Comunicaciones de Datos Profesor: Norma Vargas Apunte 4

Transcripción

1 Comunicaciones de Datos Profesor: Norma Vargas Apunte 4 Apunte 4 1

2 Las redes industriales al día de hoy Información en silos Visibilidad Limitada No utiliza los activos de TI Escabilidad Limitada Riesgos de Seguridad Current Manufacturing Network Reality

3 Conectando areas de Producción (Connected manufacturing) Procesos automatizados Información en Tiempo Real Visibilidad en toda la empresa Eficiencia de costos Altamente flexible y seguro

4 Red de Manufactura Conectada Crea un ambiente estándar COLABORATIVO. Provee VISIBILIDAD a través de toda la organización con los proveedores, partners y clientes. Entrega FLEXIBILIDAD para la administración de las operaciones. Entrega SEGURIDAD para todas las comunicaciones del Negocio. Visión Completa de los Procesos de Manufactura Vincular los principales elementos de la cadena de valor interna y externa para maximizar la eficiencia/productividad.

5 Tendencias del Control Industrial Tendencias de los Fabricantes a una infraestructura común: Switches L3 / Routers -Wireless -Web-Based -Security -Unified Communications -Ethernet (TCP/IP) -Plataforma única. Wireless / Mesh Ethernet Switches Por qué?: -Simple. -Bajo costo. Ethernet Controllers and Gateways Web-Based Hosts

6 Ethernet Industrial: Tipos de Productos Disponibles HMI Terminales de Programación Sistemas de Negocios Robots Controladores Switches industriales Balanzas Variadores de Frecuencia E/S Válvulas Dispositivos Instrumentos RFID

7 Beneficios de Ethernet Industrial en la red de Manufactura Mejora de la Productividad Mejora la integracion y el soporte de multiples aplicaciones en una unica red Mejora la Flexibilidad Arquitectura Estandar Plataforma de red escalable Mejora la respuesta ante eventos Acceso Remoto Informacion en Tiempo real y alertas Incrementa la Visibilidad Conectividad a Dispositivos y controladores La red de Manufactura Integrada con la red de la empresa

8 Redes de Manufactura Tradicionales RED CORPORATIVA IT Back-Office Mainframes and Servers (ERP, MES, CAPP, PDM, etc.) HMI Control Network Gateway Office Applications, Internetworkin g, Data Servers, Storage HMI PC Based Controllers PLC PLC Robotics Motors, Drives, Actuators Sensors and other Input/Output Devices Control Level Network Device Level Network Information Level Network (Ethernet)

9 Redes de Manufactura Apunte 4 10

10 Arquitectura Global: Vista Lógica - Ethernet to the Factory

11 Aplicaciones y sistemas típicos Sistema de toma de decisiones de negocio; Medidas para el criterio operacional: Productos, equipamiento, inventario, deteccion de fallas tempranas, etc. Es la interfaz clave para la empresa, a nivel de aplicaciones. Da visibilidad Historia Reune los datos historicos de las aplicaciones de la planta, entrega reportes y los muestra en diferentes formatos de manera legible SCADA Supervision de Control y adquisicion de datos; distribuido a gran escala de medición y de sistemas de control, por lo general abarca una amplia zona geográfica PAC (a.k.a. PLC) Controlador lógico programable; controla un subconjunto (cell / area) de la planta, por ejemplo, una línea de produccion HMI Human Machine Interfaces: muestra el estatus operacional al personal de operacion y puede permitir llevar a cabo funciones como por ejemplo, iniciar o detener un proceso I/O Dispositivos Input/Output; Dispositivos que toman medidas o controlan funciones claves de los procesos de manufactura.

12 Arquitectura Ethernet-to-the- Factory Enterprise Network Demilitarized Zone (DMZ) Separation between Control & Enterprise Networks Manufacturing Zone Interconnection between Cell Zones, Server Farms, and DMZ Cell/Area Zone Network Connection for Controllers, HMIs, I/Os, & Drives

13 Cell/Area La Zona Cell/Area es una red L2, definida en una area funcional o de proceso. Consideraciones claves: Requisitos del entorno Rango de dispositivos inteligentes Aplicaciones sensibles al tiempo.

