Autómatas Industriales TSX 3722
PLC PLATAFORMA SCHNEIDER
PLC: Plataforma Schneider MICRO: CPU 3 Módulos E/S 248 E/S digitales 24V DC 8 canales analógicos 0-10V, 4-20mA Funciones integradas PID, PWM y SERVO 2 contadores integrados de 500Hz 2 contadores integrados de 10KHz Comunicación RS485, UNI-TELWAY y MODBUS TSX 37 22 BASTIDOR BUS DE AMPLIACION 0 1 COMUNICACIÓN CON PC COMUNICACIÓN CON OP PCMCIA AMPLIACIÓN DE RAM ALIMENTACIÓN: ENTRADA 220vAC, SALIDA 24V DC CONTADORES INTEGRADOS: CNT1 Y CNT2 PCMCIA. MODULO DE COMUNICACION DISPLAY BATERIA TAMPON 2 3 4 5 6 0 3 0/ 0 0 2
PLC: Plataforma Schneider MICRO: Módulos de E/S Digitales TSX DMZ 28DTK 16 entradas (DC 24 V) 12 salidas transistor (DC 24 V, 0.5A) Conexión TELEFAST Entradas Salidas 3
PLC: Plataforma Schneider MICRO: Módulo Simulador de E/S El módulo simulador suministrado con el equipo es el ABE7-TES160. Esta base Telefast conectada mediante cables HE10 al modulo de entradas/salidas digitales TSX DMZ 28DTK nos permite simular las 16 entradas digitales de este módulo mediante los interruptores dispuestos a este efecto y nos permite también conectar las 12 salidas digitales mediante el bornero de conexión. Este módulo permite así visualizar, forzar, inhibir o dar continuidad a las entradas/salidas todo o nada del módulo TSX DMZ 28 DTK 4
PLC: Plataforma Schneider MICRO: E/S DISPLAY Entradas 0 9 Salidas 5 5
INTRODUCCION A LA PROGRAMACION
ENTORNO DE PROGRAMACION
Entorno de Programación Comienzo Arrancamos el programa PL7 Pro V4.4 del menú <<Inicio Programas Modicon Telemecanique>> y abrimos una aplicación nueva en el menú Archivo. A continuación debemos configurar el tipo de hardware que vamos a conectar al PC, en este caso el tipo de PLC. Nuestro modelo es el TSX MICRO 3722 V3.0 (comprobarlo), sin ninguna tarjeta adicional de memoria. Seleccionaremos si/no en la opción Grafcet según vayamos a utilizar un modo de programación u otro. 8
Entorno de Programación Comienzo Una vez seleccionado el PLC aparece el Navegador de aplicación que presenta el contenido de una aplicación PL7 en forma arborescente. Permite desplazarse dentro de una aplicación ofreciendo accesos directos: a la configuración (hardware, software y de los objetos Grafcet), al programa, a los DFB contenidos en la aplicación, a los datos, a las tablas de animación, a determinadas partes de la carpeta (información general, página de título), a herramientas como las pantallas de explotación. 9
Entorno de Programación Configuración: Hardware Lo primero que se debe realizar es la Configuración Hardware del PLC, para lo cuál seleccionamos <<ESTACION Configuración Configuración Hardware>> en el navegador de aplicaciones: En esta pantalla podemos configurar todo el hardware del PLC: Modulos de Entrada/Salida, Entradas Analógicas Integradas, Contaje, Comunicaciones, Tarjeta de memoria, etc. 10
Entorno de Programación Configuración: Hardware Para la configuración de los módulos de entrada/salida pincharemos sobre los slots 1 y 2 que es donde están situados los que utilizaremos. En concreto se trata del TSX DMZ 28DTK (comprobarlo). 11
Entorno de Programación Variables En el Navegador de aplicaciones tenemos una carpeta de variables donde podemos ver todas las que dispone el PLC. El editor permite la introducción / modificación / visualización de todas las variables con sus parámetros y atributos. En estas tablas se asignan también los nombres simbólicos a las variables. 12
Introducción a la Programación Objetos de Lenguaje PL7: Memoria de Bits Objetos de Memoria % M, S X i IEC 1131-3 Objeto de Tipo Memoria (, Sistema) Formato Número de posición (Para objetos booleanos o tipo bit, la X puede omitirse) %M0 %M7 %M255 Bits internos %Mi: 256 %M250 13
