE,$C3,"_":gosub tim:lcdout $FE,$C3," ":gosub tim:lcdout $FE,$C, #v3 IF w=4 and tecla<0 THEN v4=tecla:lcdout $FE,$C3, #v4 if w=0 or w>3 then lcdout $fe,$c0," " pause 00 gosub une lcdout $fe,$c0,#vn pause 50 w=0 endif gosub teclado if tecla=5 or tecla=4 then rpmv 'esc ;; gosub teclado goto velocv tim: pause 50 return resetv: w=0 v=3 v=6:v3=0:v4=0 return rpmv: gosub timbre if tecla=5 then tecla=0 pause 00 w=0 gosub une if vn<00 or vn>3600 then ;estaba 000 cambiado 7//0;7:07 lcdout $fe,,"velocida" LCDOUT $FE,$C,"Fuera del Rango" gosub resetv high bip pause 500 low bip goto veloc endif lcdout $fe,$ca,"t:" lcdout $fe,$cc,#t tarranque: pause 00 gosub teclado IF w= and tecla<0 THEN t=tecla:lcdout $FE,$CD,"_ ":gosub tim:lcdout $FE,$CD," ":gosub tim:lcdout $FE,$CC, #t IF w= and tecla<0 THEN t=tecla:lcdout $FE,$CE,"_":gosub tim:lcdout $FE,$CE," ":gosub tim:lcdout $FE,$CD, #t IF w=3 and tecla<0 THEN t3=tecla:lcdout $FE,$CE, #t3 if w=0 or w>then lcdout $fe,$cc," " pause 00 pause 00 high bip pause 00 goto usb ' aquiusb: ;;; gosub teclado ' if tecla=4 then une 'esc goto tarranque une: w=0 vn=v*000+v*00+v3*0+v4 ;;<<<***modificado 7--0 return une3: w=0 t=t*00+t*0+t3 return une: gosub timbre if tecla=5 then tecla=0 gosub une3 if t<0 or t> then lcdout $fe,,"tiempo " LCDOUT $FE,$C,"Fuera del Rango" gosub resett high bip pause 000 low bip goto veloc endif write,t ;escribir en la dirección de la EEPROM write 7,t:write 8,t:write 9,t3 pause 80 write 0,v:write,v:write,v3:write 3,v4 pause 80 gosub timbre if tecla=4 then inib goto velocv resett: w=0 t=0:t=8:t3=5 return inib: gosub une gosub tiempo GOSUB limpiarlcd gosub timbre pause 00 gosub timbre pause 00 gosub timbre goto ini ; ' limpiarlcd: lcdout $FE, return tiempo: pause 50 ; antirrebote de tecla tecla=0 return timbre: ;para el enter high bip: pause 50: low bip: return timbre: high bip: pause 5: low bip: return ;subir o bajar ' teclado: low a if uno=0 then tecla= 'LCDOUT $FE,$c7,"0" 'tecla= if dos=0 then tecla= 'LCDOUT $FE,$c7,"0" if tre=0 then tecla=3 'LCDOUT $FE,$c7,"03" if cua=0 then tecla=0 'LCDOUT $FE,$c7,"03" gosub verif high a low b if uno=0 then tecla=4 'LCDOUT $FE,$c7,"04" if dos=0 then tecla=5 'LCDOUT $FE,$c7,"05" if tre=0 then tecla=6 'LCDOUT $FE,$c7,"06" if cua=0 then tecla= 'LCDOUT $FE,$c7,"03" gosub verif high b low c if uno=0 then tecla=7 'LCDOUT $FE,$c7,"07" if dos=0 then tecla=8 'LCDOUT $FE,$c7,"08" if tre=0 then tecla=9 'LCDOUT $FE,$c7,"09" if cua=0 then tecla= 'LCDOUT $FE,$c7,"03" gosub verif high c low D if uno=0 then tecla=4 '* esc if dos=0 then tecla=0 '0 if tre=0 then tecla=5 '# enter if cua=0 then tecla=3 'D gosub verif high d pause 5 return verif: IF uno=0 or dos=0 or tre=0 then w=w+ return ' ' usb ' usb: high bip gosub limpiarlcd pause 00 usb: ' gosub AttachToUSB low bip if dtusb= then aquiusb 'testea que se conecte el cable Gosub teclado if tecla=4 then inia 'esc lcdout $fe,$80,"conecte el cable" DoUSBIn: USBBufferCount = USBBufferSizeRX ' RX buffer size USBService ' keep connection alive USBIn, USBBuffer, USBBufferCount, DoUSBIn ' read data, if available Gosub teclado if tecla=4 then ini 75