14 Flujo de trafico en Cell/Area Mail Gateway DMZ El trafico predominante en la Cell/Area es local (>80%). Flujo I/O. Engineering Laptop (RSLogix) Manufacturing Zone Network Management Generacion de mensajes UDP multicast. Generacion de mensajes UDP unicast. HMI Cisco Cat StackWise Switch Stack HMI Datagramas de tamano menor: Bytes, pero la comunicacion es frecuente (every 0.5 to 10 s of ms). Cisco Cat PAC Cisco Cat Tipicamente no existe ruteo. Drive Cell/Area Zone Cell/Area Zone El resto del tráfico es de informacion de control y administracion (Explicit) intra- e intercell/area CIP-based, No crítico Información de diagnóstico via HTTP Estatus y avisos de falla via SNMP or SMTP Datagramas son mas largos, ~500 bytes (100s of ms). Sin frecuencia determinada

15 Tipos de trafico Control Video Data (Best-Effort) Voice Bandwidth Low to Moderate Moderate to High Moderate to High Low to Moderate Random Drop Sensitivity High Low High Low Delay Sensitivity High High Low High Jitter Sensitivity High High Low High En las redes de Procesos se debe priorizar el Trafico de control sobre otros tipos de trafico, esto para asegurar determinismo del flujo de datos (con baja latencia y bajo jitter)

16 Uso de Vlans en un Sist. Ethernet Industrial Asignación de Vlans a dispositivos, cuando los patrones de tráfico son conocidos Limitar el flujo de tráfico a lo requerido por los dispositivos (Ej: una VLAN por zona) Uso de switches L3 o router para la comunicación entre VLANs (Ej:. PLC interlock layer) Backbone Network Si Si VLAN 101 Conocer los patrones de trafico VLAN 102 VLAN 103 Cell Zone Cell VLAN 104 VLAN 105

17 La tecnología de las Redes de Campo Físicamente podemos considerar a un bus como un conjunto de conductores conectando conjuntamente más circuitos para permitir el intercambio de datos. Contrario a una conexión punto a punto donde solo dos dispositivos intercambian información, un bus consta normalmente de un número de usuarios superior, además que generalmente un bus transmite datos en modo serial, a excepción de algún protocolo de bus particular como SCSI, o IEEE-488 utilizado para interconexión de instrumentos de medición, que no es el caso de los buses tratados como buses de campo. Para una transmisión serial es suficiente un número de cables muy limitado, generalmente son suficientes dos o tres conductores y la debida protección contra las perturbaciones externas para permitir su tendido en ambientes de ruido industrial. Apunte 4 19

18 Ventajas El intercambio se lleva a cabo por medio de un mecanismo estándar. Flexibilidad de extensión. Conexión de módulos diferentes en una misma línea. Posibilidad de conexión de dispositivos de diferentes procedencias. Distancias operativas superiores al cableado tradicional. Reducción masiva de cables y costo asociado. Simplificación de la puesta en servicio. Apunte 4 20

19 Desventajas Necesidad de conocimientos superiores. Inversión de instrumentación y accesorios de diagnóstico. Costos globales inicialmente superiores. Apunte 4 21

20 Procesos de comunicación por medio de Bus El modo más sencillo de comunicación con el bus es el sondeo cliente/servidor. Más eficiente pero también más costoso es el Token bus (IEEE 802.4), desde el punto de vista físico tenemos un bus lineal, desde el punto de vista lógico un token ring. El procedimiento token passing es una combinación entre cliente/servidor y token bus. Todo servidor inteligente puede ser en algún momento servidor (Ej. PROFIBUS Si el bus se cierra formando un anillo, obtenemos un token ring ( IEEE 802.5) Desde el punto de vista puramente económico puede ocurrir que el sistema de bus sea más costoso, pero por otra parte permite llevar a cabo una instalación más simplificada y rápida, igual que la puesta en funcionamiento Apunte 4 22

21 FieldBus en OSI En la arquitectura OSI, fieldbus ocupa los niveles 1 (Físico), 2 (Enlace de Datos) y 7 (Aplicación); teniendo en cuenta que este último no sólo se encarga de la interfaz de usuario sino de aplicaciones especificas dependiendo de cada aplicación. Apunte 4 23

