Grados de libertad. Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar. Numero de articulaciones
|
|
- Estefania Figueroa Nieto
- hace 7 años
- Vistas:
Transcripción
1 Actuadores
2 Grados de libertad Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar. Numero de articulaciones
3 Actuadores Genera movimiento de los elementos del robot El # actuadores puede ser mayores a los gdl Un brazo humano Colocar un objeto de varias formas El # actuadores puede ser menor a los gdl Movimiento reciprocante Hay movimientos imposibles y maniobras
4 El movimiento se consige ejerciendo fuerzas Lo que hace el actuador es parte de lo que hace el robot Actuadores vs Efectores Actuadores Hidraulicos, neumaticos, electricos Potencia, velocidad precision controlabilidad
5 Actuadores Neumaticos Fluido compresible, aire 5-10 bares El flujo mueve pistones en cilindro Valvulas neumaticas Seguros, robustos Poca exactitud en la posicion final Difıciles de controlar: Aire es demasiado compresible Presion del compresor inexacta
6 Actuadores Hidraulicos
7 Actuadores Hidraulicos Aceite mineral a bares Fuerzas y pares elevados, grandes cargas Control muy preciso, continuo. Estabilidad en estatico. Problemas: fugas, mantenimiento.
8 Actuadores Electricos Estator (imanes) y rotor. Interaccion entre campo magnetico y electrico provoca movimiento. Velocidad giro proporcional a Velocidad de brazo. Propiedes, a mas corriente mas par. Eficientes para girar con poca fuerza y gran velocidad. Sistemas digitales lo modulan con PWM(Power width Modulator).
9 Actuadores Electricos Servo motores Capaces de colocarse en una posicion. Motor de DC + engranajes + sensor de posicion + controlador proporcional. Suelen estar limitados a 180 grados. 3 hilos: V, tierra, senal. Se controlan con una serie de pulsos modulados en anchura PCM. Anchura proporcional a posicion.
10 Motor electrico, rotor - estator Servo Motor
11 Modulacion PWM Pulse With Modulation Modulacion anchura de pulso. Velocidad proporcional al promedio. Tiempo de ciclo y ancho de pulso.
12
13 Actuadores Controlados Realimentacion Proporciona estabilidad Robustez perturbaciones Senal de error a corregir
14 Actuadores controlados Control PID Proporcional al error instantaneo, a su Integral, a su Derivada
15 Transmision y Reduccion No existe sistema de transmision especificamente para robotic. Se utilizan los tipicos Engranajes Para transmitir Movimiento
16 Rueda Dentada Cambio de fuerza Cambio de rotacion
17 Cremallera y Pinones Rack and Pinion Cambio de rotacion a movimiento lineal
18 Escuadras Cambio de Direccion
19 Otros Sistemas de Transmision Ciguenales Poleas Levas Manivelas Cadenal Diferencial Etc
20 El Par, Velocidad de Giro y los Engranajes Combinando engranajes se modifican el par del motor y su velocidad Relación: #dientes1/#dientes2 w = d1/d2w1 T2 = d2/d1 T1 Lo que se gana en fuerza se pierde en velocidad
21 El Par y Reducciones El motor de radio R y par T genera una fuerza F = T/R perpendicular a su circunferencia Los motores suelen dar altas velocidades y bajo par. Los dientes estan bien disenados para evitar perdidas. Para aplicar una reduccion 3 : 1 se conecta el motor a un engranajede 8 dientes uno de 24. Se reduce la velocidad por 3 y se aumenta la fuerza tres veces. Se pueden formar cadenas. 2 cadenas 3 : 1 consiguen una reduccion 9 : 1
22 Locomocion Diferentes actuadores: Piernas: caminar, arrastrarse, trepar, saltar, etc. Ruedas: rodar. Brazos: arrastrarse, trepar. Aletas: nadar. Locomocion con piernas es un problema muy grande para la robotica El robot tiene que ser estable estatica y dinamicamente
23 Locomocion con Patas Equilibrio Estatico Equilibrio estatico: si se detiene no se cae. El Centro de Gravedad debe caer dentro del poligono de apoyo Al mover una pata el polıgono cambia. Modos de caminar, ej paso alternativo en trıpode (hormigas) Con muchas patas es facil y seguro pero lento e ineficiente
24 Locomocion con Patas Equilibrio Dinamico Ser estable en movimiento. Robot con una pata: saltan, pero no pueden quedar quietos. Robots bıpedos, cuadrupedos, hexapodos... Cuantas patas estan en el aire durante el movimiento? La estabilidad dinamica requiere mas control, pero permite mayor velocidad
25 Locomocion con Ruedas Mas eficientes que las piernas, y estaticamente estables. Las ruedas pueden ser muy sofisticadas: varios neumaticos, cadenas, con cilindros con otras ruedas, etc. Mecanismo diferencial (tipo tanque). Ruedas directrices (tipo coche).
26 Locomocion con Ruedas
27 Preocupaciones en Locomocion Ir a un lugar concreto. Planificacion de trayectorias Campo tradicional de la robotica Es compleja: busqueda y evaluacion de todas las posibilidades. La geometrıa del robot y su holonomicidad deben considerarse. Seguir una determinada trayectoria. puede ser imposible para ciertos robots
28 Sistemas de Control
29 Sistema de Control Mision Recibir ordenes del usuario para llevar a cabo una tarea concreta, ya sea de forma directa o atraves de un programa
30 Sistema de Control, cont La unidad de control esta basada en uno o mas microprocesadores, unidades de entrada y salidas, puertos en serie, paralelos, procesadores especializados, etc El usuario atraves del programa, ordena al robot realizar una tarea
31 Ordenes Tipicas Puntos de destinos Velocidad de desplazamiento Tiempo Frecuencia
32 Tipos de Controles Control Cinematico Control Dinamico
33 Control Cinematico Establece cuales son las trayectorias que debe seguir cada articulacion del robot a lo largo del tiempo para lograr los objetivos fijados por el usuario.
