1 INTRODUCCION 1 3 DESCRIPCIÓN DE LAS PARTES DEL ROBOT 14

1 INTRODUCCION 1! " # $% & # '(!')$'$) * ) #+,)% ) #+,+ % -../01% 2/ ) +,+ % - 3 "),$/- 45% &) ),)%%-/ % - *), % 6) $,$/-+ % -%-.. 3 DESCRIPCIÓN DE LAS PARTES DEL ROBOT 14 % /0!/ $73 $/. "8 &$// & // 1% 2/ &+ /// &$// 8 &"$// /.( &&$// 2 &*$// 1%2 &6 // &9.% // * / 1% * / *1% * 6/ 6 6:;4< 6'#/ 6"0:)< 6&'% / 6*%% :)< 66#!=>;

4 MOVIMIENTOS DEL ROBOT 44 "+ / "! / / "!? ""@%// ""A "",B3C "",DEF)$# """,DEFA@#+ ""&,! "& "*.% / "*2/ :!< "*) / %% :%/ *G"< "*+( "*"+(% "*&+("% "**+(*% "*6!/H#!H "*9+ / #! "6 %./ "9 %% "I!%./ 5 E/S 71 &. 'JKEJK &. 'JKEJK &@%@'JKE@JK &"##'JKE#:K && $$:$$$!#< &*))'JK)JK:$ $##)!#< &6?''KEJK:$ $##)!#< &91%./ 8'J*,)!#!K &I1%./ 8#)# &G1%./ 8) &/%

6 PROGRAMACIÓN 90 *.%./!$ *'%.. L *'% 5 *'% *"'% *&'% / % **'% *.%./ > *)C *M 4) /% )/ *N.M 4 *'!C4''' *"! *&> ** ) *6C4 *9#/. *I#.% *G! *M ) *M 7 APLICACIONES 117 6../1% 6 3 6 4 6"$/ 6&= 6* %=% / 6*#% / 66)% % 69)%% 8 SEGURIDADES 122 9/. 9? 9)=2 9"'%$+ 9&?.% 9*'% / 9 ANEXO 129 I$8 IC% I#M 4 IM 4&

10 CONCLUSIONES 136 1 INTRODUCCIÓN 1.1 Objetivo del proyecto $ 3% % /. 0+ GG 1.2 Definiciones 1% / - / / %- / % /.% % % % -/. + % %/0 - / -./-3 / - 3-% - / /./ % "

1.3 Presentación De FANUC LTD Dr. Eng. Seiuemon Inaba Honorary Chairman FANUC LTD Oshino-mura Yamanashi Prefecture 401-0597 Japan Tel : +81 555 84-5555 Fax : +81 555 84-5512 www.fanuc.co.jp!"# % % + % -. E/4- % /0 /!"# A% I6% %/( 3A'!)$I6!% / %.82 % /% %% - %/ 3 / 328/% &

Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital Common Stock Número de accionistas Stock Listing Transfer Agent Central Accionistas mayoritarios 69,014 million Yen Autorizado : 400,000,000 participaciones Emitido: 239,508,317 participaciones 120,414 Tokyo Stock Exchange Tokyo Securities Transfer Agent Co., Ltd 3580, Shibokusa Aza-Komanba, Oshino-mura, Minamitsuru-gun, Yamanashi Prefecture 401-0597 Japan Tel. : +81 555 84-5555 Fax : +81 555 84-5512 Fujitsu Limited Fuji Electric Co., Ltd. The Mitsubishi Trust and Banking Corporation The Chase Manhattan Bank The Mitsui Trust and Banking Co., Ltd. The Toyo Trust and Banking Company Limited State Street Bank and Trust Company. Mapa Mundial De Localizaciones Fanuc *

1.4 Presentación De FANUC Robotics Europe FANUC Robotics Europe S.A. Zone industrielle L-6468 - Echternach Grand-Duché du Luxembourg Tél. : +352 72 7777-1 Fax : +352 72 7777 4!$%&''%/78.%!-. %/( :<- % / 3 % /% %/ 3 0 - / -/( $%! $%& /3 / I9& II- # /!"#% 2 5/%- A $ II-$% $22- %B/%.! $%& * % $%- 1% % ;(. - $7- '.-' - / %B/%. 3 1% 3 % $.% )!( $% // /!"# % %-.% / O /( $@%) / $%0/ ( 3 %B/%.!( %B/%. GGG?) /%/0 /0 /0- )2 %/ $% :@% %/ 3 % $%< 3 % /% %/ / $% % %B/%. -. 8 /- % $% 6