22 CLASIFICACION DE LAS REDES INDUSTRIALES. Si se clasifican las redes industriales en diferentes categorías basándose en la funcionalidad, se hará en: Buses Actuadores y Sensores Inicialmente es usado un sensor y un bus actuador en conexión simple, dispositivos discretos con inteligencia limitada, como un foto sensor, un switch limitador o una válvula solenoide, controladores y consolas terminales. Los sensores y buses actuadores como ASI y CAN (Control Advanced Network), son diseñados para que el flujo de información sea reducido a pocos bits y el costo por nodo sea un factor critico Apunte 4 24

23 CLASIFICACION DE LAS REDES INDUSTRIALES. Buses de Campo y Dispositivos Estas redes se distinguen por la forma como manejan el tamaño del mensaje y el tiempo de respuesta. En general estas redes conectan dispositivos inteligentes en una sola red distribuida. Estas redes ofrecen altos niveles de diagnóstico y capacidad de configuración, generalmente al nivel del poder de procesamiento de los dispositivos más inteligentes. Son las redes más sofisticadas que trabajan con control distribuido real entre dispositivos inteligentes, tal es el caso de FIELDBUS FOUNDATION. Comúnmente dichas redes incluyen en los dispositivos y buses de campo las clases CANOpen, DeviceNet, FIELDBus Foundation, Interbus-S, Lonwork, Profibus-DP y SDS. Apunte 4 25

24 CLASIFICACION DE LAS REDES INDUSTRIALES. Buses de Control Típicamente los buses de control para redes de punto a punto, entre controladores como PLC (Controlador Lógico Programable), DCS (Sistemas de control distribuido), Sistemas de consolas terminales usados para HMI (Interface Hombre Máquina), archivamiento histórico y control supervisor; son usados para coordinar y sincronizar el control entre las unidades de producción y las celdas de manufacturación. Usualmente son empleados como buses controladores para redes industriales (Control Net, Profibus-FMS, Map) Adicionalmente, puede usarse frecuentemente Ethernet con TCP/IP como un bus controlador para conectar dispositivos de alto nivel y consolas terminales. Pueden usarse también redes Ethernet como GATEWAY para conectar otras redes industriales. En este caso es recomendado aislar el segmento de la red industrial Ethernet del bus principal con Bridge para hacer el segmento independiente. Apunte 4 26

25 COMPONENTES DE LAS REDES INDUSTRIALES En grandes redes industriales un simple cable no es suficiente para conectar el conjunto de todos los nodos de la red. Deben definirse topologías y diseños de redes para proveer un aislamiento y conocer los requerimientos de funcionamiento. Apunte 4 27

26 COMPONENTES DE LAS REDES Repetidor INDUSTRIALES El repetidor o amplificador es un dispositivo que intensifica las señales eléctricas para que puedan viajar grandes distancias entre nodos. Con este dispositivo se pueden conectar un gran número de nodos a la red; además se pueden adaptar a diferentes medios físicos como cable coaxial o fibra óptica. Apunte 4 28

27 COMPONENTES DE LAS REDES INDUSTRIALES Enrutadores Es un switch "Enrutador" de paquetes de comunicación entre diferentes segmentos de red que definen la ruta. Apunte 4 29

28 COMPONENTES DE LAS REDES INDUSTRIALES Bridge Con un puente la conexión entre dos diferentes secciones de red, puede tener diferentes características eléctricas y protocolos; además puede enlazar dos redes diferentes. Apunte 4 30

29 COMPONENTES DE LAS REDES INDUSTRIALES GATEWAY Un gateway es similar a un puente ya que suministra interoperabilidad entre buses y diferentes tipos de protocolos y además las aplicaciones pueden comunicarse a través de él. Apunte 4 31

30 TOPOLOGIA DE REDES INDUSTRIALES Los sistemas industriales usualmente consisten de dos o mas dispositivos, como un sistema industrial puede ser bastante grande debe considerarse la topología de la red; las topologías más comunes son: Red BUS Enlaza todos los dispositivos en serie por conexiones extensas con un mismo cable; dependiendo del tipo de red muchos nodos pueden estar empalmados en el bus y comunicarse con otros nodos por el mismo cable. Además esta topología es simple de entender fácil de extender, pero también presenta una serie de desventajas, por ejemplo: una ruptura del cable puede causar fallas de comunicación a un número de dispositivos y la congestión en el trafico de la red reduce la comunicación en la misma. Apunte 4 32

