ESTRATEGIAS DE CONTROL DE AEROGENERADORES

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1 ESTRATEGIAS DE CONTROL DE AEROGENERADORES Asier González González (1) Ekaitz Zulueta Guerrero (2) (1) Parque Tecnológico de Álava, Albert Einstein, 28, E Miñano (Araba/Álava) (2) Department of Systems Engineering & Automatic Control, University College of Engineering, University of the Basque Country, UPV/EHU, Nieves Cano 12, Vitoria-Gasteiz 01006, Spain Tel.: RESUMEN Las estrategias de control en los aerogeneradores es un aspecto muy importante que está presente desde las primeras etapas de diseño hasta su comercialización. Las estrategias de control influyen por un lado en la aerodinámica al capturar la energía del viento para transformarla en energía eléctrica y por otro lado influyen en la fatiga a la que se somete a los diferentes componentes de un aerogenerador. En el presente artículo se describe y analiza el coste de los diferentes elementos que componen un aerogenerador. Se analizan las características del viento que hacen que sea un recurso tan variable. Se expone los modelos matemáticos usados para evaluar las estrategias de control y finalmente se analizan las estrategias de control usadas. 1. INTRODUCCIÓN Las energías renovables han ido en aumento desde la primera crisis del petróleo en En 1997 se acordaron reducciones colectivas de las emisiones de gases de efecto invernadero por los gobiernos de todo el mundo en el protocolo de Kyoto. En 2007 la Unión Europea (UE) publicó Renewable Energy Road Map. Renewable energies in the 21st century: building a more sustainable future en el que estableció el objetivo vinculante del 20% para la cuota de energía renovable en la UE en La hoja de ruta de la comisión europea en 2011 marca unos objetivos de energías renovables en los que la eólica lograría proporcionar entre el 31,6% y el 48,7% de la electricidad de Europa para el Capacidad de la energía eólica mundial ha ido en aumento año tras año, y se espera que siga aumentando. En la siguiente figura puede verse la progresión de la potencia instalada a nivel mundial.

2 Capacidad total instlada (GW) Figura 1: Capacidad eólica instalada en todo el mundo (GW) Dentro de este aumento de la potencia instalada existen 2 grandes grupos dentro de la eólica. Por un lado está la eólica offshore y onshore con grandes tamaños de aerogeneradores y por otro lado está la mini-eólica La mini-eólica Se considera mini-eólica a aquellos aerogeneradores de potencia inferior a los 100 kw y según las normas internacionales deben tener un área de barrido de las palas menor de 200 m 2 [1, 2]. Esto hace que el tamaño de cada pala sea aproximadamente menor de 8 metros. r 200 π 8 La mini-eólica cuenta con una serie de ventajas respecto a la gran eólica. Por un lado, permite aprovechar el recurso eólico en lugares donde la gran eólica no puede ser instalada. Esto es debido principalmente a que características orográficas del terreno impiden la instalación de aparatos de grandes dimensiones y a la exigencia de realizar estudios ambientales que puedan prohibir su construcción [3]. Estos estudios no se requieren en el caso de aparatos de mini-eólica. Por otro lado, favorece el concepto de generación eléctrica distribuida y deslocalizada en pequeños puntos de producción cerca del lugar de consumo (autoconsumo eléctrico). Este concepto consiste en el autoabastecimiento eléctrico gracias a un pequeño punto de generación situado en el lugar de demanda eléctrica. La energía que se genera se emplea principalmente para abastecer la demanda local, si bien el excedente que no

3 se consume se vierte a la red eléctrica general [4]. De este modo se evitan las pérdidas de transporte y distribución que fueron del 8,07% en el 2011 según la web de Iberdrola Distribución Eléctrica. Otra aplicación de la mini-eólica es el suministro de energía en cantidad y calidad en lugares aislados y remotos, donde no es viable, por la distancia, una acometida a las redes de distribución eléctrica. Este concepto de funcionamiento sin estar conectado a la red eléctrica general se denomina funcionamiento en isla [5] La mini-eólica puede hibridarse fácilmente con otras fuentes de energía (eólico-solar, eólico-hidrógeno, eólico-diesel, etc) debido a su conexión directa a redes de distribución de Baja Tensión. Esto posibilita su instalación junto al punto de consumo eléctrico. En cambio, la gran eólica necesita de grandes centros de transformación para transporte y distribución hasta el punto de consumo eléctrico. El Plan de Energías Renovables no ha favorecido mucho este tipo de energías, aun así marca algunas directrices para su futura implantación [6] La gran eólica El aumento de la potencia instalada en los últimos 30 años se ha logrado mediante la construcción de aerogeneradores cada vez más grandes y la colocación de los mismos en lugares con buenas características de viento. Estas grandes máquinas se instalan en grupo creando grandes parques eólicos. Este concepto de producción eléctrica masiva y localizada presenta dos grandes inconvenientes; el primero es el elevado impacto medioambiental que provoca en el entorno, y el segundo son las pérdidas de energía que se derivan del transporte de la misma, a través de las líneas de alta tensión, hacia los puntos de consumo Resumen del articulo En este artículo se organiza de la siguiente manera: En el punto 2, se expone los diferentes elementos que componen un aerogenerador y el coste asociado a cada uno de ellos. En el punto 3 se explica de un modo matemático y estadístico la variabilidad del viento. En el punto 4 se define