34 Control Dinamico Tiene por mision procurar que las trayectorias realmente seguidas por el robot sean lo mas parecidas a las propuestas por el control cinematico. El modelo dinamico de un robot no es lineal, es multivariable, de parametros variantes, por lo que en general su control es extremadamente complejo.
35 Esquema del Control del Robot Programa Generacion de Trayectorias Control Dinamico Ordenes a los Actuadores
36 Componentes del Sistema de control dinamico Orden, entrada Controlador, Actuadores Articulacion robot Elementos de retroalimentacion
37 Sistemas de Potencia Los subsistemas de power tienen como mision mover el manipulador
38 Sistemas de Potencia Electricos Activados con energia electrica Neumaticos Energizado con aire comprimido Hidraulico Energizado con aceite u otro fluido
39 Sistemas Electricos Ventajas Confiabilidad Limpieza Grado de Conocimiento Relacion carga/velocidad Economico Desventajas Sistemas de Transmision son costosos Los harmonic drives son sistemas mas precisos que los de engranajes tradicionales
40 Sistemas Hidraulicos Se utilizan en robots grandes que tienen que manejar cargas pesadas Se usa en ambientes hostiles o flamable Este tipo de robot constituye 25 % de la produccion total
41 Sistemas Neumaticos Son mas limitadas debido a que la exactitud se restringe a los extremos del recorrido Se usa en aplicaciones de pick and place o de secuencia fija Este tipo de robot constituye 10 % de la representacion robotica en el mercado
42 El motor Electrico La mayoria de los robots electricos usan stepper motor o servomotores Stepper motor tienen la desventaja que se salen de fase a razon de.5 grd / pulso Los motores servo estan disenado a menor diametro para tener menor momento de inercia y asi tener mas control, a pesar que no tienen mucha potencia
43 Sistemas Hidraulicos Se usaron en los primeros robots, pero su uso se ha reducido atraves del tiempo El dispositivo servocontrol dirige el sistema hidraulico mediante servovalvulas. Estesproporcionan buena estabilidad en los cambios de voltaje en un tiempo corto Inconvenientes, cambios en temperatura
44 Funcion Subsistema de Control Dirige el sistema de potencia para que mueva el manipulador en una forma predeterminada Almacena uno o varios programas asi como la informacion recojida durante el proceso Permiten la comunicacion, ingreso, egreso de datos en forma de pantallas, teclados o medios magneticos
45 Subsistemas de Control Nivel Bajo Relays, air logic, drum secuencer, PLC Nivel Medio Servo, poseen entradas (I/O) discretas Nivel Alto Interface de programacion Nivel Expansivo Mayor Capacidad sensorial e interface
46 Sensores
47 Clasificación de Robot De acuerdo al grado de manejo que tiene una persona tras el robot, éste se puede clasificar como autónomo o teleoperado De acuerdo al ambiente en que se desarrollan se pueden clasificar como marinos, terrestres, aéreos, espaciales, etc. De acuerdo a su sistema de locomoción se clasificar en desplazados por ruedas y caminantes La clasificación menos importante es su forma
48 Clasificación holonómica El área de la robótica tiene dos grandes divisiones Robot holonómicos formados por ligaduras, como los son los brazos y manipuladores Robot no-holonómicos corresponde a los robot móviles en general
49 Clasificación Robot Móviles Robot Manipuladores
50 Restricciones de Movimiento
51 Partes de un Robot En un robot se puede encontrar elementos como: Sensores Actuadores Efectores Control
52 Partes Principales de un Robot
53 Sensores Los datos percibidos depende de los sensores del robot El robot existe en el espacio de los sensores Los sensores de un robot son muy distinto a los biológicos El programador debe tratar de situarse en el mundo del robot El tipo de sensor dependerá de la tarea a realizar
54 Sensores Dificultades Son limitados Están sujetos inexactitud Una propiedad en el ambiente podria ser medido con distintos tipos de sensores Costo Sistema sensorial e integración
55 Ejemplos de Sensores Se clasifican como activo o pasivo. Ejemplos: Sensores de Interruptor Sensores de Luz Sensores de Rotación Sensores de Infra-rojo Sensores de ultrasonido Sensores de Temperatura Sensores Láser Visión Artificial
56 Efectores Efectores que realizan la locomoción: Piernas: caminar, arrastrarse, trepar, saltar Ruedas y Orugas: rodar Brazos: arrastrarse, trepar Aletas: nadar
57 Actuadores Mecanismo encargado de producir energía para accionar los efectores Ejemplos: motores, dispositivos hidráulicos Motortransforma energía en movimiento Tipos de Energía: neumática, hidráulica, eléctrica Los motores de robot en general son eléctricos
58 Tipos de Actuadores Neumáticos: cilindros y motores Hidráulicos: cilindros y motores Eléctricos: DC, AC Características Potencia Controlabilidad Peso y volumen Precisión Velocidad Mantenimiento Costo
59 Actuadores
60 DOF Degree of Freedom (grados de libertad, GDL) Los robot móviles terrestres en gdl. viven en un mundo de dos dimensiones Otros robot móviles viven en 3 dimensiones: robot voladores, espaciales, submarinos El número de dimensiones del ambiente de un robot suele ser la primera consideracion de los DOF de un robot.
