Pinza paralela eléctrica HGPLE robusta, de carrera larga

Transcripción

1

2 Características Informaciones resumidas La pinza paralela HGPLE se distingue por su versatilidad gracias a la libre selección de posiciones de sujeción con velocidad controlada de los movimientos. La larga carrera de esta pinza permite su utilización para la manipulación de piezas de diversos tamaños. Dado que la fuerza de sujeción es regulable, la pinza HGPLE es apropiada para la manipulación de piezas suaves o muy sensibles. Pero también puede utilizarse para sujetar piezas grandes y pesadas. Económico Resistentes Flexible Con la posibilidad de definir una "posición de espera", la pinza HGPLE se coloca poco antes de establecer contacto con la pieza, por lo que los tiempos necesarios para la operación de sujeción son mínimos. Incluso cuando el tamaño de la pieza requiere la carrera completa, la HGPLE destaca por sus breves tiempos de apertura y cierre de tan solo 0,6 s. La instalación es muy sencilla, ya que sólo es necesario tender un cable (desde el controlador hasta la pinza). Gracias a la ranura en T, la HGPLE es resiste grandes momentos y, a la vez, es muy precisa. La pinza se controla localmente con el controlador de motor SFC-DC de probada eficiencia. Todo de un mismo proveedor Pinzas paralelas HGPLE página 5 Controlador del motor sfc-dc Internet: sfc-dc La pinza paralela y el controlador del motor SFC forman una unidad. El SFC, con el tipo de protección IP54, puede montarse cerca de la pinza HGPLE. El montaje puede realizarse de diversos modos: con apoyos centrales con perfil DIN Controlador del motor SFC con o sin panel de mando Accionamiento sencillo mediante PROFIBUS CANopen DeviceNet Parametrización: Teclado: Apropiado para posicionamientos sencillos Software de configuración FCT (Festo Configuration Tool): Parametrización mediante interfaz RS 3 Festo Configuration Tool para PC con sistema operativo Windows El software no está incluido en el suministro. -H- Importante La pinza no ha sido concebida para aplicaciones bajo las siguientes condiciones o similares: Fluidos agresivos Mecanizado con arranque de viruta Polvo de rectificado Salpicaduras de soldadura PROFIBUS, DeviceNet, CANopen es una marca registrada del propietario de la marca en ciertos países. Internet: Reservado el derecho de modificación 017/03

3 Característica y unidades periféricas Métodos de fijación Montaje directo por arriba por debajo Tornillos de fijación Casquillos para centrar 1 Tornillos de fijación Casquillos para centrar Cuadro general de periféricos Producto integrable en la técnica de manipulación y montaje Accesorios Tipo Descripción Página/Internet 1 Casquillo para centrar ZBH Cable del motor KMTR 3 Cable de alimentación KPWR 4 Conector tipo clavija FBS, FBA 5 Controlador del motor SFC 6 Soporte central MUP Pinza de mandíbula adaptable BUB-HGPL Para el centrado de componentes suplementarios 11 Cable entre el motor y el controlador Cable de alimentación de corriente; separación de la parte de carga y de la parte lógica Para conexión de bus de campo Para la parametrización y el posicionamiento de la pinza paralela Para la fijación del controlador del motor El controlador del motor puede montarse en un perfil DIN Piezas en bruto especiales para la producción de dedos según las especificaciones del cliente sfc-dc sfc-dc sfc-dc sfc-dc sfc-dc /03 Reservado el derecho de modificación Internet: 3

4 Código del producto HGPLE 5 40,8 DC VCSC G85 Tipo HGPLE Pinzas paralelas Tamaño Carrera por dedo [mm] Paso de la rosca del husillo,8 Diámetro de,8 mm 3,1 Diámetro de 3,1 mm Clase de motor DC Motor de corriente continua Tensión nominal / Tipo de conector VCSC 4 V Relación de transmisión G85 85:1 G96 96:1 4 Internet: Reservado el derecho de modificación 017/03