4 los modelos matemáticos usados en simulaciones de control. En el punto 5 se explica la influencia de las estrategias de en la captura de la energía del viento y en la fatiga de ciertos elementos. Por ultimo en el punto 6 se exponen las conclusiones. 2. PRINCIPALES COMPONENTES DE UN AEROGENERADOR 2.1. Descripción de cada componente En este artículo nos centramos en los aerogeneradores de eje horizontal. Aunque dentro de este grupo existen diferentes configuraciones, las partes más importantes de un aerogenerador se muestran en la siguiente figura y son descritas según aparecen en la mayoría de textos científicos [7, 8]. Ilustración 2: Principales componentes de un aerogenerador [9] 1. Cimentación (foundation): La cimentación debe estar diseñada no solo para transferir la carga vertical, sino también para soportar las cargas dinámicas horizontales provocadas por el viento. Los aerogeneradores son estructuras altas y delgadas pero con una alta carga horizontal variable. El diseño de las cimentaciones se calcula en base al momento de vuelco bajo condiciones de viento extremas 2. Torre (tower): La gran mayoría de las torres se construyen a partir de acero con formas tubulares o en celosía aunque para pequeños tamaños

5 existen estructuras basadas en hormigón. Las torres deben evitar frecuencia natural 3. Palas (blades): Es un elemento muy importante que debe satisfacer varios objetivos. Por un lado maximizar la energía capturada del viento para la distribución de la velocidad del viento especificada y por otro reducir la fatiga a la que se le somete. Debe de estar diseñado para resistir cargas extremas y evitar resonancias y deflexiones que provoquen colisiones con la propia torre. 4. Unidad meteorológica (meteorological unit): Monitoriza la velocidad y dirección del viento que usan los sistemas de control. 5. Góndola (nacelle): sirve de alojamiento para los elementos mecánicos y eléctricos (multiplicadora, generador, armarios de control, etc.) del aerogenerador. 6. Pitch system: Es el sistema que permite girar las palas longitudinalmente para aumentar o reducir el ángulo de incidencia (o ataque) del viento sobre la pala y controlar así la absorción de potencia. 7. Buje (hub): Es un elemento de unión entre las palas y el eje lento del rotor (el rotor se considera al conjunto palas más buje). El buje alberga en su interior el pitch system. 8. Cojinete principal (Main bearing): Tiene como objetivo mejorar la estabilidad del eje lento, eliminando cargas excesivas en los bordes debidas a pequeños errores en la alineación del eje lento. 9. Eje lento o eje principal (low speed shaft or main shaft): El eje lento de la turbina pasa a través del cojinete principal uniendo la caja de cambios con el buje. Debe resistir elevados esfuerzos de torsión por lo que está forjado en acero con tratamientos térmicos de templado y revenido. 10. Caja de cambios (gearbox): Transmite el torque (par motor) desde el eje lento o principal hacia el eje rápido. 11. Eje rápido (high speed shaft): Está unido a la caja de cambios y al generador. Transmite el torque (par motor) desde la caja de cambios al generador 12. Sistema de frenado (brake system): El disco de freno está fijado al eje rápido. En funcionamiento normal los discos de freno se mantienen