Introducción a la Programación Objetos de Lenguaje PL7: Memoria de Bits Objetos de Entradas / Salidas % I ó Q X x. i IEC 1131-3 Objeto de Tipo I = Input-Entrada Q=Ouput-Salida Formato Número de Posición ó Módulo Numero de vía Entradas %I1.0 %I1.1 %I1.2.. %I1.15 Salidas %Q2.0 %Q2.1 %Q2.2.. %Q2.11 0 1 3 5 7 9 2 4 6 8 10 TSX DMZ 28DTK 16 entradas %I1.0.ERR Indica si hay un error en la Entrada %I1.0 %Q2.1.ERR Indica si hay un error en la Salida %Q2.1 12 salidas transistor 14
Entorno de Programación Programa El directorio del programa está compuesto de subdirectorios que definen cada uno de ellos una tarea del usuario (MAST, FAST cuando está definida por la configuración y Sucesos o EVT). Las tareas MAST y FAST cada una están estructuradas en una lista ordenada de secciones y subprogramas (SR). Una sección es una entidad autónoma programable en los lenguajes (Grafcet). LD, IL, ST o SFC Una tarea de usuario o un subprograma (SR) es una entidad autónoma programable en los lenguajes LD, IL o ST. Las secciones se ejecutan según su orden de aparición en la lista ordenada. Es posible modificar el orden de las secciones. Un módulo programado se distingue visualmente de un módulo no programado mediante un pictograma. 15
Entorno de Programación Programa Para la programación creamos una sección nueva pinchando con el botón derecho del ratón sobre la carpeta Secciones en el navegador de aplicaciones, seleccionando la opción LD, IL, o ST. Si queremos programar en SFC (Grafcet), abriremos la carpeta Chart. 16
Entorno de Programación Programa En la programación de contactos (LD) nos encontramos con el siguiente entorno: Colocando el ratón sobre cada uno de los botones, nos da información del tipo de elemento. La programación se realiza de izquierda a derecha y de arriba hacia abajo. Mientras estamos en un escalón (una línea) los elementos se mantienen en rojo, antes de pasar al siguiente escalón se debe validar lo realizado. La validación se realiza o bien dando a la tecla "Retorno ", o bien con la tecla del menú principal. 17
Entorno de Programación Programa Ejecución de un diagrama de contactos escalón conectado = ecuación independiente %M0 %M1 %T1.D escalón conectado 1 escalón conectado 2 %M2 %T1 %M0 %M5 %M12 %M3 escalón conectado 3 La ejecución de un diagrama se efectúa escalón conectado a escalón conectado, y dentro de un escalón conectado en la dirección de la ecuación: desde arriba a abajo, línea a línea, y en cada línea de izda. a dcha. 18
Entorno de Programación Programa TRANSFERENCIA Y EJECUCIÓN: Después de finalizar la programación, transferimos el programa al autómata conectamos el PC al autómata, y pasamos a modo Run, (opciones Conectar, Transferir programa y Run del menú Automata, respectivamente) para comprobar el funcionamiento el proceso. Una vez transferido el programa al autómata, éste dirigirá el proceso programado de manera autónoma y puede ser desconectado del PC. 19
Entorno de Programación Tablas de Animación Para ver el valor que tienen las variables que se han utilizado en los programas (entradas, salidas, bits de memoria o etapas) se puede crear una "tabla de animación". Para crear la tabla pinchar con el botón derecho del ratón sobre la carpeta "Tablas de animación" en el Navegador de aplicaciones. Rellenando la tabla con las variables que se deseen observar, al ejecutar el programa los valores de estas se irán actualizando en la tabla. 20
LENGUAJE PL7 - I
Lenguaje PL7-I Instrucciones de Bit := ASIGNACION DE UN BIT AND Y LOGICA OR O LOGICA XOR O EXCLUSIVA LOGICA NOT NEGACION RE FLANCO ASCENDENTE FE FLANCO DESCENDENTE SET PUESTA A 1 RESET PUESTA A 0 22
Lenguaje PL7-I Instrucciones de Carga Lista de Instrucciones Esquema de Contactos Literal Estructurado 23
Lenguaje PL7-I Instrucciones de Asignación Lista de Instrucciones Literal Estructurado Esquema de Contactos 24
