Real Time Workshop (RTW)

Tamaño: px

Comenzar la demostración a partir de la página:

Download "Real Time Workshop (RTW)"

Gloria Morales Nieto
hace 8 años
Vistas:

1 Real Time Workshop (RTW) Laboratorio de Automatización - UNQ Pág. 1 RTW Simulación de algoritmos en tiempo real. Modelo del Controlador. Modelo de la Planta. Pasos para crear un algoritmo en tiempo real: en una PC, en un sistema embebido, en un PLC, etc. Qué es el paquete RTW y para qué sirve?. Definición de Host y Target. Tipos de Targets o sistemas destino soportados. Envío y recepción de señales de campo desde simulink. Laboratorio de Automatización - UNQ Pág. 2

Pasos para crear un algoritmo en tiempo real: en una PC, en un sistema embebido, en un PLC, etc.

2 RTW Laboratorio de Automatización - UNQ Pág. 3 Pasos en el desarrollo de un algoritmo para control en tiempo real Diseño del modelo en Simulink. Simulación del modelo en Simulink (simulink en modo normal). Generación del código fuente en lenguaje C mediante el RTW. Compilación, Enlace y descarga del ejecutable al Target. Conexión del Host con el Target para sintonía del modelo y ajustes de parámetros. (Simulink en modo externo) Iteración hasta encontrar el modelo y los parámetros adecuados. Implementación del modelo final. Laboratorio de Automatización - UNQ Pág. 4

Simulación del modelo en Simulink (simulink en modo normal). Generación del código fuente en lenguaje C mediante el RTW.

3 REAL TIME WORKSHOP Laboratorio de Automatización - UNQ Pág. 5 Funcionamiento del RTW Laboratorio de Automatización - UNQ Pág. 6

4 Arquitectura del RTW Laboratorio de Automatización - UNQ Pág. 7 Etapas en la generación del RTW Análisis del modelo en simulink (modelo.mdl) y generación de un archivo intermedio llamado modelo.rtw El TLC toma el archivo intermedio y lo transforma a lenguaje C u otro lenguaje con la ayuda de los archivos system.tlc, blocks.tlc y librerías tlc El proceso de BUILD puede terminar aquí o seguir construyendo el ejecutable dependiendo de la opción Generate code only El RTW construye un archivo modelo.mk llamado makefile con instrucciones para el compilador de C y el enlazador del target seleccionado. Para la construcción de modelo.mk se utiliza el archivo de configuración system.tmf. RTW llama al comando MAKE, del compilador instalado, y le pasa las instrucciones para la construcción del ejecutable (modelo.mk). El programa MAKE construye el ejecutable con el nombre modelo.--- y los deja en el directorio de trabajo. Laboratorio de Automatización - UNQ Pág. 8

tlc y librerías tlc El proceso de BUILD puede terminar aquí o seguir construyendo el ejecutable dependiendo de la opción Generate code only.

5 Archivos generados e intermedios Archivo objeto modelo.rtw. Template make file system.tmf. Ejemplos: grt_vc, drt_watc.tmf, grt_deafult.tmf El TLC está constituido por: System Target File, Block Target File, Funciones del TLC Archivos Generados por el TLC: Modelo.c: Algoritmo del modelo. Modelo.h: Inclusión de cabeceras, declaración de estructuras a: Parámetros, Bloques, Estados, Entradas y Salidas. Modelo_data.c: Inicializa las variables de parámetros con los valores iniciales. Modelo_types.h: Declara estructuras como tipos de datos. Modelo_private.c: Definiciones comunes necesarios por el modelo y los subsistemas. Directorios de archivos generados Laboratorio de Automatización - UNQ Pág. 9 Opciones del RTW Laboratorio de Automatización - UNQ Pág. 10

c: Algoritmo del modelo. Modelo.h: Inclusión de cabeceras, declaración de estructuras a: Parámetros, Bloques, Estados, Entradas y Salidas. Modelo_data.

6 Targets incluidos RTW Laboratorio de Automatización - UNQ Pág. 11 Utilizando el RTW con código genérico Añadir señales externas al modelo en simulink. Seleccionar el compilador de C. El target de código genérico. Para qué sirve? Código dentro de modelo.c Laboratorio de Automatización - UNQ Pág. 12

en simulink. Seleccionar el compilador de C. El target de código genérico.

7 Estructuras declaradas por el modelo Laboratorio de Automatización - UNQ Pág. 13 Estructuras declaradas por el modelo rtu.entrada_n -> referencia a cada bloque de tipo InPort que se encuentran en la raiz de simulink. rty.salida_n -> referencia a cada bloque de tipo OutPort que se encuentran en la raiz de simulink. rtp.bloque_parámetro -> referencia a cada parámetro de cada bloque en simulink. rtb.bloque -> referencia a las salida de cada bloque en simulink. Laboratorio de Automatización - UNQ Pág. 14

salida_n -> referencia a cada bloque de tipo OutPort que se encuentran en la raiz de simulink. rtp.

8 Cómo es el código generado en modelo.c Laboratorio de Automatización - UNQ Pág. 15 Cómo es el código generado en modelo.c Laboratorio de Automatización - UNQ Pág. 16

9 Diferentes formas de realizar interfaces al hardware Utilizar una placa con los drivers para RTW incluidos según target. Modificar el código C generado. (código en línea) Escribir una S-Function (código no en línea) Escribir una librería para el TLC (código en línea) Utilizar las librerías de Simulink C Custom Code (código en línea) Laboratorio de Automatización - UNQ Pág. 17 Librerías de Simulink C Custom Code Laboratorio de Automatización - UNQ Pág. 18

(código en línea) Escribir una S-Function (código no en línea) Escribir una librería para el TLC (código en línea)

10 Custom Code Inclusión de código en modelo.c Laboratorio de Automatización - UNQ Pág. 19 Custom Code Inclusión de código en la función MdlOutputs Laboratorio de Automatización - UNQ Pág. 20

11 Diferentes Targets soportados por RTW y sus características Laboratorio de Automatización - UNQ Pág. 21

Documentos relacionados

1. El entorno de desarrollo Eclipse

Índice 1. El entorno de desarrollo Eclipse 1 1.1. Qué es Eclipse?........................................................ 1 1.2. Trabajando con Eclipse....................................................