5 Función -N- Tamaño 14 y 5 mm -T- Carrera mm Especificaciones técnicas generales Tamaño 14 5 Carrera Forma constructiva Engranaje helicoidal con sistema integrado de medición de recorrido Piñón y cremallera Guía Guía deslizante con ranura en T Modo de funcionamiento De doble efecto Función de la pinza En paralelo Cantidad de dedos Carrera regulable por dedo [mm] Masa máx. por dedo 1) [g] Precisión de repetición ) [mm] 0,05 Precisión máxima de sustitución [mm] 0, Holgura en la inversión de sentido 3) [mm] 0,35 Simetría de rotación [mm] 0, Holgura máx. de las mordazas [mm] 0,05 Holgura angular máx. de las mordazas [ ] 0, Referencia Bloque de tope fijo negativo Bloque de tope fijo positivo Detección de la posición Con sistema de medición de ángulos incorporado (encoder) Tipo de fijación Con taladro pasante y casquillo para centrar Con rosca interior y taladros para centrar Conector eléctrico 1-pin M1x1 Conector tipo clavija Posición de montaje Indiferente Peso del producto [g] ) Datos válidos para funcionamiento sin estrangulación ) Margen de la posición final bajo condiciones de funcionamiento constantes y 100 carreras seguidas en dirección del movimiento de los dedos. 3) Con la unidad nueva Datos eléctricos del motor Clase de motor Servomotor DC Tensión nom. de funcionamiento [V DC] 4 Condiciones de funcionamiento y del entorno Temperatura ambiente [ C] 5 40 Tipo de protección IP40 Nivel de ruido [db (A)] 60 Símbolo CE (consultar declaración de conformidad) 1) Según directiva de máquinas UE EMC Clase de resistencia a la corrosión ) 1) Para obtener información sobre las condiciones de utilización, véase la declaración CE de conformidad del fabricante: Certificates. En caso de aplicarse limitaciones a la utilización de los equipos en zonas urbanas, comerciales e industriales, así como en pequeñas empresas, puede ser necesario adoptar medidas complementarias para reducir la emisión de interferencias. ) Clase de resistencia a la corrosión CRC según norma de Festo FN Componentes con moderado riesgo de corrosión. Aplicación en interiores en caso de condensación. Piezas exteriores visibles con características esencialmente decorativas en la superficie que están en contacto directo con atmósferas habituales en entornos industriales. 017/03 Reservado el derecho de modificación Internet: 5

6 Materiales Vista en sección 1 3 Pinzas paralelas 1 Cuerpo Aleación forjada de aluminio anodizado liso Cojinetes Acero para rodamientos 3 Dedos Acero templado Nota sobre el material Exento de cobre y PTFE Conformidad con la directiva 00/95/CE (RoHS) Fuerza de sujeción F h por dedo en función de la velocidad y de la palanca x En el diagrama siguiente pueden determinarse las fuerzas de sujeción para pinzas en función de la velocidad y de la palanca. HGPLE-14 Abrir Cerrar Fh [N] Fh [N] x [mm] x [mm] v = mm/s v = 10 mm/s v = 0 mm/s v = 30 mm/s HGPLE-5 Abrir Margen recomendado Cerrar Margen recomendado Fh [N] Fh [N] x [mm] x [mm] v = mm/s v = 10 mm/s v = 0 mm/s v = 40 mm/s v = 60 mm/s 6 Internet: Reservado el derecho de modificación 017/03

7 Fuerza de sujeción total F con una palanca de x = 0 mm Velocidad v [mm/s] HGPLE-14 Abrir [N] Cerrar [N] HGPLE-5 Abrir [N] Cerrar [N] Valores característicos de la carga en las mordazas Las fuerzas y momentos admisibles se refieren a un dedo. Los valores indicados incluyen la fuerza de palanca, las fuerzas debido al peso de la pieza u ocasionadas por dedos externos y, además, las fuerzas ocasionadas por la aceleración durante la ejecución del movimiento. Al efectuar el cálculo de los momentos debe tenerse en cuenta el punto 0 del sistema de coordenadas (ranura de guiado de los dedos). Tamaño 14 5 Carrera Fuerza máx. admisible F z [N] Momento máx. admisible M x [Nm] Momento máx. admisible M y [Nm] Momento máx. admisible M z [Nm] Momento de inercia de la masa [kgcm ] Condiciones: El punto de referencia es el eje central Sin dedos externos Sin carga Tamaño 14 5 Carrera Momento de inercia de la masa Jz [kgcm ] 4,4 11,64 8,3 7,7 Tiempo de posicionamiento t en función de la carrera por dedo l y la velocidad v HGPLE-14 HGPLE-5 t [s] t [s] l [mm] l [mm] v = mm/s v = 10 mm/s v = 0 mm/s v = 40 mm/s v = 55 mm/s v = mm/s v = 10 mm/s v = 0 mm/s v = 40 mm/s v = 65 mm/s 017/03 Reservado el derecho de modificación Internet: 7

