TELEMANIPULACIÓN ASISTIDA

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1 UPC CONCEPTO DE TELEOPERACIÓN TELEMANIPULACIÓN ASISTIDA Josep Amat Universitat Politècnica Catalunya TELEOPERACIÓN REMOTA TELEOPERACIÓN LEJANA TELEOPERACIÓN CERCANA TELEOPERACIÓN PRÓXIMA

2 LA TELEOPERACIÓN ASISTIDA TELEOPERACIÓN PRÓXIMA Control (Maestro y Esclavo) Limitaciones Geometrias dispares Objetos en movimiento Funciones básicas asistida Cambios escala Tracking Visión remota Visión 3D Guiado por interfaz Retorno sensorial Imprecisión manual Filtrado. Guiado asistido Velocidad operación Tiempo real LA TELEOPERACIÓN ASISTIDA LA TELEOPERACIÓN ASISTIDA Funciones más específicas Limitaciones Retardos transmisión Arquitecturas flexibles Dificultad transmisión Visibilidad reducida Maniobrabilidad limitada Pérdida percepción Pérdida percepción asistida Predicción + Realidad virtual Compensación dinámica osc. Planificación automática Estructuras redundantes Retorno sensorial Impedancia able Trabajos realizados por el grupo Limitaciones Retardos transmisión Arquitecturas flexibles Dificultad transmisión Visibilidad reducida Maniobrabilidad limitada Pérdida percepción Pérdida percepción asistida Predicción + Realidad virtual Compensación dinámica osc. Planificación automática Estructuras redundantes Retorno sensorial Impedancia able Proyecto GARBÍ Proyecto GARBÍ

3 Proyecto GARBÍ () Proyecto GARBÍ (Imágenes potenciadas) IMÁGENES POTENCIADAS Imágenes potenciadas Visualización escena + GENERACIÓN IMÁGENES POTENCIADAS ADQUISICIÓN DE IMÁGENES DETECCIÓN CARACTERÍSTICAS CAD TRANSFORMACIÓN PRESPECTIVA Y ZOOM Imagen gradada (Turbiz) Proyección molo CAD CORRELACIÓN Imagen potenciada Modificación geométrica l espacio Modificación geométrica l espacio Espacio 1 : 1 Espacio Espacio N : 1 Espacio 3

4 Modificación geométrica l espacio Modificación geométrica l espacio Espacio 1 : N Espacio Espacio 1:F (x,y,z) Espacio Realización una trayectoria mediante teleoperación Realización una trayectoria mediante teleoperación Sin modificación l espacio Con ampliación progresiva l espacio Sin modificación l espacio Con ampliación progresiva l espacio CONFIGURATION DE UN SISTEMA DE IMPEDANCIA VARIABLE MEDICIÓN DE FUERZAS Y PARES RECUBRIMIENTO PIEL SENSORA Funciones específicas Limitaciones asistida Retardos transmisión Predicción + Realidad virtual Arquitecturas flexibles Compensación dinámica osc. Dificultad transmisión Planificación automática Visibilidad reducida Maniobrabilidad limitada Estructuras redundantes Pérdida percepción Retorno sensorial Impedancia able Pérdida percepción Impedancia variable Tarea Robot CINEMÁTICO CONTROL ROBOT CALCULO DE TRAYECTORIAS Pose EVALUACIÓN DEL CONTACTO SOBRE LA PIEL ENTORNO

5 TELEOPERACIÓN PRÓXIMA Molo entorno F(x,y,z) asistida: - Impedancia Control (Maestro y Esclavo) - Impedancia variable f = F ( x,y,z ) Definición gráfica restricciones geométricas CONFIGURATION DE UN SISTEMA DE IMPEDANCIA VARIABLE CONTROL RECTIVO Recubrimiento táctil Recubrimiento táctil MEDICIÓN DE FUERZAS Y PARES RECUBRIMIENTO PIEL SENSORA MEDICIÓN DE FUERZAS Y PARES RECUBRIMIENTO PIEL SENSORA Tarea Robot CONTROL ROBOT CALCULO DE TRAYECTORIAS Pose EVALUACIÓN DEL CONTACTO SOBRE LA PIEL DETECCIÓN DE REFERENCIAS REGISTRO DE IMÁGENES Tarea Robot CONTROL ROBOT Calcula el centro EVALUACIÓN aplicación Pose DEL CONTACTO la fuerza F en SOBRE LA PIEL función las señales los sensores CALCULO DE TRAYECTORIAS Calcula el centro curvatura la trayectoria provocada por F CINEMÁTICO ENTORNO CINEMÁTICO ENTORNO CONTROL RECTIVO CONTROL RECTIVO P F F P

6 CONTROL RECTIVO TELEOPERACIÓN PRÓXIMA Visualización fuerzas y pares Formas teleoperación asistida: f = F ( F, Γ ) - Impedancia variable f = F ( x,y,z ) - Proyección imágenes (Maestro y Esclavo) RESUMEN DEL TRABAJO REALIZADO EN TELEMANIPULACIÓN ASISTIDA Funciones específicas Limitaciones asistida Retardos transmisión Predicción + Realidad virtual Arquitecturas flexibles Compensación dinámica osc. Dificultad transmisión Planificación automática Visibilidad reducida Realidad Imágenes aumentada potenciadas Modificación l espacio Maniobrabilidad limitada Estructuras redundantes Pérdida percepción Retorno sensorial Impedancia able Pérdida percepción Impedancia variable Zaragoza, setiembre 2007