61 DOF y Actuadores En general los actuadores sencillos controlan un grado de libertad ( izq-der, arriba-abajo) Un cuerpo en el espacio tiene en gral. 6 dof 3 de traslación 3 de orientación Si hay un actuador para cada dof, todos soncontrolables
62 Determinado DOF Dof de un auto: Un auto tiene 3 dof (x,y,orientación) 2 son controlables, Aceleración, adelante y atrás Dirección, con el volante Ello implica que existen ciertos movimientos que nos son factibles de hacer para el auto
63 Cuántos DOF en el brazo? Piensen en su brazo (no consideren los dedos)
64 Los dof de un brazo humano La claves son la ligaduras (hombro, codo, muñeca) Determinando DOF
65 DOF y holonomicidad Si el número de DOF controlables son todos los del robot, se dice que el robot es holonómico Si el numero de DOF no son todos los del robot, se dice que es un robot no-holonómico Si el numero de DOF es mayor que los del robot, se dice que es un sistema redundante
Conceptos de Robótica
Conceptos de Robótica Seminario de Modelo y Métodos Cuantitativos Teddy Alfaro O. Clasificación de Robot De acuerdo al grado de manejo que tiene una persona tras el robot, éste se puede clasificar como
Más detallesGrupo de Sistemas y Comunicaciones. jmplaza@gsyc.es. Curso 2007-2008
ROBÓTICA Grupo de Sistemas y Comunicaciones jmplaza@gsyc.es Curso 2007-2008 1 Actuadores ROBÓTICA índice 2 índice Definiciones Tipos de actuadores Actuadores controlados Transmisiones y reducciones Locomoción
Más detallesRobótica con ladrillos LEGO
Robótica con ladrillos LEGO José María Cañas Plaza jmplaza@gsyc.escet.urjc.es Abril 2003 Índice del curso 1 Índice del curso Introducción Elementos del kit Programación con código RCX Programación con
Más detallesRobótica Industrial. ISA.- Ingeniería de Sistemas y Automática TEMA 2: MORFOLOGIA DEL ROBOT. ACTADORES Y SENSORES
TEMA 2: MORFOLOGIA DEL ROBOT. ACTADORES Y SENSORES Robótica Industrial ISA.- Morfología del Robot 1. Estructura mecánica 2. Transmisiones y reductores 3. Actuadores 4. Sensores internos 5. Elementos terminales
Más detallesAutomatización Industrial Telecontrol y automatismos. IES Consaburum- Consuegra
Introducción Definiciones Actuador: es aquel elemento que puede provocar un efecto controlado sobre un proceso. Según la fuente de energía: Eléctricos: energía eléctrica Neumáticos: aire comprimido Hidráulicos:
Más detallesTSTC. Dpt. Teoría de la Señal, Telemática y Comunicaciones. Robótica Industrial. Universidad de Granada
Dpt. Teoría de la Señal, Telemática y Comunicaciones Robótica Industrial Universidad de Granada Tema 6: Elementos de Control en Robótica S.0 Introducción S.1 Actuadores S.1.1 S.1.2 El motor de corriente
Más detallesTema 3. Accionamientos
Tema 3. Accionamientos Índice Motores en robótica: tipos y características. Motores eléctricos: corriente continua, motores paso a paso, y sin escobillas. Motores y actuadores neumáticos, hidráulicos y
Más detallesCONCEPTOS BÁSICOS SOBRE MECANISMOS Y MÁQUINAS
CONCEPTOS BÁSICOS SOBRE MECANISMOS Y MÁQUINAS Cinemática de Mecanismos Tema 1 2 CONCEPTOS BÁSICOS SOBRE MECANISMOS Y MÁQUINAS 1. Conceptos básicos 2. Tipos de mecanismos y sus aplicaciones 3. Diseño de
Más detalles1. Concepto de amplificación de señales en los circuitos de control Amplificadores estáticos Amplificadores magnéticos...
Contenido 1. Concepto de amplificación de señales en los circuitos de control.... 2 2. Amplificadores estáticos.... 2 2.1. Amplificadores magnéticos... 2 2.2. Amplificadores electrónicos.... 3 3. Amplificadores
Más detallesFundamentos en Robótica. Unidad 2.2 Elementos estructurales
Fundamentos en Robótica Unidad 2.2 Elementos estructurales Temario Chasis Sensores Articulaciones Actuadores Plataformas de cómputo Suministro de Energía Comunicaciones Actuadores medio sensores control
Más detallesTSTC. Dpt. Teoría de la Señal, Telemática y Comunicaciones Tema 1 INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA
Dpt. Teoría de la Señal, Telemática y Comunicaciones Tema 1 INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA Secciones 1. Introducción y definiciones. 2. Visión General de la manipulación mecánica. 1. Posicionamiento y Cinemática
Más detallesClasificacion de robots
Clasificacion de robots Robot Industrial Robotica Industrial El campo de la robótica industrial puede definirse como el estudio, diseño y uso de robots para la ejecución de procesos industriales. Más formalmente,
Más detallesINTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA DEL ROBOT. Curso de Extensión. Tema 2. Laboratorio de Robótica Aplicada (LABRA) 1
Curso de Extensión INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA MÓVILM (LABRA) 1 Curso de Introducción n a la Robótica MóvilM Tema 2 MECÁNICA DEL ROBOT (LABRA) 2 La Capa Física: F Diseño o Mecánico Configuración de las
Más detallesINSTITUTO TECNOLÓGICO DE VERACRUZ UNIDAD I: MORFOLOGIA DEL ROBOT
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE VERACRUZ CARRERA: INGENIERIA MECATRÓNICA CATEDRATICO: DR. JOSÉ ANTONIO GARRIDO NATARÉN UNIDAD I: MORFOLOGIA DEL ROBOT TEMA 1.3 TRANSMISIONES Y REDUCCIONES MATERIA: ROBOTICA 1.3
Más detallesClasificación de robots. Clasificación de robots. Universidad Autónoma de Guerrero Unidad Académica de Ingeniería
Clasificación de robots Introducción a la robótica Sesión 2: Locomoción Eric Rodríguez Peralta En la actualidad los más comunes son: Robots manipuladores Limitación para moverse en su entorno Robots móviles
Más detallesSECRETARIA DE EDUCACIÓN PÚBLICA DIRECCIÓN GENERAL DE EDUCACIÓN SUPERIOR TECNOLÓGICA INSTITUTO TECNOLÓGICO DE VERACRUZ SISTEMAS DE ACCION
SECRETARIA DE EDUCACIÓN PÚBLICA DIRECCIÓN GENERAL DE EDUCACIÓN SUPERIOR TECNOLÓGICA INSTITUTO TECNOLÓGICO DE VERACRUZ SISTEMAS DE ACCION ACTUADOR Un ACTUADOR es un dispositivo inherentemente mecánico cuya
Más detallesTEMA 5 CONTROL Y ROBÓTICA TECNOLOGÍA 3º ESO. Samuel Escudero Melendo
TEMA 5 CONTROL Y ROBÓTICA TECNOLOGÍA 3º ESO Samuel Escudero Melendo Puffing Billy, H.C. Booth (1901) Robot aspiradora (actualidad) Whirlwind, McGaffey (1868) QUÉ VEREMOS? APROXIMACIÓN HISTORICA ARQUITECTURA
Más detallesEl sistema robótico está seccionado en dos partes: el brazo mecánico y su controlador electrónico.