31 TOPOLOGIA DE REDES INDUSTRIALES Red ESTRELLA Tiene un controlador central y uno o más segmentos de conexión de red que parten del concentrador; con la topología estrella se pueden agregar fácilmente nuevos nodos sin interrumpir la operación de la red. Entre los beneficios de esta topología se encuentran que ante la falla de un dispositivo no se interrumpe la comunicación entre algunos otros dispositivos y la red; pero al fallar el concentrador la red entera falla. Apunte 4 33

32 TOPOLOGIA DE REDES INDUSTRIALES Red HIBRIDA Es la más usada para aplicaciones industriales ya que permite la combinación de las topologías bus y estrella para crear grandes redes que consisten en concertadores y miles de dispositivos iguales. Su configuración es muy popular en las redes industriales Ethernet, FIELDBus Foundation, Device Net, Profibus y CAN, usando buses híbridos y topología estrella dependiendo de la aplicación requerida Las redes en topología Híbrida ofrecen las ventajas y desventajas de las topologías de red Bus y Estrella, se puede configurar dicha red híbrida para que al fallar un dispositivo no se saque a otro de servicio y se pueden adicionar o retirar segmentos de red sin afectar algún nodo de la ya existente. Apunte 4 34

33 REDES INDUSTRIALES CON PLC Muchos sistemas están conformados por equipos de diferentes fabricantes y funcionan en diferentes niveles de automatización; además, a menudo se encuentran distanciados entre sí; pero sin embargo, se desea que trabajen en forma coordinada para un resultado satisfactorio del proceso. El objetivo principal es la comunicación totalmente integrada en el sistema. Al usuario, esto le reporta la máxima flexibilidad ya que también puede integrar sin problemas productos de otros fabricantes a través de las interfaces software estandarizadas. En los últimos años, las aplicaciones industriales basadas en comunicación digital se han incrementado haciendo posible la conexión de sensores, actuadores y equipos de control en una planta de procesamiento. De esta manera, la comunicación entre la sala de control y los instrumentos de campo se han convertido en realidad. La Comunicación digital debe integrar la información provista por los elementos de campo en el sistema de control de procesos. Apunte 4 35

34 SOLUCIONES CON ETHERNET Aunque los buses de campo continuarán dominando las redes industriales, las soluciones basadas en Ethernet se están utilizando cada vez más en el sector de las tecnologías de automatización, donde las secuencias de procesos y producción son controladas por un modelo cliente/servidor con controladores, PLC y sistemas ERP (Planificación de los recursos de la empresa), teniendo acceso a cada sensor que se conecta a la red. Apunte 4 36

35 Situación Actual Apunte 4 37

36 Estructura Jerárquica de las Comunicaciones Industriales Apunte 4 38

37 Comunicaciones a nivel de célula Apunte 4 39

38 Alternativas de Integración Punto a Punto Apunte 4 40

39 Alternativas de Integración Red Local Privada Apunte 4 41

40 Alternativas de Integración Industrial Buses de actuadores sensores Se han presentado múltiples iniciativas Interbus-S de Phoenix Contact AS-i (Actuador-Sensor Interface) DeviceNet (Controller Area Network CAN) Buses de campo Se han presentado múltiples iniciativas Bitbus de Intel FIP de origen francés PROFIBUS de origen alemán Comité ISA SP 50 Apunte 4 42

41 Requerimientos de los Usuarios de Redes Industriales Reducción de la programación Evitar el manejo de datos por el PLC en funciones de control Evitar la programación de nodos existentes al añadir nuevos nodos Aumentar las prestaciones del sistema Determinismo Efectividad del ancho de banda Apunte 4 43

42 Requerimientos de los Usuarios de Redes Industriales Reducción del cableado Control, programación y diagnóstico sobre la misma red Soluciones escalables Elección del controlador adecuado para el control, no para el manejo de datos Añadir o eliminar dispositivos sin influir en otros dispositivos del sistema Reducción de los tiempos de paro Diagnóstico de los dispositivos Información predictiva Apunte 4 44

43 Requisitos para el Bus de Sensores/Actuadores Apunte 4 45

44 Requisitos para el Bus de Campo Características de un Bus de Campo Diseñado para transmitir pequeñas cantidades de datos Cubrir necesidades de tiempo real Tener gran compatibilidad electromagnética Número reducido de estaciones Fácil configuración Protocolos simples y limitados Bajos costos de conexión Consistente con el modelo OSI de ISO Apunte 4 46

