Víctor M. González (Enero 2004)

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Aarón Gerardo Santos Ayala
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1 Víctor M. González (Enero 2004) GRAFCET

2 POR QUÉ GRAFCET? AUTOMATISMOS SECUENCIALES MÉTODO PIEDRA GRAFCET MÉTODO HUFFMAN NO COMPLETO SI INTUITIVO SI COMPLETO SI INTUITIVO SI COMPLETO NO INTUITIVO Víctor M. González (Enero 2004)

3 INTRODUCCIÓN 1977 La AFCET (Association Française pour la Cybernétique Economique et Technique) define GRAFCET = GRAfico Funcional de Etapa-Transción 1988 IEC-848. Preparation of function charts for control systems IEC Sequential Function Chart (SFC). GRAFCET = Lenguaje Gráfico de Descripción de Modelos de Automatismos Secuenciales Independiente de la Tecnología de las Partes de Mando y Operativa GRAFCET NO ES un Lenguaje de Programación Víctor M. González (Enero 2004)

4 ELEMENTOS GRÁFICOS DE BASE ETAPAS NORMALES 0 ETAPAS INICIALES LÍNEAS DE EVOLUCIÓN TRANSICIONES ACCIONES RECEPTIVIDADES 1 2 PULSADOR SUBIR ARRIBA BAJAR ABAJO Víctor M. González (Enero 2004)

5 SINTAXIS DE GRAFCET ETAPA-TRANSICIÓN-ETAPA GRAFCET SIEMPRE GLOBALMENTE CERRADO ETAPAS NUMERADAS EL NÚMERO NO IMPLICA ORDEN ETAPAS ACTIVAS Víctor M. González (Enero 2004)

6 REGLAS DE EVOLUCIÓN DE GRAFCET INICIALIZACIÓN EN LA INICIALIZACIÓN DEL SISTEMA SE HAN DE ACTIVAR TODAS LAS ETAPAS INICIALES Y SÓLO LAS INICIALES EVOLUCIÓN DE LAS TRANSICIONES UNA TRANSICIÓN ESTÁ VALIDADA CUANDO TODAS LAS ETAPAS INMEDIATAMENTE ANTERIORES A ELLA ESTÁN ACTIVAS. UNA TRANSICIÓN ES FRANQUEABLE CUANDO ESTÁ VALIDADA Y SU RECEPTIVIDAD ASOCIADA ES CIERTA. TODA TRANSICIÓN FRANQUEABLE DEBE SER OBLIGATORIAMENTE E INMEDIATAMENTE FRANQUEADA. Víctor M. González (Enero 2004) T. VALIDADA T. FRANQUEABLE T. FRANQUEADA

7 REGLAS DE EVOLUCIÓN DE GRAFCET II EVOLUCIÓN DE LAS ETAPAS ACTIVAS AL FRANQUEAR UNA TRANSICIÓN SE DEBEN ACTIVAR TODAS LAS ETAPAS INMEDIATAMENTE POSTERIORES Y DESACTIVAR SIMULATÁNEAMENTE SIMULTANEIDAD EN EL FRANQUEAMIENTO DE LAS TRANSICIONES LAS TRANSICIONES SIMULATÁNEAMENTE FRANQEUABLES HAN DE SER SIMULATÁNEAMENTE FRANQEUADAS TODAS LAS INMEDIATAMENTE ANTERIORES. PRIORIDAD DE LA ACTIVACIÓN SI AL EVOLUCIONAR UN GRAFCET, UNA ETAPA HA DE SER ACTIVADA Y DESACTIVADA AL MISMO TIEMPO, DEBE PERMANECER ACTIVADA Víctor M. González (Enero 2004)

8 ESTRUCTURAS BÁSICAS DE GRAFCET SECUENCIA LINEAL SECUENCIA ALTERNATIVA SECUENCIA PARALELA SALTO OJO! CON LA SINTAXIS Víctor M. González (Enero 2004)