3 DESCRIPCIÓN DE LAS CARACTERÍSTICAS DEL BRAZO El sistema robótico está seccionado en dos partes: el brazo mecánico y su controlador electrónico. 3.1 CARACTERÍSTICAS MECÁNICAS DEL BRAZO El brazo robot
Más detallesCinemática del Robot. CI-2657 Robótica M.Sc. Kryscia Ramírez Benavides
M.Sc. Kryscia Ramírez Benavides Sistema Robótico Cinemática Dinámica Planeamiento de Tareas Software Hardware Diseño Mecánico Actuadores Sistema de Control Sensores 2 Introducción Con el fin de controlar
Más detallesTECNOLOGICO NACIONAL DE MEXICO
TECNOLOGICO NACIONAL DE MEXICO INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ ROBOTICA CLAVE 9F1A DR. JOSE ANTONIO GARRIDO NATAREN ING. MECATRONICA EQUIPO I UNIDAD I MORFOLOGIA DEL ROBOT 1.3 TRANSMISIONES Y REDUCCIONES
Más detallesUniversidad de Valladolid. Control y Programación de Robots. Morfología del robot: E.T.S. de Ingenieros Industriales. Estructura mecánica
Universidad de Valladolid E.T.S. de Ingenieros Industriales Control y Programación de Robots Morfología del robot: Estructura mecánica Morfología del robot Un robot está formado por los siguientes elementos:
Más detallesUNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITÉCNICA DE LA FUERZA ARMADA BOLIVARIANA SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO ABIERTO Y SISTEMA DE CONTROL LAZO CERRADO
UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITÉCNICA DE LA FUERZA ARMADA BOLIVARIANA SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO ABIERTO Y SISTEMA DE CONTROL LAZO CERRADO Prof. Gloria M. Botina B Contenido Sistema Clasificación
Más detallesTEMA 5: ROBÓTICA - MECÁNICA
TEMA 5: ROBÓTICA - MECÁNICA La robótica es la rama de la tecnología que se dedica al diseño y construcción de robots, La robótica combina diversas materias como: mecánica, electrónica y programación e
Más detallesCinemática del Robot. UCR ECCI CI-2657 Robótica Prof. M.Sc. Kryscia Daviana Ramírez Benavides
UCR ECCI CI-2657 Robótica Prof. M.Sc. Kryscia Daviana Ramírez Benavides Introducción La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia. Se interesa por la
Más detallesLos robots permiten mejorar la calidad de vida de las personas al reemplazarlas en la realización de tareas repetitivas.
LOS ROBOTS Y EL TRABAJO Los robots permiten mejorar la calidad de vida de las personas al reemplazarlas en la realización de tareas repetitivas. Algunas personas piensan que los robots quitan trabajo a
Más detallesACTUADORES. Existen cuatro tipos de sistemas de actuadores: Neumáticos Hidráulicos. Eléctricos SISTEMAS NEUMÁTICOS
ACTUADORES Los actuadores son todos aquellos dispositivos que nos sirven para llevar a cabo las actividades físicas generando una fuerza a partir de líquidos, energía eléctrica, etc. Los actuadores brindan
Más detalles1. Generalidades Neumática Hidráulica Comparación entre neumática, hidráulica, eléctrica y electrónica...
Índice 1. Generalidades... 1 1.1 Neumática... 1 1.2 Hidráulica... 2 1.3 Comparación entre neumática, hidráulica, eléctrica y electrónica... 4 2. Actuadores neumáticos... 9 2.1 Generalidades... 9 2.2 Servomotor
Más detallesMECANISMOS. Realizado por Carolina Rubio
MECANISMOS Realizado por Carolina Rubio Maquinas 1. Trabajo 2. Potencia 3. Partes de un maquina Maquinas simples 1. Palanca 2. Plano inclinado 3. Tornillo 4. La rueda 5. La polea INDICE Mecanismos de transmisión
Más detallesROBOTICA por OLLERO BATURONE Editorial Marcombo. Foreword Prólogo Prefacio del autor
ROBOTICA por OLLERO BATURONE Editorial Marcombo Foreword Prólogo Prefacio del autor CAPÍTULO 1. Introducción 1.1. Robótica 1.2. Esquema general del sistema robot 1.3. Robots manipuladores 1.3.1. Sistema
Más detallesTECNOLOGICO NACIONAL DE MEXICO
TECNOLOGICO NACIONAL DE MEXICO INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ ROBOTICA CLAVE 9F1A DR. JOSE ANTONIO GARRIDO NATAREN ING. MECATRONICA EQUIPO I UNIDAD I MORFOLOGIA DEL ROBOT 1.4 COMPARACION DE SISTEMAS
Más detallesCONTROL VECTORIAL DE MÁQUINAS ASÍNCRONAS. Raúl Choque Sandoval
CONTROL VECTORIAL DE MÁQUINAS ASÍNCRONAS Raúl Choque Sandoval INTRODUCCIÓN Por qué controlar un motor eléctrico? Motor de inducción versus motor DC. Técnicas de control utilizadas en los motores de inducción.
