DATOS BÁSICOS DE LA MATERIA

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1 EXPERIENCIA PILOTO DE CRÉDITOS EUROPEOS. UNIVERSIDADES ANDALUZAS GUÍA DOCENTE PARTICULAR DE INGENIERO EN AUTOMÁTICA Y ELECTRÓNICA INDUSTRIAL FICHA DE MATERIAS DATOS BÁSICOS DE LA MATERIA NOMBRE: CONTROL Y PROGRAMACIÓN DE ROBOTS TIPO (troncal/obligatoria/optativa) : TRONCAL Créditos totales (LRU / ECTS): 6/5 Créditos teóricos (LRU/ECTS): 3/2,5 Créditos prácticos (LRU/ECTS):3/2,5 CURSO:2º CICLO:2º CUATRIMESTRE:2º DATOS BÁSICOS DEL PROFESOR NOMBRE: LUIS MANUEL FERNÁNDEZ DE AHUMADA JUAN LUIS GARRIDO CASTRO MARIO RUZ RUIZ CENTRO/ DEPARTAMENTO: ESCUELA POLITÉCNICA SUPERIOR/ INFORMÁTICA Y ANÁLISIS NUMÉRICO ÁREA: INGENIERÍA DE SISTEMAS Y AUTOMÁTICA DESPACHO: EDIFICIO Da Vinci (CTI) lmfernandez@uco.es cc0juanl@uco.es mario.ruz@uco.es TELÉFONO: DATOS ESPECÍFICOS DE LA MATERIA 1. DESCRIPTOR SEGÚN BOE Modelado, programación y control de robots. Planificación de tareas e interacción con el entorno.

2 2. SITUACIÓN 2.1. PRERREQUISITOS: No existen prerrequisitos para cursar esta materia, más allá de los propios de ingreso en la titulación CONTEXTO DENTRO DE LA TITULACIÓN: Asignatura troncal de 2º curso RECOMENDACIONES: 3. COMPETENCIAS QUE SE DESARROLLAN 3.1 GENÉRICAS O TRANSVERSALES - Resolución de problemas. - Trabajo en equipo. - Trabajo en equipo de carácter interdisciplinar. - Motivación por la calidad. - Capacidad de integración de conocimiento de diferentes disciplinas tecnológicas. - Capacidad de organización y planificación. 3.2 ESPECÍFICAS: Cognitivas (Saber): o Tecnología. o Técnicas de regulación y control de robots. o Integración de sistemas. Procedimentales/Instrumentales (Saber hacer): o Conocimiento de la realidad industrial. o Mantenimiento de equipos y sistemas relacionados con la especialidad. o Diseño de sistemas de control en robots. Actitudinales (Ser): o Trabajo en equipo. o Autoaprendizaje. o Toma de decisiones. o Creatividad e innovación.

3 4. OBJETIVOS Introducción a la robótica industrial tanto desde el aspecto teórico como práctico, con especial énfasis en los robots manipuladores. Así, se contemplan temas sobre modelado y simulación, control y programación de robots industriales. Conocimiento del nivel de implantación de la robótica en la realidad industrial de nuestro entorno. El objetivo principal de la asignatura consiste en dotar al alumno de la capacidad y los conocimientos para usar robots industriales en su futuro desempeño profesional. Introducir el inglés como una herramienta de trabajo en la Robótica 5. METODOLOGÍA NÚMERO DE HORAS DE TRABAJO DEL ALUMNO: 133 h. Horas de clase: 42 h. Horas de teoría: 21. Horas de prácticas y problemas: 21. Actividades presenciales: 22 h. Tutorías especializadas: 10 h. Visita empresas: 4 Examen: 4 h. Control y discusión de trabajos: 4 h. Actividades no presenciales: 73 h. Horas de estudio de teoría: 40 h. Horas de resolución de problemas y prácticas: 23 h. Elaboración de trabajos: 10 h. 6. CATÁLOGO TÉCNICAS DOCENTES Para las clases de teoría se seguirá el método expositivo con pizarra, cañón de vídeo y transparencias. Para las clases de prácticas se expondrá el objeto de la práctica y su relación con la teoría, pasando a continuación el alumno a realizar el trabajo. Se podrá contar con apoyo de técnicas virtuales, en la forma de tutoriales on-line, herramientas de enseñanza interactivas, cuestionarios, etc. Catálogo de Actividades Académicas Dirigidas Elaboración de trabajos teóricos o prácticos sobre las materias en estudio. Exposición de trabajos y proyectos relacionados con las materias en estudio. Visitas a empresas, instituciones e instalaciones relacionadas con las materias en estudio.