1.5 Presentación De FANUC Robotics Ibérica FANUC Robotics Ibérica S. L. Ronda Can Rabadá, n 23 P. I. "El Camí Ral", Nave n 12 08860 Castelldefels (Barcelona) Spain Telf : +34 93 664 13 35 Fax : +34 93 665 76 41 FRIB@fanucrobotics.es Oficinas Zona Norte C/Larea, nº 9, bajos-129 48901 Baracaldo (Vizcaia) Telf. +34 944189340 / 678466797 Fax. + 349441893!( % / : / / %- <- / ( :/ / -./ -/ - < FANUCRoboticsIbérica/0/./:/0G/<1% %./ :%/ - %B - / - /(% - % - 1%8/ < :% - % %- 3 - %--.=./01% 2/ < FANUC Robotics Ibérica % ;- / ( ; 9

2 TIPOS DE UNIDADES 2.1 Serie ARC Mate: Soldadura al arco!) &**+!) &,*+*".+ 0B /,*4. + 0B /,6// #,P=5G-G9// $,*!) &,*+.+ 0B /,G4. + 0B /,99&// #,P=5G-// $,* ) &**-,*-,*".+ 0B /,G4. + 0B /,**6// #,P=5G-G9// $,*.+ 0B /,*4.-G4.-"&4. #,P=5G-// P=5G-&//: < $,&P I

2.2 Serie LR Mate: Manipulación, carga y descarga de máquinas herramienta ")$**+ ")$,**".+ 0B /,&4. + 0B /,*G// #,P=5G-G"// $,&.+ 0B /,4. + 0B /,9&*// #,P=5G-G"// $,* ")$,**+.+ 0B /,&4. + 0B /,6GG// #,P=5G-G"// $,* G

2.3 Serie M: Manipulación, paletización )-. )-/*.+ 0B /,*4. + 0B /,"G&// #,P=5G-G9// $,* )-.+.+ 0B /,"GG4. + 0B /,G// #,P=5G-&// $," )-/,.+ 0B /,G4. + 0B /,99&// #,P=5G-G $,*.+ 0B /,&G4. + 0B /,9&&// #,P=5G-& $,

)-. )-*.+ 0B /,*4. + 0B /,&I// #,P=5G-// $,* )-*+/0.+ 0B /,6G4. + 0B /,IGG// #,P=5G-&// $,*.+ 0B /,6G4. + 0B /,9I// #,P=5G-&// $,*

2.4 Serie A: Ensamblaje, pick-up -0,* +.8),.+ 0B /,G4. + 0B /,IGG// #,P=5G-G&// $,"

2.5 Serie S: Soldadura por puntos, manipulación, todo tipo de aplicaciones -0** -,***.+ 0B /,&4. + 0B /,6I// #,P=5G-&// $,* -**.+ 0B /,&4. + 0B /,GG// #,P=5G-// $,* -,**,**.+ 0B /,"GG4. + 0B /,"99// #,P=5G-&// $,* ) &,**.+ 0B /,GG4. + 0B /,I9// #,P=5G-// $,*.+ 0B /,94. + 0B /,&9// #,P=5G-// $,* "

2.6 Serie P: Pintura 1-,* + 0B /,&"// 1-,**$.+ 0B /,&4. + 0B /,"GI// #,P=5G-&// $,*.+ 0B /,&4. + 0B /,9GG// #,P=5G-&// $,*:62 < 1-/0.+ 0B /,6&4. #,P=5G-&// $,* &

2.7 Series Especiales: Ensamblaje, Manipulación, soldadura, aplicaciones concretas carga y descarga -,**.+ 0B /,GG4. + 0B /,G"G// #,P=5G-// $,* -,* -,".+ 0B /,"&4..+ 0B /,4. + 0B /,6G*// + 0B /,*GG// #,P=5G-&// #,P=5G-G"// $,* $,* *

3 DESCRIPCIÓN DE LAS PARTES DEL ROBOT /0 %, %% 5 %%/0 : - - < $ B./%2 /-. 3 %%.% B % /8 /.O % 5 /- - - %% $ / ( 8 % / /%/ -- /%5$/%%%% -%3 /%% "$ B/ ;3 1% 2/ :$!< 5./ 1% %% 78 &$7 5 /( %./ $ 1%% /1%7 % 1%%. / / - %. % / / -/ 3 % /0. %/0% 6