Más detallesSelección de un Robot Industrial. Prof. J. Milland
Prof. J. Milland Si debemos robotizar un determinado proceso, debemos seleccionar el robot mas adecuado teniendo en consideración los servicios y el costo. Las características que debemos estar estudiando
Más detallesDEPARTAMENTO DE TECNOLOGIA IES ANTONIO SEQUEROS TEMA 3: MECANISMOS
TEMA 3: MECANISMOS 1. Mecanismos a. Movimiento circular en movimiento circular Ruedas de fricción Polea correa Engranajes b. Movimiento circular en movimiento lineal y viceversa Biela manivela Piñón cremallera
Más detallesServocontrolado, control de trayectoria. Gestual, textual. Industrial, medico, militar, entretenimiento
1 ARQUITECTURA Androides, zoomórficos,móviles,poliarticulados NIVEL DE INTELIGENCIA Manejo manual, secuencia arreglada secuencia variable, control numérico, play back, inteligentes METODO DE CONTROL Servocontrolado,
Más detallesRobótica Embebida. Construcción de Robots. Facultad de Ingeniería Instituto de Computación
Robótica Embebida Construcción de Robots Facultad de Ingeniería Instituto de Computación Contenido Introducción Diseño mecánico Diseño eléctrico Proceso de construcción Ejemplo de Construcción El robot
Más detallesControl cinemático y dinámico de robots omnidireccionales
1 Diciembre 2013 Control cinemático y dinámico de robots omnidireccionales basado parcialmente en: Siegwart, Nourbakhsh y Scaramuzza, Introduction to Autonomous Mobile Robots Campion, et al., Structural
Más detallesLocomoción. V. Angelica García Vega
Locomoción Locomoción Tracción y odometría rotación r Eje y En el caso de una rueda ideal de radio r que gira libremente, la distancia que recorre en un giro está dado por 2πr. Eje x Movimiento en z Eje
Más detallesTema: Morfología de Robots. Tiempo de ejecución: 2 hrs.
1 Facultad: Ingeniería. Escuela: Electrónica Asignatura: Fundamentos de Robótica Lugar de ejecución: icim Lab. Edificio 3. Primera planta. Tema: Morfología de Robots. Tiempo de ejecución: 2 hrs. Objetivo
Más detallesAUIN 1314 motor G20. Motores Oleohidráulicos (Hidraulicos) Contingut
Contingut 1 Motores Oleohidráulicos (Hidraulicos) 1.1 Principio básico de funcionamiento 1.2 Tipos de motores hidráulicos 1.2.1 Motores de engranajes y paletas 1.2.2 Motores GeRotor 1.2.3 Motores de pistones
Más detallesContenido. Prefacio... Acerca de los autores...
Contenido Prefacio... Acerca de los autores... xi xvi Capítulo 1. Introducción... 1 1.1. Antecedentes históricos... 2 1.2. Origen y desarrollo de la robótica... 8 1.3. Definición del Robot... 16 1.3.1.
Más detallesEl Alternativo Más Rentable y de Bajo Consumo a la Prensa Hidráulica Completa
Apalancamiento de Potencia Hidráulica El Alternativo Más Rentable y de Bajo Consumo a la Prensa Hidráulica Completa Resumen El B-Series Sistema de Intensificadores del Air-Hydraulics es un alternativo
Más detalles1. Palanca 2. Poleas: Polea simple o fija Polea móvil Polipastos
1. Palanca 2. Poleas: Polea simple o fija Polea móvil Polipastos Una palanca es una máquina constituida por una barra simple que puede girar en torno a un punto de apoyo o fulcro. Según donde se aplique
Más detallesVisión artificial y Robótica Modelos de movimiento y mapas. Depto. de Ciencia de la Computación e Inteligencia Artificial
Visión artificial y Robótica Modelos de movimiento y mapas Depto. de Ciencia de la Computación e Inteligencia Artificial Contenidos Sistemas de coordenadas Localización de objetos en el espacio Modelos
Más detallesNEUMATICA E HIDRAULICA
1. INTRODUCCIÓN NEUMATICA E HIDRAULICA A nuestro alrededor existen multitud de ejemplos en los que se emplean sistemas neumáticos o hidráulicos. Normalmente se usan en aquellas aplicaciones que requieren
Más detallesUNIDAD II COMPONENTES NEUMÁTICOS.
UNIDAD II COMPONENTES NEUMÁTICOS. Ing. Ramsés Orlando Vásquez Zabala Especialista en Redes y Telecomunicaciones AGENDA UNIDAD 2. COMPONENTES NEUMÁTICOS. Elementos de sistemas neumáticos. Símbolos y Normas
Más detallesAUTOMATISMOS Y ROBÓTICA
TEMA 6 AUTOMATISMOS Y ROBÓTICA TECNOLOGÍA 4º ESO Samuel Escudero Melendo Puffing Billy, H.C. Booth (1901) Robot aspiradora (actualidad) Whirlwind, McGaffey (1868) QUÉ VEREMOS? APROXIMACIÓN HISTORICA ELEMENTOS
Más detallesUnidad V Respuesta de los sistemas de control
Unidad V Respuesta de los sistemas de control MC Nicolás Quiroz Hernández Un controlador automático compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de referencia (el valor deseado), determina
Más detallesMáquinas y mecanismos
Máquinas y mecanismos Las máquinas Una máquina es un conjunto de mecanismos que transforman un tipo de energía o de trabajo en energía útil. Estos mecanismos aprovechan la acción de una fuerza para producir
Más detallesRobótica Industrial. Curso. Morfología de un Robot Industrial. Parte I. Profesor Titular Universidad de Los Andes Mérida - Venezuela
Curso Robótica Industrial Morfología de un Robot Industrial Parte I Profesor Titular Universidad de Los Andes Mérida - Venezuela Robótica Industrial Contenido Introducción Estructura mecánica Sistema de
Más detallesPorque automatizar procesos?
Porque automatizar procesos? Porque automatizar procesos? Indicadores Porque automatizar procesos? Indicadores Requerimientos de un aumento en la producción Requerimientos de una mejora en la calidad de
Más detallesMECATRONICA Editorial Marcombo. Prefacio
MECATRONICA Editorial Marcombo Prefacio 1. Mecatrónica 1.1. Qué es la mecatrónica? 1.2. Sistemas 1.3. Sistemas de medición 1.4. Sistemas de control 1.5. Controladores basados en un microprocesador 1.6.