6 separados por presión hidráulica. Al ser accionado por razones de seguridad, la presión se libera y el resorte del freno presiona el conjunto contra el disco. Esto hará que el sistema se interrumpa. Al ser dispositivos de fricción que operan bajo cargas extremas, las zapatas de freno están hechas con aleaciones especiales que puedan tolerar la alta tensión y la temperatura. 13. Generador (generator): Es uno de los elementos más importantes del sistema de transformación de energía mecánica en energía eléctrica. Debe de trabajar bajo la fluctuación de niveles de potencia, en sintonía con las variaciones en la velocidad del viento. Tipos: generador de inducción o asíncronos y generadores síncronos. 14. Yaw system: Es el sistema encargado de girar la torre para orientar la turbina hacia la dirección del viento. 15. Convertidor (Converter): transforma la energía eléctrica AC del generador en una energía eléctrica AC a una amplitud y frecuencia estándar (230V y 50 Hz en España) para verter la energía en la red. 16. Bancada (bedplate): Es la estructura que sustenta principalmente el cojinete principal, la caja de cambios y el generador Análisis del coste. El coste de los componentes del cada aerogenerador varía dependiendo del tamaño y del tipo de configuración. En la siguiente figura se muestra una distribución de costos en porcentaje de los componentes de un aerogenerador 2 MW [10].

7 Bancada 6% Buje 3% Torre 29% Palas 25% yaw system 1% Sistema de frenado 2% Caja de cambios 15% Eje principal 2% Generador 9% Convertidor 5% Pitch system 3% Figura 3: porcentaje del coste componentes de un aerogenerador de 2 MW Otro ejemplo de los porcentajes de los costes de un aerogenerador se presenta en la siguiente figura. Es un aerogenerador de 1,5 MW de potencia y 30 m de pala que opera a velocidad fija y es controlado sin movimientos del pitch mediante entrada en pérdidas [11]. Ensamblaje 2% Cimentación 4% Sistema de frenado 2% Torre 18% Transporte 2% Conexión a la red 8% Palas 18% Caja de cambios 13% Buje 2% Eje principal 4% Góndola 11% Sistema de control 4% Yaw system 4% Generator 8% Figura 4: porcentaje del coste componentes de un aerogenerador de 1,5 MW

8 Se puede concluir que dentro del coste total del aerogenerador, el coste de las palas y de la torre supone un importante porcentaje sobre el total de la estructura (entre el 36% y el 54%). Las estrategias de control pueden estar diseñadas para disminuir las vibraciones y la fatiga a la que se somete a los elementos estructurales y evitar un desgaste prematuro. 3. La energía del Viento El viento es un recurso variable a lo largo del tiempo, la localización y las condiciones meteorológicas. La potencia energía del viento que atraviesa una superficie A viene dada por: P 0 = 1 2 ρ A v3 (1) Donde P 0 : La potencia del aire en Vatios (W). ρ: Es la densidad del aire en kilogramos por metro (Kg/m). A: Área de barrido de las palas en metros cuadrados (m 2 ). v 3 : la velocidad del viento en metros por segundo (m/s). Esta potencia eólica depende de la densidad, del área atravesada y la velocidad del viento. La influencia de cada uno de estos parámetros se analiza en los siguientes puntos La influencia de la densidad del aire La densidad del aire presenta variaciones en función de la humedad, la temperatura y la presión. En la siguiente figura puede apreciarse el porcentaje de variación de la potencia eólica en la relación a la temperatura y a la presión. Se ha tomado como referencia una temperatura de 25 ºC de y 1 atm de presión en donde la densidad del aire es 1,185 Kg/m 3.

9 Potencia (%) Presión (Atm) Temperatura (C ) Figura 5: Variación (%) de la potencia eólica debido a la temperatura y la presión atmosférica. Por un lado, según aumenta la temperatura la densidad del aire disminuye por lo que en climas cálidos, a igualdad de velocidad de viento, la energía eólica es menor. Por otro lado, la densidad del aire disminuye al disminuir la presión. La presión del aire es menor según subimos en altura por lo que en lugares elevados la energía eólica es menor La influencia del tamaño de las palas del aerogenerador La potencia máxima de los aerogeneradores ha pasado de 50 Kw a finales de los años 90 a aerogeneradores de 12 MW que están actualmente en desarrollo. El objetivo de construir aerogeneradores de mayores dimensiones reside en que la energía eólica aumenta por el cuadrado del radio de las palas. Donde r es el radio de la pala en metros (m). A = π r 2 (2)