8 Fuerza de sujeción F h por pinza en función de la palanca x y la excentricidad a y b Para calcular la palanca x de las pinzas excéntricas, debe aplicarse la siguiente fórmula: A x b x a b Con el valor x calculado, en los diagramas ( página 6) se puede leer la fuerza de sujeción F h. Ejemplo de cálculo Valores conocidos: Distancia a = 60 mm Distancia b = 70 mm Incógnita: La fuerza de sujeción a 40 mm/s, con una HGPLE-5-40, utilizada como pinza de sujeción exterior Procedimiento: Cálculo de la palanca x x x = 9 mm Según el diagrama ( página 6), la fuerza de sujeción es de F h = aprox. 45 N. Margen recomendado Fh [N] x [mm] Ocupación de contactos del conector Conector tipo clavija M1 Pin Conexión Función 1 Motor + Cable del motor Motor Cable del motor 3 A Señal del encoder RS A/ Señal del encoder RS b Señal del encoder RS B/ Señal del encoder RS I Señal del encoder RS I/ Señal del encoder RS V DC Alimentación de señales 10 0 V Signalground (conexión a tierra) 11 Ocupada 1 Ocupada 8 Internet: Reservado el derecho de modificación 017/03

9 Dimensiones HGPLE-14 Datos CAD disponibles en Casquillos para centrar ZBH: 1 Casquillo de centraje ZBH-5 (se incluyen 4 unidades en la dotación del suministro) Casquillo de centraje ZBH-9 (se incluyen unidades en la dotación del suministro) Tipo HGPLE HGPLE B1 ±0,05 B ±0,01 B3 ±1 B5 D1 D H M1x1 7,4 4, 9 M5 5 M3 D3 D4 H8 D5 D6 H8 D7 Tipo D8 4) h7 D9 4) H1 ±0,1 H H3 H5 H6 4) 0, H7 4) 0,3 L1 ±0,3 HGPLE ,6 5/7 3,/6,4 46, 45, 35, 13,1,4/4 1,1/1,9 HGPLE ,6 L 1) L3 1) 3 8 Tipo L4 T1 T T3 T4 T5 ß Máx. ) Mín. 3) +0, Mín. +0,1 Mín. +0,1 HGPLE ,1 5,5 1,3 14 HGPLE ) Tolerancia del taladro para centrar ±0,0 mm tolerancia de la rosca ±0,1 mm ) Pinza con dedos abiertos 3) Pinza con dedos cerrados 4) En el dedo/en la pinza 017/03 Reservado el derecho de modificación Internet: 9

10 Dimensiones HGPLE-5 Datos CAD disponibles en Casquillos para centrar ZBH: 1 Casquillo de centraje ZBH-7 (se incluyen 4 unidades en la dotación del suministro) Casquillo de centraje ZBH-9 (se incluyen unidades en la dotación del suministro) 3 0, mm de profundidad 4 Para desbloqueo mecánico Tipo HGPLE-5-40 HGPLE-5-80 B1 ±0,05 B ±0,01 B3 ±1 B4 B5 D1 D H ,5 M1x1 10 5,1 9 M6 7 M5 D3 +0,1 D4 H8 D5 D6 H8 D7 Tipo D8 4) h7 D9 4) H1 ±0,1 H H3 H4 H5 H6 4) 0, H7 4) 0,3 L1 ±0,3 HGPLE /9 5,3/6, ,5 3/4 1,4/1,9 HGPLE L 1) L3 1) Tipo L4 L5 L6 L7 T1 T T3 T4 T5 ß Máx. ) Mín. 3) +0, Mín. +0,1 Mín. +0,1 HGPLE , ,5,1 8 1,6 14 HGPLE ) Tolerancia del taladro para centrar ±0,0 mm tolerancia de la rosca ±0,1 mm ) Pinza con dedos abiertos 3) Pinza con dedos cerrados 4) En el dedo/en la pinza 10 Internet: Reservado el derecho de modificación 017/03