Más detallesSISTEMAS DE CONTROL TECNOLOGÍA 4º ESO
SISTEMAS DE CONTROL TECNOLOGÍA 4º ESO SISTEMA DE CONTROL AUTOMÁTICO ES UN CONJUNTO DE ELEMENTOS QUE, AL RECIBIR UNA SEÑAL DE ENTRADA, REALIZA ALGUNA ACTIVIDAD DE FORMA AUTOMÁTICASIN INTERVENCIÓN HUMANA
Más detallesCINEMÁTICA Y DINÁMICA DE ROBOTS MANIPULADORES: RESPUESTAS DE EJERCICIOS UNIDAD 01. Roger Miranda Colorado
CINEMÁTICA Y DINÁMICA DE ROBOTS MANIPULADORES: RESPUESTAS DE EJERCICIOS UNIDAD 01 Roger Miranda Colorado 23 de mayo de 2016 Índice 1. RESPUESTAS DE EJERCICIOS UNIDAD 01 1 1. RESPUESTAS DE EJERCICIOS UNIDAD
Más detallesSesión I: Robots en Directo
Sesión I: Robots en Directo Juan González Gómez Escuela Politécnica Superior Universidad Autónoma de Madrid Andrés Prieto-Moreno Torres Ifara Tecnologías Profesor asociado UAM ÍNDICE SKYBOT Robots articulados:
Más detalles2.- Para qué se utilizan los compresores de desplazamiento positivo? Se utiliza cuando se requiere mucho volumen de aire a baja presión.
1.- Qué son los compresores? Es una máquina de fluido que está construida para aumentar la presión y desplazar cierto tipo de fluidos llamados compresibles, tales como gases y vapores. 2.- Para qué se
Más detalles0.- INTRODUCCIÓN. Fuerza y movimiento obtenidos en el elemento RECEPTOR. Fuerza y movimiento proporcionado por el elemento MOTRIZ MECANISMO
0.- INTRODUCCIÓN. En general, todas las máquinas se componen de mecanismos; gracias a ellos, el impulso que proviene del esfuerzo muscular o de un motor se traduce en el tipo de movimiento y la fuerza
Más detallesRobótica aplicada con labview y lego
Robótica aplicada con labview y lego Pedro Ponce Cruz Víctor M. de la Cueva Hernández Hiram Ponce Espinosa Selecciona la imagen para entrar Capítulo 1 Introducción a la robótica Continuar Introducción
Más detallesImportancia de las Bombas Hidráulicas
BOMBAS HIDRÁULICAS Importancia de las Bombas Hidráulicas Para muchas necesidades de la vida diaria tanto en la vida doméstica como en la industria, es preciso impulsar sustancias a través de conductos,
Más detallesDpto. de Tecnología del I.E.S. Trassierra. Córdoba. MECANISMOS
1. QUÉ SON LOS MECANISMOS? Dpto. de Tecnología del I.E.S. Trassierra. Córdoba. MECANISMOS Si miras a tu alrededor, veras muchos objetos que se mueven. Todos estos objetos y cualquier máquina que realice
Más detallesIntroducción a la Automatización Ing. Fredy Borjas Zúñiga
Introducción a la Automatización Ing. Fredy Borjas Zúñiga fborjasz@usmp.pe 28/10/2016 1 CONCEPTO DE AUTOMATIZACION Automatización es el procedimiento por el cual un sistema trabaja óptimamente y sin intervención
Más detallesElementos motores. Automatización y Robótica. Elementos Motores
Elementos motores Misión: Generar el movimiento del robot según las órdenes dadas por la unidad de control. Tipos: Neumáticos (cilindros y motores). Hidráulicos (cilindros y motores). Eléctricos (motores
Más detallesELEMENTOS DE CONTROL EN ROBÓTICA
ELEMENTOS DE CONTROL EN ROBÓTICA 1. INTRODUCCIÓN. 2. ACTUADORES. a) El motor de corriente continua. b) El motor paso-a-paso. 3. ELEMENTOS DE TRANSMISIÓN DE ENERGÍA. 4. SENSORES INTERNOS. a) Sensores de
Más detalles11 Número de publicación: Número de solicitud: Int. Cl.: 74 Agente: No consta
19 OFICINA ESPAÑOLA DE PATENTES Y MARCAS ESPAÑA 11 Número de publicación: 2 244 343 21 Número de solicitud: 200401315 51 Int. Cl.: B25J 9/12 (2006.01) 12 PATENTE DE INVENCIÓN B1 22 Fecha de presentación:
Más detallesDiseño de robots ápodos: Cube Revolutions
Diseño de robots ápodos: Cube Revolutions Juan González Gómez Escuela Politécnica Superior Universidad Autónoma de Madrid Sicfima, Marzo 2004. ETSI Informática. UPM Introducción Robótica Dos grandes áreas:
Más detallesSesión II: Elementos de un Robot
Sesión II: Elementos de un Robot Andrés Prieto-Moreno Torres Ifara Tecnologías Profesor asociado UAM Sesiones Robótica Comunidad de Madrid, UPSAM Abr, 2005 ÍNDICE Introducción Estructura mecánica Motores
Más detallesINDICE: Introducción 2 Motores Hidráulicos..3 Motores Neumáticos.4 Cibergráfica.8 Conclusiones..8
INDICE: Introducción 2 Motores Hidráulicos..3 Motores Neumáticos.4 Cibergráfica.8 Conclusiones..8 INTRODUCCION: A continuación se enuncian los motores hidráulicos y neumáticos conocidos así como sus principales
Más detallesRobótica en la Universidad
Robótica en la Universidad Juan González Gómez Escuela Politécnica Superior Universidad Autónoma de Madrid Andrés Prieto-Moreno Torres Ifara Tecnologías Profesor asociado UAM Semana de la Ciencia, UPSAM
Más detallesUna máquina es un conjunto de elementos que interactúan entre sí y que es capaz de realizar un trabajo o aplicar una fuerza.