45 Requisitos para el Bus de Campo Ventajas que Aporta Reducir costo de cableado de la instalación Facilita la ampliación o reducción de elementos Permite integrar los dispositivos menos inteligentes Apunte 4 47

46 Buses de Campo Los buses de campo conectan actuadores, controladores, sensores y dispositivos similares en el nivel inferior de la estructura jerárquica de la automatización industrial. Una arquitectura de bus de campo es un sistema abierto de tiempo real. Pero no necesariamente ha de conformarse con el modelo OSI de 7 capas, pues es más importante que la conexión sea de bajo costo y alta fiabilidad frente a las posibilidades de interconexión a redes generales. Apunte 4 48

47 Estructura de Capas del Bus de Campo (I) La configuración más ampliamente consensuada es la de tres capas, correspondientes a las capas física, de enlace de datos y de aplicación. También usualmente se considera la capa de usuario. Capa de Usuario : Bloques funcionales Modelos abstractos Perfiles de dispositivos Capa de Aplicación Servicios de aplicación Servicios de mensajería Capa de Enlace Establecer y liberar el enlace lógico Control de errores y flujo en el enlace Sincronización de la transmisión Control de acceso al medio Capa Física Velocidad de transferencia Topología y distancias máximas Codificación y transmisión de datos Carac. electr. mecán. funcionales Apunte 4 49

48 Estructura de Capas del Bus de Campo (II) Apunte 4 50

49 Modelos de Relación de Aplicación Maestro-Esclavo: Una entidad gobierna todos los servicios de transacción. Orden > Respuesta Productor-Consumidor: Cada entidad produce información, que adquieren los consumidores. Consumo < Producción Cliente-Servidor: Dos entidades cooperan para proporcionar servicios de transacción. El cliente realiza una petición que el servidor procesa y sirve. Petición > Indicación Confirmación < Respuesta Publicista-Subscriptor: Las entidades operan autónomamente. El publicista publica datos a uno o más subscriptores, que no necesitan responder. Publicación > Adquisición Apunte 4 51

50 Tipos de Buses de Campo HART BitBus Profibus FIP WorldFIP Fieldbus-Foundation ECHELON Interbus-S CAN Device-Net CanOpen CAL SDS ControlNet AS-i Modbus CAN-VAN Apunte 4 52

51 Tipos de Buses de Campo Apunte 4 53

52 Planificación de Redes Estrategia Americana Apunte 4 54

53 Planificación de Redes Estrategia Europea Apunte 4 55

54 Planificación de Redes Estrategia Europea Apunte 4 56

55 ControlNet Es una red de alta velocidad usada para la transmisión de información Proporciona control en tiempo real y servicio de mensajes Es una red abierta de control en tiempo real Mensajes entre dispositivos similares en un solo vínculo de medios físicos Alta velocidad (5 Mbits/seg) basándose en el modelo de productor-consumidor Una variedad de dispositivos pueden ser conectados a una red ControlNet Apunte 4 57

56 Características de la Red ControlNet Determinista y Repetible para aplicaciones discretas y procesos industriales Permite el uso de controladores múltiples para controlar datos de entrada y salida en la misma conexión Capacidad de multicast para datos de entrada y entre dispositivos similares Opción de medios redundantes. Ofrece diferentes tipos de topología Cada red ControlNet soporta hasta 99 nodos Apunte 4 58

57 Modelo Productor/Consumidor: En un enlace ControlNet, la información es transferida entre nodos al establecer la conexión. Cada mensaje enviado por un productor contiene una conexión ID (CID) nodos observan los CIDs transmitidos por el nodo PRODUCTOR Cada nodo se configura para poder recibir ciertos CIDs un nodo reconoce un CID, el consume el mensaje CONSUMIDOR Apunte 4 59

58 Topología ControlNet Usando repetidores soporta Diferentes tipos de topología Bus, Tree, Star y cualquier Combinación de estas. Múltiples nodos consumen los mismos datos desde un solo productor Apunte 4 60

59 Tipo de Cableado y forma de conexión. El medio físico primario de la red ControlNet es el cable coaxial Los dispositivos secundarios son los dispositivos repetidores fibra óptica y coaxial Apunte 4 61

60 Medio Redundante ControlNet La red ControlNet proporciona la opción de instalación de un segundo cable entre nodos Apunte 4 62