11 Referencias N art. Tipo HGPLE ,1-DC-VCSC-G HGPLE ,1-DC-VCSC-G HGPLE-5-40-,8-DC-VCSC-G HGPLE-5-80-,8-DC-VCSC-G85 Accesorios Pinza de mandíbula adaptable BUB-HGPL (El suministro incluye: unidades) Materiales: Aleación forjada de aluminio Sin cobre ni PTFE Conformidad con la directiva 00/95/CE (RoHS) Dimensiones y referencias Conexión B1 B B3 D1 D H1 H 0,1 +0,0 +0,1 H8 0, , , Conexión L1 L L3 T1 Peso por pieza en bruto para dedos 0,1 +0,1 +0,1 +0,1 [g] N art. Tipo 14 0,5 8 3,3 1, BUB-HGPL , BUB-HGPL-5 Referencias Casquillo de centraje Conexión N art. Tipo PE 1) Para los dedos Hojas de datos Internet: zbh ZBH ZBH-7 Para la pinza Hojas de datos Internet: zbh 14, ZBH ) Unidades por embalaje 017/03 Reservado el derecho de modificación Internet: 11

12 Accesorios Kit adaptador DHAA, HAPG Materiales: Aleación forjada de aluminio Sin cobre ni PTFE Conformidad con la directiva 00/95/CE (RoHS) -H- Importante El conjunto incluye la conexión específica para el montaje, así como el material de fijación necesario. Combinaciones admisibles de actuador y pinza, con conjunto de adaptación Datos CAD disponibles en Combinación Actuador Pinza Kit adaptador Tamaño Tamaño Posibilidades de montaje CRC 1) N art. Tipo DGSL/HGPLE DGSL HGPLE DHAA, HAPG DHAA-G-G6-16-B , DHAA-G-G6-0-B HAPG-90 SLT/HGPLE SLT HGPLE DHAA DHAA-G-G3-16-B DHAA-G-G3-0-B DHAA-G-G3-5-B DHAA-G-G3-5-B17-5 DRRD/HGPLE DRRD HGPLE DHAA DHAA-G-Q11-16-B DHAA-G-Q11-0-B DHAA-G-Q11-5-B DHAA-G-Q11-5-B DHAA-G-Q11-3-B DHAA-G-Q11-35-B17-5 DGEA/HGPLE DGEA HGPLE DHAA DHAA-G-E-5-B DHAA-G-E-40-B ) Clase de resistencia a la corrosión CRC según norma de Festo FN Componentes con moderado riesgo de corrosión. Aplicación en interiores en caso de condensación. Piezas exteriores visibles con características esencialmente decorativas en la superficie que están en contacto directo con atmósferas habituales en entornos industriales. 1 Internet: Reservado el derecho de modificación 017/03

13 Accesorios Conjunto de adaptación DHAA, HAPG Materiales: Aleación forjada de aluminio Sin cobre ni PTFE Conformidad con la directiva 00/95/CE (RoHS) -H- Importante El conjunto incluye la conexión específica para el montaje, así como el material de fijación necesario. Combinaciones admisibles de actuador y pinza, con conjunto de adaptación Datos CAD disponibles en Combinación Actuador Pinza Kit adaptador Tamaño Tamaño Posibilidades de montaje CRC 1) N art. Tipo EGC/HGPLE EGC HGPLE DHAA DHAA-G-E7-70-B DHAA-G-E7-80-B DHAA-G-E7-10-B DHAA-G-E7-185-B17-5 EGSL/HGPLE EGSL HGPLE DHAA 45, DHAA-G-G6-16-B DHAA-G-G6-0-B17-14 ERMB/HGPLE ERMB HGPLE DHAA DHAA-G-R1-0-B DHAA-G-R1-5-B DHAA-G-R1-3-B17-5 EHMB/HGPLE EHMB HGPLE HAPG HAPG-SD-9 1) Clase de resistencia a la corrosión CRC según norma de Festo FN Componentes con moderado riesgo de corrosión. Aplicación en interiores en caso de condensación. Piezas exteriores visibles con características esencialmente decorativas en la superficie que están en contacto directo con atmósferas habituales en entornos industriales. 017/03 Reservado el derecho de modificación Internet: 13