Una máquina es un conjunto de elementos que interactúan entre sí y que es capaz de realizar un trabajo o aplicar una fuerza. Los elementos que constituyen las máquinas se llaman mecanismos. Las palancas
Más detallesAUIN 1213 Pneumatica G11
Contingut 1 CILINDROS ROTATIVOS 2 Introducción 3 Tipos de cilindros 4 Funcionamiento y características 5 Anexos 6 Bibliografia CILINDROS ROTATIVOS Introducción AUIN 1213 Pneumatica G11 El trabajo realizado
Más detallesCONTENIDOS MÍNIMOS CONTENIDOS MÍNIMOS 2º ESO
CONTENIDOS MÍNIMOS CONTENIDOS MÍNIMOS 2º ESO 1. Proceso de resolución de problemas tecnológicos. - La Tecnología. Definición, historia e influencia en la sociedad - Proceso de resolución técnica de problemas.
Más detallesRobótica y Linux. Andrés Prieto-Moreno Torres Ifara Tecnologías Profesor asociado UPSAM
Robótica y Linux Juan González Gómez Escuela Politécnica Superior Universidad Autónoma de Madrid Andrés Prieto-Moreno Torres Ifara Tecnologías Profesor asociado UPSAM III Jornadas Software Libre, UPSAM
Más detallesÍndice. Control PID Control PID con compensación de la gravedad Control PID con compensación por adelanto Planificación de ganancias
CONTROL DE ROBOTS Índice Qué es el control de robots? Reductores: Control monoarticular: Control PID Control PID con compensación de la gravedad Control PID con compensación por adelanto Planificación
Más detallesTema 3. Máquinas Eléctricas. Ingeniería Eléctrica y Electrónica
1 Tema 3. Máquinas Eléctricas 2 Máquinas eléctricas. Definición, tipos. Índice El transformador El motor El generador 3 Máquina Eléctrica: Máquinas que realizan la conversión de energía de una forma u
Más detallesING. SERGIO SAUL OSUNA PERAZA FEBRERO 2009
ROBÓTICA ING. SERGIO SAUL OSUNA PERAZA FEBRERO 2009 Qué es la robotica? En el termino robot, nos llegan imágenes de maquinas que realizan trabajos productivos he imitación n de movimientos y comportamiento
Más detallesActuadores eléctricos - Motores
Servomotores Un servomotor es básicamente un actuador mecánico que contine un motor eléctrico y un conjunto de engranajes que permiten multiplicar el torque del sistema final y tiene la capacidad de ser
Más detalles1. Introducción TRABAJO, ENERGÍA, POTENCIA Y RENDIMIENTO Trabajo, energía y rendimiento MECANISMOS QUE TRANSFORMAN
Mecanismos I Tecnología 3º ESO 1. Introducción.... 2 2. TRABAJO, ENERGÍA, POTENCIA Y RENDIMIENTO... 3 2.1 Trabajo, energía y rendimiento...3 3. MECANISMOS QUE TRANSFORMAN MOVIMIENTOS RECTILÍNEOS EN MOVIMIENTOS
Más detallesMÁQUINAS SIMPLES UNIDAD 6
MÁQUINAS SIMPLES UNIDAD 6 TECHNOLOGIES IES MIGUEL ESPINOSA 2013/2014 INDICE 1. INTRODUCCIÓN 2. LA POLEA 3. LA PALANCA 4. EL PLANO INCLINADO 5. EL TORNO 6. TRANSMISIÓN POR ENGRANAJE 7. TRANSMISIÓN POR CADENA
Más detallesExamen de TEORIA DE MAQUINAS Diciembre 03 Nombre...
Examen de TEORIA DE MAQUINAS Diciembre 03 Nombre... La figura muestra un manipulador paralelo horizontal plano, que consta de una plataforma en forma de triángulo equilátero de lado l, cuya masa m se halla
Más detallesDto de Automotores IPET N 49 Domingo F. Sarmiento Latino Raul Corrado
Unidad Nº 6: El Sistema de Dirección Introducción: La dirección es el conjunto de mecanismos, mediante los cuales pueden orientarse las ruedas directrices de un vehículo a voluntad del conductor. Requisitos:
Más detallesIngeniería en computación
Ingeniería en computación Fundamentos de Robótica Unidad de Competencia III Ing. Diego Armando Ramírez Avelino Contenido I. Necesidad e importancia de sensores II. Tipos de sensores funcionamiento (internos
Más detallesCOMPRESORES. 1) Tipos de Compresores 2) Partes Básicas de un Compresor 3) Mantenimiento de un Compresor 4) Cuestionario para los Alumnos
COMPRESORES 1) Tipos de Compresores 2) Partes Básicas de un Compresor 3) Mantenimiento de un Compresor 4) Cuestionario para los Alumnos 1 Definición: Un compresor es una máquina que eleva la presión de
Más detallesCentro universitario UAEM Zumpango. Ingeniería en Computación. Semestre: Noveno. Unidad de aprendizaje: Robótica Avanzada (L41087)
Centro universitario UAEM Zumpango. Ingeniería en Computación. Semestre: Noveno Unidad de aprendizaje: Robótica Avanzada (L41087) Unidad de Competencia: Unidad 2 TEMA: Entender los diferentes tipos de
Más detallesMÁQUINAS SIMPLES UNIDAD 6
MÁQUINAS SIMPLES UNIDAD 6 TECHNOLOGIES IES MIGUEL ESPINOSA 2012/2013 INDICE 1. INTRODUCCIÓN 2. LA POLEA 3. LA PALANCA 4. EL PLANO INCLINADO 5. EL TORNO 6. TRANSMISIÓN POR ENGRANAJE 7. TRANSMISIÓN POR CADENA
Más detallesRobótica en la Universidad
Robótica en la Universidad Juan González Gómez Escuela Politécnica Superior Universidad Autónoma de Madrid Andrés Prieto-Moreno Torres Ifara Tecnologías Profesor asociado UAM Semana de la Ciencia, UPSAM
Más detalles1. Calcula el momento de una fuerza de 100 N que está a una distancia de 0,75 m del punto de apoyo. Resultado: M= 75 NAm
1.- PALANCAS 1. Calcula el momento de una fuerza de 100 N que está a una distancia de 0,75 m del punto de apoyo. esultado: M= 75 NAm 2. A qué distancia del punto de apoyo está una fuerza de 35 N si tiene
Más detalles6.1 Cilindros y motores. Generalidades. 6.2 Clasificación de los cilindros Cilindros de simple efecto
6. Cilindros y motores. Generalidades CAPÍTULO 6 ELEMENTOS DE TRABAJO Los cilindros y motores neumáticos, también llamados actuadores o consumidores, son los elementos que convierten la energía neumática
Más detallesRobótica Basada en Comportamientos. Agenda. Introducción. Robótica Móvil. Qué es un robot? Una máquina que sensa, piensa y actúa.