10 En la siguiente figura puede verse representado de forma visual la altura en metros a la que se colocan, la potencia en kw y el área que barren sus palas en m 2 diferentes tipos de aerogeneradores. Figura 6: Representación del tamaño de los aerogeneradores, la altura a la que se instalan y de su potencia. (Steve Connors, MIT Energy Initiative) La influencia de la velocidad del viento El objetivo de colocar aerogeneradores en lugares con buenas características de viento anual reside en que la energía del viento aumenta con el cubo de su velocidad, según se puede ver en la ecuación (1). Para estimar la capacidad eólica de un lugar es común usar modelos estadísticos basados en la distribución de Weibul [7]. La distribución de Weibull representa adecuadamente la probabilidad de cada velocidad de viento en un periodo dado. Donde: p Weibull (v) = k k 1 C (v C ) e (v C )k (3)

11 p Weibull (v): La distribución de probabilidad de la velocidad de viento (v) para un extenso periodo de tiempo. C: Es un parámetro de escala. v: es la velocidad del viento. k: es un parámetro de forma. Cuando se facilitan datos de la distribución de Weibull para un lugar específico conviene distinguir entre la velocidad de viento más probable y la velocidad media. Estos dos conceptos se pueden ver claros en la siguiente figura. Figura 7: Ejemplo de una distribución de Weibull. Para buscar la mejor ubicación a una escala macro existen atlas eólicos que permiten estimar la cantidad de energía en función de las curvas del aerogenerador. En España existe un altas eólico de libre disposición elaborado por el Instituto para la diversificación y ahorro de la energía (IDAE) consultable desde su página web. Otro aspecto importante del viento es variación que experimenta con la altura y con las características del terreno. El viento varía con la altura incluso en la ausencia de obstáculos. Este fenómeno, llamado cizallamiento del viento, es más apreciable cuando se disminuye de altura. Los perfiles comúnmente utilizados son el perfil logarítmico (ecuación 4) o el perfil exponencial (ecuación 5) [7].

12 ln ( z z ) V(z) = V(z r ) 0 ln ( z r z ) 0 V(z) = V(z r ) ( z α ) z r (4) (5) Donde: V(z): es la velocidad del viento a la altura z. z: es la altura sobre el suelo. z r : es una altura de referencia por encima del suelo utilizada para montar el perfil. z 0 : es la longitud de rugosidad. α: es el exponente (o ponencia elevada) de cizallamiento del viento. Para calcular en detalle la capacidad eólica del terreno es necesario un estudio de la rugosidad del terreno. Orientativamente se muestran en la siguiente tabla los valores de la longitud de rugosidad z 0 y el exponente de cizallamiento del viento α. Tipo de superficie z 0 α Superficies lisas de 0,2 a 0,3 0,10 Hierba corta de 1 a 10 0,13 Vegetación alta de 40 a 100 0,19 Zonas urbanas de 1000 a ,32 Tabla 1: Valores de la longitud de rugosidad z0 y el exponente de cizallamiento del viento α para diferentes superficies [7]. Para el estudio de los mejores sistemas de control es interesante realizar simulaciones con diferentes tipos de ráfagas de viento. Un perfil de ráfaga que se ha utilizado para este propósito es Ráfaga extrema en funcionamiento (EOG) [12]. Este tipo de ráfaga tiene forma de sombrero de mexicano, tal y como se ve en la siguiente figura.

13 Velocidad del viento (m/s) Tiempo (Segundos) Figura 8: Ráfaga extrema en funcionamiento (EOG) para una velocidad de viento normalizada a la altura del buje de 25 m/s. Modelizar adecuadamente los diferentes tipos de viento es muy importante para construir unas buenas estrategias de control. En el siguiente punto se mostrará algunas de las características de las estrategias de control. 4. Modelo matemático de aerogenerador Las partes más importantes del modelo de un aerogenerador desde el punto de vista del control son: la aerodinámica de las palas, el tren de potencia y la máquina eléctrica. Se describen en los siguientes puntos Aerodinámica La potencia capturada del viento por parte del aerogenerador se define en la siguiente ecuación como [10]: P(t) = 1 2 ρ π r2 v(t) 3 C p (λ, β) (6) Donde: P(t): es la potencia del aerogenerador en el instante t. t: es el tiempo. ρ: es la densidad del aire.