4 7. BLOQUES TEMÁTICOS Bloque I. Introducción a la Robótica. Bloque II. Modelado de robots. Bloque III. Control de robots. Bloque IV. Programación de robots e implantación. 8. BIBLIOGRAFÍA BÁSICA A. Barrientos, L.I. Peñin, C. Balaguer y R. Aracil. "Fundamentos de Robótica". McGraw Hill, J. Craig. Robótica. Pearson Educación A. Ollero. "Robótica. Manipuladores y robots móviles". Marcombo-Boixareu editores J. Craig. "Introduction to Robotics. Mechanics and Control". Addison Wesley, F. Torres, J. Pomares, P. Gil, S.T. Puente y. R. Aracil Robots y Sistemas Sensoriales. Prentice Hall K.S. Fu, R.C. González y C.S.G. Lee. "Robótica, Control, Detección, Visión e Inteligencia". McGraw-Hill Interamericana, M.P. Groover, M. Weiss, R.N. Nagel y N.G. Odrey. Robótica industrial: Tecnología, programación y aplicaciones. McGraw-Hill Interamericana, TÉCNICAS DE EVALUACIÓN Se plantea una doble evaluación: directa y discontinua, mediante exámenes teóricos y prácticos; e indirecta y continua mediante la valoración de trabajos realizados, trabajos presentados, exposiciones, etc. Esta evaluación se llevará a cabo de acuerdo con los siguientes criterios: Evaluación de los conocimientos y competencias a través de la realización de problemas, prácticas y trabajos relacionados con los bloques temáticos descritos anteriormente. Realización de un examen teórico-práctico, consistente en la interpretación de una serie de cuestiones teóricas y en la resolución de un número determinado de problemas, con un peso sobre la nota final de la asignatura del 80%. Las actividades académicas dirigidas tendrán un peso en la nota final del 20%. Valoración especial del uso del inglés en la realización de las actividades académicas dirigidas.

5 10. ORGANIZACIÓN DOCENTE SEMANAL (Sólo hay que indicar el número de horas que a ese tipo de sesión va a dedicar el estudiante cada semana) SEMANA Segundo Semestre de sesiones Teóricas sesiones prácticas Exposiciones y seminarios Visita y excursiones Tutorías especializadas Control de lecturas obligatorias Exámenes Temas del temario a tratar 1ª Semana: 4 Tema 1 y Tema 2 2ª: 2 2 Tema 2 3ª: 2 2 Tema 2 4ª: 4 Práctica 1 5ª: 2 2 Tema 3 y Práctica 2 6ª: 2 2 Tema 3 y Práctica 3 7ª: 4 Visita Empresa 8ª: 2 2 Tema 4 9ª: 4 Práctica 4 10ª: 2 2 Tema 5 11ª: 2 2 Tema 6 12ª: 2 3 Práctica 5 13ª: 2 2 Práctica 6 14ª: 2 3 Tema 7 15ª: 16ª: 4 17ª: 4 18ª: 19ª: 20ª :

6 11. TEMARIO DESARROLLADO BLOQUE I. INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA. Tema 1. Introducción a la Robótica Antecedentes históricos Definición y clasificación de robots Sistema Robot Estructura mecánica Actuadores y sensores Aplicaciones de la robótica COMPETENCIAS TRABAJADAS EN EL BLOQUE I - Motivación por la calidad. - Capacidad de integración de conocimiento de diferentes disciplinas tecnológicas. - Tecnología - Conocimiento de la realidad industrial BLOQUE II. MODELADO DE ROBOTS. Tema 2. Modelado Cinemática Herramientas matemáticas para la localización espacial Matrices de transformación homogéneas Cuaternios Cinemática directa Cinemática inversa. Práctica 1. Simulación en Matlab de Matrices de transformación Homogéneas Práctica 2. Simulación en Matlab de Cuaternios Tema 3. Velocidades y Fuerzas Estáticas Definición de matriz jacobiana Las matrices jacobianas directa e inversa Configuraciones singulares Fuerzas estáticas. Práctica 3. Simulación en Matlab de Velocidades y Fuerzas Estáticas Tema 4. Modelado Dinámico Introducción Formulación de Newton-Euler.

7 COMPETENCIAS TRABAJADAS EN EL BLOQUE II - Resolución de problemas. - Trabajo en equipo. - Capacidad de organización y planificación BLOQUE III. CONTROL DE ROBOTS. Tema 5. Generación de trayectorias Tipos de trayectorias Generación de trayectorias en el espacio articular Generación de trayectorias en el espacio cartesiano. Práctica 4. Simulación en Matlab de Generación de trayectorias COMPETENCIAS TRABAJADAS EN EL BLOQUE III - Resolución de problemas. - Capacidad de organización y planificación. - Técnicas de regulación y control de robots. - Integración de sistemas. - Diseño de sistemas de control en robots. BLOQUE IV. PROGRAMACIÓN DE ROBOTS E IMPLANTACIÓN. Tema 6. Programación de Robots Tipos de lenguajes de programación de robot Práctica 5. Programación con el Robot Scorbot de una tarea simple Práctica 6. Programación con el Robot Scorbot de una tarea con control de flujo Práctica 7. Programación con el Robot Scorbot de una tarea con sensores Práctica 8. Programación con el Robot ABB Tema 7. Implantación de Robots y Planificación de Tareas

8 COMPETENCIAS TRABAJADAS EN EL BLOQUE IV - Resolución de problemas - Motivación por la calidad. - Capacidad de integración de conocimiento de diferentes disciplinas tecnológicas. - Capacidad de organización y planificación - Conocimiento de la realidad industrial. - Mantenimiento de equipos y sistemas relacionados con la especialidad. - Trabajo en equipo - Autoaprendizaje - Creatividad e innovación