9 MACRO-ETAPAS CORRECTO INCORRECTO M2 Víctor M. González (Enero 2004)

10 Víctor M. González (Enero 2004) MACRO-ACCIONES CCIONES O SUBRUTINAS

11 TIPOS DE ACCIONES CONDICIONADA RETARDADA IMPULSIONAL 3 P Pulso k X1 Ter. Cal. X2 Cer. 0.5s. X3 Pulso t? t=ciclo Scan PLC NO ALMACENADA LIMITADA MEMORIZADA N X6 X8 X4 Acti. X3 Sir. 2s. R XBR Víctor M. González (Enero 2004)

12 Ejemplo PULSADOR DE MARCHA P_INI - I0.1.1 Una vez pulsado "MARCHA" el elemento sube hasta "ARRIBA", baja automáticamente y se para "ABAJO". ARRIBA - FC_ARRIBA - I0.1.5 SUBIR - KMS - Q0.1.1 BAJAR - KMB - Q0.1.2 ABAJO - FC_ABAJO - I0.1.7 AMPLIACIONES: Qué hacer si el elemento no se encuentra inicialmente abajo? Qué hacer si durante la maniobra se vuelve a pulsar "MARCHA"? Qué hacer si se tarda demasiado en la maniobra de subida o de bajada? Qué hacer si los dos fines de carrera están activos simultáneamente? Cómo indicar cualquier posible fallo, aceptarlo y rearmar la instalación? Conviene considerar alguna temporización para que KMS y KMB no estén activos simultáneamente? Víctor M. González (Enero 2004)

13 R FC_ARRIBA 4 P_INI FC_ARRIBA FC_ABAJO R P_INI KMS KMB FC_ARRIBA FC_ABAJO %I0.1. PLC %Q N R KMB KMS A1 A1 N N 2 KMS A2 A2 KMB KMS KMB Víctor M. González (Enero 2004)

14 NIVELES DE REPRESENTACIÓN DE GRAFCET NIVEL I NIVEL II NIVEL III MARCHA P_INI I SUBIR 1 KMS 1 Q0.1.1 ARRIBA FC_ARRIBA I0.1.5 BAJAR KMB Q0.1.2 ABAJO FC_ABAJO I0.1.7 ALTO NIVEL NIVEL DE PROCESO NIVEL DE CONTROLADOR Víctor M. González (Enero 2004)

15 Ejemplo con CoDeSys: SFC con "IEC steps" Víctor M. González (Enero 2004)

16 Víctor M. González (Enero 2004) Ejemplo con CoDeSys: SFC

17 Víctor M. González (Enero 2004) Ejemplo con CoDeSys: LD

18 Víctor M. González (Enero 2004) Ejemplo con CoDeSys: ST

19 Víctor M. González (Enero 2004) Ejemplo con PL7

20 Víctor M. González (Enero 2004) Ejemplo con PL7

21 Víctor M. González (Enero 2004) Ejemplo con PL7

22 Víctor M. González (Enero 2004) Ejemplo con UNITY: Configuración

23 Víctor M. González (Enero 2004) Ejemplo con UNITY: SFC (Grafcet)

24 Víctor M. González (Enero 2004) Ejemplo con UNITY: LD

25 Víctor M. González (Enero 2004) Ejemplo con UNITY: ST

26 Víctor M. González (Enero 2004) Ejemplo con UNITY: ST

Ejemplo con UNITY: Comparativa de lenguajes 2 1 3 SUBIR

BAJAR := (FC_ARRIBA OR BAJAR) AND NOT FC_ABAJO AND NOT

IF FC_ARRIBA THEN RESET(SUBIR); SET(BAJAR); END_IF; IF

27 Ejemplo con UNITY: Comparativa de lenguajes SUBIR := (MARCHA OR SUBIR) AND NOT FC_ARRIBA AND NOT BAJAR; BAJAR := (FC_ARRIBA OR BAJAR) AND NOT FC_ABAJO AND NOT SUBIR; IF MARCHA AND NOT BAJAR THEN SET(SUBIR); END_IF; IF FC_ARRIBA THEN RESET(SUBIR); SET(BAJAR); END_IF; IF FC_ABAJO THEN RESET(BAJAR); END_IF; 4 Víctor M. González (Enero 2004) 27

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