Robótica Basada en Comportamientos Robótica Móvil Caso de estudio: Sistema constructivo LEGO Facultad de Ingeniería Instituto de Computación Agenda Introducción Sensores Actuadores Dispositivos de control
Más detallesIntroducción a la Robótica Mecanismos básicos: cinemática
Introducción a la Robótica Mecanismos básicos: cinemática Dr José Martínez Carranza carranza@inaoep.mx Coordinación de Ciencias Computacionales, INAOE Cinemática (1) La cinemática es una rama de la Física
Más detallesElementos de Mecatrónica. Dr. José Sebastián Gutiérrez Calderón Profesor Investigador - Ingenierías UP
Elementos de Mecatrónica Dr. José Sebastián Gutiérrez Calderón Profesor Investigador - Ingenierías UP jsgutierrez@up.edu.mx Temas generales del curso Conceptos básicos de la mecatrónica Características
Más detalles2º E.S.O. INDICE 1. QUE SON LOS MECANISMOS 2. CLASIFICACION DE LOS MECANISMOS 2.1. MECANISMOS DE TRASMISION DE MOVIMIENTO
1. QUE SON LOS MECANISMOS INDICE 2. CLASIFICACION DE LOS MECANISMOS 2.1. MECANISMOS DE TRASMISION DE MOVIMIENTO 2.2 MECANISMOS DE TRANSFORMACION DE MOVIMIENTO 2º E.S.O. TECNOLOGÍA - 2º ESO TEMA 5: LOS
Más detallesMecanismos 2. Rotación en rotación. Poleas y engranajes Transmisión por cadena.
Mecanismos 2. Mecanismos que transforman movimientos: Rotación en rotación. Poleas y engranajes Transmisión por cadena. Rotación en traslación y viceversa : Piñón Cremallera. Rotación en alternativo regular
Más detallesElementos de Mecatrónica. Dr. José Sebastián Gutiérrez Calderón Profesor Investigador - Ingenierías UP
Elementos de Mecatrónica Dr. José Sebastián Gutiérrez Calderón Profesor Investigador - Ingenierías UP jsgutierrez@up.edu.mx Temas generales del curso Conceptos básicos de la mecatrónica Características
Más detallesMANIPULACIÓN Y EQUIPOS
MANIPULACIÓN Y EQUIPOS 10 Elementos de manipulación Pinzas angulares GW Tipo... Fluido... Carrera (± 1 )... Temperatura... Modelos... Momento total (apertura)... Momento total (cierre)... Tiempo de cierre...
Más detallesACTUADORES Unidad 2. Los actuadores son elementos que generan el movimiento de los elementos según las. órdenes dadas por la unidad de control.
ACTUADORES Unidad 2 Los actuadores son elementos que generan el movimiento de los elementos según las órdenes dadas por la unidad de control. 1 TABLA DE CONTENIDO Actuadores... 3 Analogía con los músculos...
Más detallesHidráulica de potencia. Motores
Hidráulica de potencia Motores Aplicaciones de la Hidráulica de potencia Se divide en dos grandes áreas. a-. Hidráulica de potencia (oleodinámica) móvil b-. Hidráulica de potencia (oleodinámica) estacionaria
Más detallesSílabo de Mecatrónica
Sílabo de Mecatrónica I. Datos Generales Código Carácter A0648 Obligatorio Créditos 5 Periodo Académico 2017 Prerrequisito Máquinas e Instrumentos Horas Teóricas: 4 Prácticas: 2 II. Sumilla de la Asignatura
Más detallesMECANISMOS Y MÁQUINAS SIMPLES
MECANISMOS Y MÁQUINAS SIMPLES Los mecanismos y máquinas simples son dispositivos que se utilizan para reducir la cantidad de esfuerzo necesario para realizar diversas actividades o para transmitir y /
Más detallesCONSTRUCCIÓN DE UN BRAZO ROBOT PARA SERVIR DE PLATAFORMA DE APRENDIZAJE
CONSTRUCCIÓN DE UN BRAZO ROBOT PARA SERVIR DE PLATAFORMA DE APRENDIZAJE 1. Introducción Cadena, A. 1 ; Cortéz, D. 2 1. Centro de Visión y Robótica, 2. FIEC {acadena, dcortez}@fiec.espol.edu.ec En el presente
Más detallesLA ROBOTICA MOVIL EN LA ESCUELA POLITECNICA NACIONAL Ing. Nelson G. Sotomayor O.
LA ROBOTICA MOVIL EN LA ESCUELA POLITECNICA NACIONAL Ing. Nelson G. Sotomayor O. Hoy en día la robótica como disciplina ha crecido significativamente y existe una gran cantidad de robots, cada uno de estilo
Más detallesExamen de TEORIA DE MAQUINAS Diciembre 99 Nombre...
Examen de TEORIA DE MAQUINAS Diciembre 99 Nombre... La figura muestra una leva de disco con seguidor de traslación, radial, de rodillo. La leva es un círculo de radio R=20 mm, articulado al elemento fijo
Más detalles