3.1 Descripción de la unidad mecánica Ejes principales: eje 1, eje 2, eje 3. Ejes secundarios: eje 4, eje 5, eje 6. / /, / / GQ- $#/0 9

% /.%/% 2/ %B/3 / /. -% 3/ $##+ / % % $ / / % 2 B/ 3 -%/8 % I

$ % 3.2 Terminal de Enseñanza $ / 73:! R % 1% % 3 /O C 5! ) 2 / %1%% :+ ' < /- - 0 $/ 73 1%% 3 5 + 5./:./!< 5 /./ 5 3% 5? $/ 73, 5 *8B"G 5 5!!/ 73 7 % 3! G

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%!%0 /S>-% 0 / #A /%/O!$ S'>/O /%/ + O/ + O0 3.3 Dispositivos de Paro de Emergencia $.% /., 5 %$/. : / 73< 5 /. B:7< % % % /. - / / %1% $/. B/ %7 /. ( :<.% -%<$ / 72/ &%&52&2&#$#) $ % $+ : % N+;#$ + $#!< % 3 / 2 % / 73 0 2 -

%// / / 2 ) %%- / / '%$+ 3.4 Características ARC Mate 100iB 7%1% % 8/$=) 3 1% / % / - % /.% / 1% B!%+ T % 8 31%/ %/ / % %0 % /-%/ % / / / 2 :2 >.< 3 % - / %. % 2 %-/ / 2 / /8 1% / % $ /(./ %/ %.%./ -6//I9I// N*>..O /%7

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Nota: Dimensiones mostradas en milímetros. &

*

3.5 Elementos terminales o efectores finales % - 0 %/ / 8// / ( - %2/1%%/%7 /1%/ %% $ -/ % 3 /2/ 1% % /%7 $ 2/ 1% / %. 3% % $ 2/ 78 / %.8, 3 2/ 3% 38/%-// 3-% % N% /( % 1% %% 3-/0/(/0. 3 /0 $ /( %/ % / 1% % - /-.2-%2 2/ % 38 / B 3.% 3 $ % % %- % - % % 3 $-2/ %% /%7 3 ) % % / / 8 %/% %2/ /%.O /% / 8& 2& &2 &% ' %&5& 2&!2& 3%% )% %2 1% 3 %1%% % 6

5 % 70 7.% )% % / - / -% - % 3 % / -% / / % % 3. % / 3).%1%% 3./0 1%% 3.O :- 3/.( -2 -.2-< $ 7% 32% $ 1% / % 3-/- /7%31% /%$ 0/ 3%:1% <- 1% / $ / %/0 ( / % 3 / / - - %1% % / $ % 3 / ( $ 3% %/ /: <)% 3 3- / 1%./( - B / -%3- $B // 1% 3-7 ) /.- 8./- %%% / $/%2 2 3 1% / % - 1% / %%2/ / % 2/ // -B. -/%2 / % / / 3 '0'!&&&&&&&2&&2 &% 9& 5& 2& U!8, $ 3/ % / /./8 "./( & 7 9

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3.7 Armario del robot I

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4 MOVIMIENTOS DEL ROBOT % * / / :3/ -. - % / /< % / / /. $%/. %/. % 1%/+%2%/. %/ % 1% / /0 0 /8 /. 1% / 0/- - %1% -/%2 % %%. -% 1% / / // B / ( /. 1%-%- 0%3(% %/%/% 1% % % %/. / 1% 3% / 1% % 0 %%5/ /%% % -%%/ /. %% 3- -%% ;0 /- 2/ % - / 1%( %%$-.% 7 / /%% / 2/ - % -% / $%2/ :!<)% - 8/%2/ $!% - 8 -( --1% "6

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4.1 Movimiento $ /#5A% 3 // / - $ / / /.% 8 / / % = - $ / / %./ // /! % < 2/ :! R! <- % %/ $!%2 %O% 4.2 Tipo de movimiento N / /, - % %)% 3 / / 3 /-% 3/ / /8 )% 3 / / %% % % $ / / %./ / / % 33 % / 1%2 % 4.3 Tipo de acabado y Velocidad $ % / % %. /. % / %% / / 4.4 Grupos de movimientos $#5A/ /2 -%.%/ / 0 / %/.% / / 31%% /%0/ &