61 ControlNET El acceso de red es controlado por un algoritmo de time-slice llamado: Múltiple acceso en el dominio del tiempo (CTDMA), que regula la oportunidad de un nodo de transmitir en cada intervalo de la red. La información que esta en tiempo critico es enviada durante la programación de el NUT. Información que se puede entregar sin contradicciones del tiempo (por ejemplo datos de la configuración) se envía durante la pieza no programada de el NUT. Apunte 4 63

62 DeviceNet Uno de los buses de campo más utilizado para el control en tiempo real de dispositivos en los primeros niveles de automatización es Device Net, una red de aplicación internacional, europea, que cumple con el Estándar Europeo Oficial EN Apunte 4 64

63 Características Una red Device Net consiste en una rama o bus principal -de hasta 500 mts.- con múltiples derivaciones -de hasta 6 mts. cada una- donde se conectan los diferentes dispositivos de la red. En cada red Device Net se pueden conectar hasta 64 nodos y cada uno puede soportar un número infinito de E/S aunque lo normal son 8, 16 ó 32. Apunte 4 65

64 Forma de transmisión Utiliza CAN como forma de transmisión: CAN es un protocolo de comunicaciones desarrollado por la firma alemana Robert Bosch GmbH, basado en una topología bus para la transmisión de mensajes en ambientes distribuidos, además ofrece una solución a la gestión de la comunicación entre múltiples unidades centrales de proceso. El protocolo de comunicaciones CAN proporciona los siguientes beneficios: Es un protocolo de comunicaciones normalizado, con lo que se simplifica y economiza la tarea de comunicar subsistemas de diferentes fabricantes sobre una red común o bus. El procesador anfitrión (host) delega la carga de comunicaciones a un periférico inteligente, por lo tanto el procesador anfitrión dispone de mayor tiempo para ejecutar sus propias tareas. Al ser una red multiplexada, reduce considerablemente el cableado y elimina las conexiones punto a punto. Para simplificar aun más la electrónica se puede utilizar una subred más simple, que se conecta a la red CAN, llamada LIN. Apunte 4 66

65 Principales características de CAN CAN se basa en el modelo productor/consumidor, el cual es un concepto, o paradigma de comunicaciones de datos, que describe una relación entre un productor y uno o más consumidores. CAN es un protocolo orientado a mensajes, es decir la información que se va a intercambiar se descompone en mensajes, a los cuales se les asigna un identificador y se encapsulan en tramas para su transmisión. Cada mensaje tiene un identificador único dentro de la red, con el cual los nodos deciden aceptar o no dicho mensaje. Dentro de sus principales características se encuentran: Prioridad de mensajes. Garantía de tiempos de latencia. Flexibilidad en la configuración. Recepción por multidifusión (multicast) con sincronización de tiempos. Sistema robusto en cuanto a consistencia de datos. Sistema multimaestro. Detección y señalización de errores. Retransmisión automática de tramas erróneas Distinción entre errores temporales y fallas permanentes de los nodos de la red, y desconexión autónoma de nodos defectuosos Velocidades de hasta 1 Mbps. Apunte 4 67

66 Profibus Fue desarrollada en el año 1987 por las empresas alemanas Bosch, Klöckner Möller y Siemens. En 1989 la adoptó la norma alemana DIN19245 y fue confirmada como norma europea en 1996 como EN En el año 2002 se actualizaron incluyendo la versión para Ethernet llamada Profinet. Apunte 4 68

67 Tipo de Transmisión Este tipo de red trabaja con nodos maestros y nodos esclavos. Los nodos maestros se llaman también activos y los esclavos pasivos. Además junto con las especificaciones de otros buses de campo se recoge en las normas internacionales IEC61158 e IEC61784 Apunte 4 69

68 Características Velocidades de transmisión: 9.6, 19.2, 93.75, 187.5, 500, 1500, 3000, 6000 y Mbit/s. Número máximo de estaciones: 127 (32 sin utilizar repetidores). Distancias máximas alcanzables (cable de 0.22 mm de diámetro): Hasta KBaudios: 1200 metros KBaudios: 600 metros 500 KBaudios: 200 metros Estaciones pueden ser activas (maestros) o pasivas (esclavos). Conexiones de tipo bidireccionales, multicast o broadcast. Apunte 4 70

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