82 ANEXOS usbinit ' initialise USB... gosub DoUSBout gosub DoUSBIn gosub sensar if (sv=)and (st=) then usb '' testeo sensores si estan o no conectados 'sv=0:st=0 ' usbbuffer[0]=3'"sin sensor" 'enviar dato sensores goto aquiusb usb: gosub limpiarlcd low enviob Gosub teclado if tecla=4 then inia 'esc lcdout $fe,,"...usb..." lcdout $fe,$c0," conectado " if dtusb=0 then usb3 ' verifico si el cable se desconecto ' usbbuffer[0]=0 gosub visualizar usbbuffer[]=dato 'enviar dato temperatura usbbuffer[]=revo 'enviar dato velocidad gosub DoUSBout ' enviar usb IF sensor= THEN aquiusb ''testeo sensort IF sensor= THEN aquiusb ''testeo sensorv gosub DoUSBIn ' me voy a ver si existe datos ingresando desde la computadora if usbbuffer[3]== then iniciousb 'al microcontrolador pause 00 goto usb ' iniciousb: gosub limpiarlcd gosub visualizar usbbuffer[]=dato 'enviar dato temperatura usbbuffer[]=revo 'enviar dato velocidad usbbuffer[3]=x ' angulo disparo gosub DoUSBout ' enviar usb gosub DoUSBIn 'gosub teclado if usbbuffer[4]== then apagarusb ; STOP (4) if revo >=vn then finusb ; si la velocidad es igual a 3600rpm ir a fin Gosub teclado if tecla=4 then inia 'esc gosub bajarusb goto iniciousb finusb: gosub visualizar usbbuffer[]=dato 'enviar dato temperatura usbbuffer[]=revo 'enviar dato velocidad usbbuffer[3]=x ' angulo disparo gosub DoUSBout ' enviar usb RETURN ' ************************************************************ ' * wait for USB interface to attach * ' ************************************************************ DoUSBOut: USBBufferCount = USBBufferSizeTX ' TX buffer size USBService ' keep connection alive USBOut, USBBuffer, USBBufferCount, DoUSBOut ' if bus available, transmit data Gosub teclado if tecla=4 then ini return end if revo >=vn+700 then apagarusb IF sensor= THEN apagarusb ''testeo sensort IF sensor= THEN apagarusb ''testeo sensorv gosub DoUSBIn if usbbuffer[4]== then apagarusb ; STOP (4) goto finusb bajarusb: if x<=5 then finusb HIGH BIP low BAJA serin reciboa,n9600,x pause t LCDOUT $FE,$cc,dec x,$df," " ' $df = º visualiza grados high BAJA LOW BIP ' PAUSE 00 if x<=90 then t=50 RETURN ; apagarusb: gosub tiempo high bip high baja pauseus 00 apagausb: HIGH BIP low activo gosub visualizar usbbuffer[]=dato 'enviar dato temperatura usbbuffer[]=revo 'enviar dato velocidad usbbuffer[3]=x ' angulo disparo gosub DoUSBout ' enviar usb gosub DoUSBIn serin reciboa,n9600,x pause 500 ' LCDOUT $FE,$cc,dec x,$df," " ' $df = º visualiza grados ' high activo ' LOW BIP ' PAUSE 00 if x>=77 then apagausb goto apagausb apagausb: high activo low bip goto usb ' usb3: gosub timbre gosub limpiarlcd goto ini ' ************************************************************ ' * receive data from the USB bus * ' ************************************************************ 76

83 ANEXOS 77

84 ANEXOS 78

85 ANEXO PCB Top Copper 64

86 ANEXO Bottom Copper 65

87 ANEXO Top Silk 66

88 ANEXO CAJA VISTA VISTA 67

89 ANEXO TAPA 68