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4.5 Posición del robot en el espacio ) 1%/ % 3H %H%1% //, +$)-G5$D!-"5)'!' % 3 // / /% $% /%2/ / 5A'!,.-// /0 5)$#,!. / %% )$#02 :I1%21%( //D-E-F//C--.< &9

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G-G-G. /A"-A&A*, 4.6 Configuración del sistema de referencia /'.'!&&5& 2&!1 %%%// 3% / -.22!:%O <- /%%. :M # <!%* *G

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4.7 Creación de un programa!-)$ $!56,#$TE ) /, 4.8 Creación de un punto 32 -%)N'!P,'! '/, AJK&GZ'$ $,! / /,A! %, -/,JK *I

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7 APLICACIONES 7.1 Carga y descarga de maquinas $ // 1%% 3 %/01% % 3 = /01% $B 1%(.8, *"+, $.% 3 %.% 3 / 3%/ *+, $. 3%/ /01% - 3B/.O/ $% - %./. 0/ / - 3 / 1%.%. -+, /01% % 3 / %1%. //01% %$. 3 /01% $/ (.8 % % 1%/0 // %(% 1%/01% % -.%/. 3 7.2 Paletizaje $ # +5"G MM % % 3 3 / % 3 % / /..% 3 3 M-410 AWW G

7.3 Pick and Place '5 / 3 % 4 i / 7.4 Ensamblaje $#+ 6G = %% 3 3 /// % M 710i LOAD/UNLOAD

7.5 Colado / sellado /% 3 / 1% % %/ 3 3%. 7.6 Pintura/recubrimiento '.'&2&% @ /8 % / /0 1%.% / %..8 / /(/% / ( %/0 / ) /(% / %.8, 5+(% / % / 5+(% / /(% / / % / % 1% /( % %.8 / // 1% %/. 3%%1% % 1%

P200 PAINT 7.7 Soldadura por arco continua %%% % % %1%8 /% % % % % 3%..% %-/%- % 2/( 3/1%% $ % 3%/// %/ ( GGGG/ ArcMate 100iT-120iT-120iLT

7.8 Soldadura por puntos /(/ %. -%%%1% 3 / % 3 2 %. ( ( 3O% S2000 "

8 SEGURIDADES 8.1 Paros de emergencia % % H%H %1% /. - / / / 1%%/0 5$/. $0:)< 5$/../!2:!< 5$/. $B8NC.% B /. B#5A &

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8.3 Selector ON/OFF del teach pendant 5 / ///%1%2 / %%.///% / 2/.//.% 5 3/ %/0 %1%./ 8.4 Interruptor DEADMAN!, )%5)#?5/C 2 5 / / / %.//%/! 5)#?5/C 2 $ % / % 3 / %./ - % / // / % %/) %- /. 9

8.5 Vallado de seguridad $.% 82C/.% / / 1%/. B 8.6 Interruptor de selección de modo $/ %1%1% % %/ // %- /, I

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$D '$ ; $& 3,**S$% 3 =&&&&% ;&$% S&%(&&2 & S &&=& :&&&' $7II"III % $72 %/-%% /%/ /0GZ7GGG 283I"% Estimated operational stock of robots at year-end in Spain and shipments during the year $GG %Z/0-3%(&9" % - /(9&Z/01%# GG- %/%% % %9GG% )%1%%*"GG% 08 -%/"Z/ 7GGG! GG 28- GGGG / % /%% 7-* % -% O$7 Number of multipurpose industrial robots per 10,000 employees in the manufacturing industry (ISIC rev.3: D)

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9.2Otro software de utilidad ','L M #M4 %./ /% / M C I& $./ / / % // '% #!41%%% 3/%./ /1% /% % 8, 5+ 01% / 5+ O % 5 / 5@0 @ 5/ M CI&=!=GGG=D: < 5 / 5'8 2 5'8 PP- C-+-!=' 5'8 2 B:)''< #1%, 5 M C I&=!- %/ ) : 8 5/ <- / /, +,$ -// %%% 0-1% %/.%- / (/ / "

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10 CONCLUSIONES $2 ///% /.8 2 / %-1% / 1%%/ %// N/ 1%/.% %B % / / N/1%%/ %/%/0 %. %/.8 BIBLIOGRAFÍA CCCC4&/ 2, =CCC %B%= CCC% CCC% / CCC% %# -#A /;-N.-+ % % / %-+%+ /.%-A+ 0!12 +0$ %.%# I