Software libre en Robótica: proyecto JdeRobot

Transcripción

1

2 Contenidos 2 Contenidos Introducción Entorno JdeRobot componentes distribuidos, ICE drivers, HAL tools Ejemplos de uso Proyecto de software libre Trabajos recientes Oferta actual

3 Introducción 3 Introducción Cada vez hay más robots que resuelven tareas. La robótica es una profesión de futuro (y presente!). Aspiradoras robóticas Coches autónomos Drones Logística, almacenes Envasado

4 Qué es un robot? Componentes 4 Qué es un robot? Componentes Sistema informático con: Sensores Actuadores Computador Hay que programarlo para que consiga sus objetivos y sea sensible a la situación. La inteligencia reside en su software

5 Software para robots 5 Software para robots Determina el comportamiento del robot Establece cómo se coordinan la percepción y la actuación No hay una manera universalmente aceptada de programarlos Lenguajes: ensamblador, C, C++ (de bajo y alto nivel) Heterogeneidad Dispositivos hardware Encapsular funcionalidad Requisitos específicos Sistemas operativos y plataformas Simuladores

6 Software para robots 6 Requisitos específicos Vivacidad, agilidad (tiempo real) Multitarea (concurrencia, múltiples fuentes de actividad) Distribuido, comunicaciones Interfaz gráfica, depuración Expandible Conectado a la realidad física Hardware heterogéneo Reutilizar software es difícil

7 Software para robots 7 Sistemas operativos y plataformas Aplicación Aplicación Drivers Plataforma Desarrollo Sistema Operativo Hardware del robot Hardware del robot Procesadores empotrados (robots pequeños) o PC (medianos-grandes). Sistemas operativos: dedicados o generalistas Middleware para simplificar la creación de aplicaciones robóticas

8 Software para robots 8 Empezar de cero con cada robot, cada uno su entorno de programación Reutilizar software es difícil Encapsular funcionalidad o comportamientos es difícil Tendencia a software orientado a componentes Tendencia a interfaces expĺıcitos

9 Software para robots 9 Qué proporciona una plataforma sw para robots? Abstracción del hardware (HAL) Arquitectura software Funcionalidades de uso común Arquitectura cognitiva Comerciales, investigación, software libre Ingeniería software: orientación a objetos, distribución ROS, Orca, Carmen, OROCOS, ERSP, Player/Stage, Claraty, etc.

10 Entorno JdeRobot 10 Entorno JdeRobot Plataforma para aplicaciones en robótica, visión artificial y domótica Componentes distribuidos Middleware ICE de comunicaciones Multiplataforma, multilenguaje Drivers, HAL Tools, Libs Simulador Gazebo Usa bibliotecas estándard: OpenCV, PCL...

11 Entorno JdeRobot 11 Drivers Ca maras Sensores RBGD (Kinect1,Kinect2, Xtion...) Robot Pioneer Robot Kobuki Sensores la ser Drones: ArDrone de Parrot Humanoide Nao c 2016 GSyC Software libre en Robo tica: proyecto JdeRobot

12 Entorno JdeRobot 12 Tools Visores y teleoperadores OpenCVdemo ColorTuner CameraCalibrator VisualHFSM Recorder-Replayer

13 Proyecto de software libre 13 Proyecto de software libre HAL estabilizado Nuevas herramientas internas GSoC-2015 Instalación más fácil Curso de drones VisualHFSM Tecnologías web, browsers

14 Proyecto de software libre 14 Estabilizacio n de acceso al hardware ArDrone2 GPS (y 3DR Solo viniendo) Kinect simulado y volador Kobuki Interfaz ca mara, compresio n Kinect2 c 2016 GSyC Software libre en Robo tica: proyecto JdeRobot

15 Proyecto de software libre 15 Nuevas herramientas internas Github y GitLab Issues y PullRequests Inglés correo, web Jenkins CMake asentándose Backups

16 Proyecto de software libre 16 GSoC-2015 Andrei Lihang Satyaki Viaje a Google c 2016 GSyC Software libre en Robo tica: proyecto JdeRobot

17 Proyecto de software libre 17 Instalación más sencilla apt-get install jderobot-core jderobot-deps manual mejorando

18 Proyecto de software libre 18 Cursos de drones 2 básicos 1 avanzado 63 estudiantes

19 Proyecto de software libre 19 Prioridades 2016 Mejorar manual web Tecnologías web ROS: compatibilidad, ficheros Bag Asentar VisualHFSM Campeonato de programación drones GSoC-2016: proyectos y mentores

20 Trabajos recientes 20 Trabajos recientes Tecnologías web (Aitor) Drone aterrizando encima de un coche (Andrés) Sistema domótico con Ruby sobre Rails (Edgar) Realidad Aumentada (Yazmin y Daniel) Localización visual en 3D con balizas (Alberto)

21 Oferta actual 21 Oferta actual Autocontenidos, reuniones semanales Repositorio y mediawiki propios Todos son de programar Drones Sensores RGBD Teaching Robotics VisualSLAM Gazebo ROS