Lenguaje PL7-I Instrucciones Combinacionales: AND Lista de Instrucciones Esquema de Contactos 25
Lenguaje PL7-I Instrucciones Combinacionales: OR Lista de Instrucciones Esquema de Contactos 26
Lenguaje PL7-I Instrucciones Combinacionales: XOR Lista de Instrucciones O Exclusiva mediante Contactos 27
LENGUAJE PL7 - II
Lenguaje PL7-II Temporizadores El temporizador de que disponen los autómatas MICRO, presenta 3 modos de funcionamiento: TON: Retardo a la conexión TOF: Retardo a la desconexión TP: Impulso %TMi Número de temporizador: De 0 a 63 Representación Gráfica del Temporizador TON TOF TP TB Modo de retardo a la conexión Modo de retardo a la desconexión Modo de impulso Base de tiempos: 1mn, 1s, 100ms, 10ms %TMi.V Palabra que aumenta de 0 a %TMi.P %TMi.P El retardo o duración es igual a %TMi.P x TB IN Q Entrada de inicio de la temporización %TMi.Q, se pone a 1 según el modo MODIF Y/N: posibilidad de modificar %TMi.P en ajuste 29
Lenguaje PL7-II Temporizadores: TON TON (RETARDO A LA CONEXIÓN) 1. Con el flanco ascendente de la entrada IN, se inicia la temporización. 2. El valor de la variable %TMi.V se va incrementando según la base de tiempos fijada. 3. La salida %TMi.Q pasa a 1 cuando la variable %TMi.V alcanza el valor prefijado en %TMi.P 4. La salida permanece a 1 siempre y cuando la entrada IN siga a 1 5. Si la entrada IN pasa a 0 antes de terminar la temporización prefijada, se reinicia el temporizador. 30
Lenguaje PL7-II Temporizadores: TOF TOF (RETARDO A LA DESCONEXIÓN) 1. Con el flanco ascendente de la entrada IN, la variable %TMi.V se pone a cero. 2. La salida %TMi.Q pasa a 1. 3. Con el flanco descendente de la entrada IN se inicia la temporización. 4. El valor de la variable %TMi.V se va incrementando según la base de tiempos fijada. 5. La salida %TMi.Q pasa a 0 cuando la variable %TMi.V alcanza el valor prefijado en %TMi.P. 31
Lenguaje PL7-II Temporizadores: TP TP (IMPULSO) 1. Con el flanco ascendente de la entrada IN, se inicia la temporización. 2. La salida %TMi.Q pasa a 1. 3. El valor de la variable %TMi.V se va incrementando según la base de tiempos fijada. 4. La salida %TMi.Q pasa a 0 cuando la variable %TMi.V alcanza el valor prefijado en %TMi.P. 5. La variable %TMi.V se pone a cero cuando tanto la entrada IN como la salida %TMi.Q se encuentran a 0. 6. No se puede reactivar el monoestable una vez iniciada la temporización. 32
Lenguaje PL7-II Temporizadores: Programación y Configuración El número de temporizadores software disponibles se establece en la configuración software de la aplicación. La configuración de los parámetros de cada uno de los temporizadores, se realiza desde la pantalla de edición de variables, entrando en los parámetros de los bloques de función predefinidos. MODO: TON, TOF, TP PRESET=%TMi.P: De 0 a 9999 TB: 1min, 1s, 100ms, 10ms 33
Lenguaje PL7-II Contadores El bloque de función contador-descontador permite realizar simultáneamente el contaje y el descontaje de eventos. Representación Gráfica del Contador %Ci Número de contador: De 0 a 31 %Ci.V Variable que aumenta (CU) o disminuye (CD) %Ci.P 0<= %Ci.P <= 9999 MODIF Y/N: posibilidad de modificar %Ci.P en ajuste R En 1 -> %Ci.V = 0 S En 1 -> %Ci.V = %Ci.P CU Incrementa %Ci.V con el flanco ascendente CD Decrementa %Ci.V con el flanco ascendente E %Ci.E= 1 cuando %Ci.V pasa de 0 a 9999 F %Ci.F= 1 cuando %Ci.V pasa de 9999 a 0 D %Ci.D= 1 cuando %Ci.V = %Ci.P 34
Lenguaje PL7-II Tratamiento Numérico de Enteros INSTRUCCIONES DE ASIGNACION: Realizan la carga de un operando Op2 en un operando Op1 Las operaciones de asignación pueden efectuarse: en tablas de bits, en palabras o palabras dobles. En un mismo bloque pueden encadenarse varias instrucciones de asignación: Op1:=Op2:=Op3:=Op4:=... 35