14 r: es el radio de la pala desde la punta hasta el rotor. v(t): es la velocidad del viento en el instante t. C p (λ, β): es el coeficiente aerodinámico de potencia que depende de λ y β. λ: ratio de velocidad en la punta de la pala (Tip-speed ratio). β: ángulo pitch. Los fabricantes industriales de aerogeneradores proveen el coeficiente aerodinámico de potencia C p como una función que depende del ratio de velocidad en la punta de la pala λ y el ángulo pitch β. El ratio de velocidad en la punta de la pala λ se define como [10]: ω(t) r λ(t) = v(t) (7) Donde: ω(t): es la velocidad angular de las palas en el instante t. r: es el radio de la pala desde la punta hasta el rotor. v(t): es la velocidad del viento en el instante t Tren de potencia Es el conjunto de elementos que transmite el torque desde las palas hasta el generador. Estos elementos son principalmente: el cojinete principal, el eje lento, la caja de cambios y el eje rápido. La transmisión del torque a través de estos elementos se define como: T w (t) T em (t) = c ω(t) + I T dω(t) dt Donde: T w (t): es el torque generado por el viento en el instante t. T em (t): es el torque absorbido por el generador eléctrico en el instante t. c: es el coeficiente de amortiguamiento del tren de potencia. ω(t): Es la velocidad angular de las palas en el instante t. I T : Es la inercia total del sistema. (8) La inercia total del sistema la definimos como: I T = I a + I b i g (9)

15 Donde: I T : es la inercia total. I a : es la suma de las inercias de las palas, el buje el eje lento y parte de la reductora. I b : es la inercia del eje rápido, el generador eléctrico y la otra parte de la reductora. i g : es el ratio de reducción de la reductora. La relación de giro entre el eje rápido y el eje lento Maquina eléctrica Existen diferentes tipos de máquinas eléctricas pero desde el punto de vista de las estrategias de control, una maquina eléctrica puede modelarse como un sistema de primer orden, donde se relaciona el torque demandado por el generador eléctrico y el torque generado por el giro de las palas. Esta relación se define como: dt em (t) = 1 dt τ [T d(t) T em (t)] (10) Donde: T em (t): es el torque absorbido por el generador eléctrico en el instante t. T d (t): es el torque demandado o consigna de par. τ: es una constante de tiempo. 5. Control El sistema de control debe de estar diseñado según las características del terreno, los modelos de viento de esa ubicación y las características del aerogenerador. Obtener la máxima energía del viento es un objetivo prioritario, la mayoría de los sistemas de control de aerogeneradores se centran en maximizar la potencia producida. Los nuevos enfoques muestran tener en cuenta otros factores como el exceso de fatiga de la estructura, vibraciones u otras problemáticas asociadas. Las palas son un componente que está sometido a mucho estrés. Debido a esto pequeñas grietas pueden surgir en la zona de unión de la pala con el buje. El sistema de control elegido influye directamente en los esfuerzos que deben soportar las palas aumentando o decreciendo la vida útil de las palas.

16 5.1. Zonas de operación Los aerogeneradores tienen principalmente cuatro zonas o regiones de operación. La primera zona es el arranque o la puesta en marcha en la que se busca la máxima eficiencia aerodinámica girando el ángulo pitch de las palas al mínimo y una baja captura de energía del generador debida a espectros de velocidad de viento bajos. La segunda zona se caracteriza por ser de transición, en la que se busca una buena eficiencia y una transición suave hacia las zonas 1 y 3. Los espectros de velocidad de viento son medios. La tercera zona el generador absorbe el máximo de potencia del viento y el control se basa en el giro del ángulo pitch de las palas. El objetivo del control en esta zona es estabilizar la velocidad angular y evitar las perturbaciones de viento. Por un lado, debe minimizar los esfuerzos que soportan las palas mediante un ajuste del ángulo pitch y por otro lado evitar que pequeñas variaciones de viento disminuyan la energía capturada del viento. El espectro de velocidad de viento en esta zona es alto. Por último, la cuarta zona se caracteriza por un espectro de velocidad de viento extremo. La energía del viento excede la carga que puede soportar el aerogenerador en funcionamiento y por lo que debe pararse. Las distintas zonas pueden verse en la siguiente figura:

17 Figura 9: Zonas de operación: I, II, III y IV. Curva de potencia en función de la velocidad del viento. Nuestras estrategias de control se centrarán principalmente en la segunda y tercera zona de funcionamiento Estrategias de control La estrategia que se propone se basa en el control del ángulo pitch definiendo unas consignas de velocidad del aerogenerador en función de la velocidad del viento. Para ello, se han desarrollado algoritmos de aprendizaje por refuerzo hibridadas con técnicas metaheurísticas para la búsqueda de los parámetros de operación óptimos.[13]. Las series temporales de viento con las que entrenar los algoritmos de aprendizaje deben ser adecuadas a la ubicación para optimizar la respuesta del aerogenerador ante esas series dadas. Los detalles sobre esta técnica hibrida se pueden consular en el artículo [13]. Aquí explicaremos la función de evaluación propuesta para su uso en las simulaciones. Esta función permite comparar los diferentes sistemas de control y elegir el que mejor se adapta a nuestro aerogenerador y al régimen de vientos de su entorno. La función de evaluación busca agrupar en una misma expresión matemática los objetivos contrapuestos de capturar la mayor cantidad de potencia posible y reducir la fatiga a la que es sometido. Estos dos objetivos se consiguen maximizando la siguiente función de recompensa que está limitada entre cero y uno. Esta función se define como el producto entre dos términos sigmoideos. La función propuesta es la siguiente: 1 1 R = ( 1 + e P ) ( w P nom 1 + e error ) (11) error nom Donde: P w : Potencia del aerogenerador P nom : Potencia nominal del aerogenerador

18 error: error de velocidad del rotor se define entre la velocidad del rotor y su consigna; error nom : error de velocidad del rotor con la velocidad nominal. El primer término de la función sigmoidea trata de captar la mayor cantidad de potencia media como sea posible, pero si el control supera un cierto límite de potencia la función se satura. Así se evita que el sistema de control entre en zonas de alta velocidad (zona 4). El segundo término de la función sigmoidea está relacionado con la velocidad del rotor. Cuando la velocidad del rotor es baja se debe a una consecuencia de la baja velocidad del viento. Este término evita que el sistema de control entre en la zona 2. Esta función de evaluación propuesta es una parte dentro de todo el sistema de simulación y control. La elección del tipo de vientos para entrenar, así como, las características del aerogenerador o los parámetros que gobiernen la consigna de velocidad marcarán finalmente el sistema de control elegido. 6. Conclusiones La elección del sistema de control es un aspecto clave en los aerogeneradores. El sistema de control debe de estar acomodado a las características de viento en donde se instale.por un lado, maximizar la potencia eólica absorbida por el viento y, por otro lado, evitar aquellas zonas de funcionamiento que acorten la vida útil de los elementos. Es por ello muy importante hacer un estudio detallado del terreno para disponer de modelos matemáticos y estadísticos de viento fiables con los que poder realizar simulaciones y obtener las mejores estrategias con las que controlar el aerogenerador. 7. Agradecimientos Esta investigación fue desarrollada mediante un grupo de trabajo entre ARGOLABE Ingeniería SL Empresa, un grupo de trabajo de inteligencia computacional de la País Vasco (UPV / EHU) y Tecnalia Research & Innovation. 8. Bibliografia

19 [1] A. Standard, "Small Wind Turbine Performance and Safety Standard," Washington, DC, USA, [2] AENOR, "Aerogeneradores. Parte 2: Requisitos de diseño para pequeños aerogeneradores. (IEC :2006)," [3] J. M. Ruiz and M. L. T. Serrano, "Elección de criterios y valoración de impactos ambientales para la implantación de energía eólica," Papeles de geografía, pp , [4] T. Díaz, "Generación distribuida, balance neto y redes inteligentes," Cuadernos de energía, pp , [5] E. INIECO, Desarrollo de proyectos de instalaciones de energía minieólica aislada: Publicaciones Vértice, S.L., [6] P. de Energías Renovables, "Renovables ," Evaluación Ambiental Estratégica. Documento de Inicio, [7] T. Burton, N. Jenkins, D. Sharpe, and E. Bossanyi, Wind Energy Handbook: Wiley, [8] J. F. Manwell, J. G. McGowan, and A. L. Rogers, Wind Energy Explained: Theory, Design and Application: Wiley, [9] J. M. Pinar Pérez, F. P. García Márquez, A. Tobias, and M. Papaelias, "Wind turbine reliability analysis," Renewable and Sustainable Energy Reviews, vol. 23, pp , [10] M. Garcia-Sanz and C. H. Houpis, Wind Energy Systems: Control Engineering Design: Taylor & Francis, [11] M. Sathyajith, Wind Energy: Fundamentals, Resource Analysis and Economics: Springer, [12] AENOR, "Aerogeneradores. Parte 1: Requisitos de diseño. UNE-EN :2006," ed, [13] A. González-González, I. Etxeberria-Agiriano, E. Zulueta, F. Oterino- Echavarri, and J. Lopez-Guede, "Pitch Based Wind Turbine Intelligent Speed Setpoint Adjustment Algorithms," Energies, vol. 7, pp , 2014.

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