V 1.0. Ing. Juan C. Guarnizo B.

Transcripción

1 V 1.0 Ing. Juan C. Guarnizo B.

2 INTRODUCCIÓN... 3 DESCRIPCIÓN Entrada de voltaje de 5.5 V a 36 V Regulador a 5 V Borneras de salida para los motores Pines de control Indicador de encendido... 6 FUNCIONAMIENTO... 7 Paso uno: Conectar la batería de 9V Paso dos: Conectar el motor Paso tres: pines a utilizar Paso cuatro: Montaje final

3 INTRODUCCIÓN El L293D un circuito integrado de un gran valor cuando necesitamos controlar motores de corriente continua o motores de paso. Se trata de un puente en H que se encuentre integrado en un único CI 1. Este es capaz de conducir corrientes bidireccionales de hasta 1 amperio en el modelo L293 y hasta 600 ma en el modelo L293D y con tensiones que van desde los 4.5V hasta los 36V en ambos modelos. Por supuesto podemos utilizarlo en otras aplicaciones o para controlar otros componentes: motores de corriente continua, relés, motores de paso bipolares, solenoides en general y cualquier carga que requiera una alta corriente y tensión. Las entradas para la activación de los motores, son de tipo TTL y se activan por parejas, es decir, desde el pin Enable 1,2EN, activamos las entradas 1A y 2A y desde el pin Enable 3,4EN activamos las entradas 3A y 4A. Cada par de entradas forma un puente en H completo (Full-H bridge). Como se ve en la figura 1. Figura 1: Diagrama del CI L293 El funcionamiento básico de este integrado se comprende básicamente en la tabla 1. Tabla 1: Tabla de funcionamiento del CI L CI: Circuito Integrado

4 DESCRIPCIÓN Esta tarjeta permite el control de dos motores a 600mA, lo cual es ideal en proyectos de robótica, puesto que facilita su integración y manejo, esta board cuenta con: 1. Entrada de voltaje de 5.5 V a 36 V Figura 2: Bornera de entrada de voltaje. Es entrada de voltaje indicada como VIN, para el positivo, y GND para la tierra o negativo. Advertencia: Se debe tener mucha precaución en no invertir la polaridad del voltaje de entrada, puesto que puede ocasionar daños en la tarjeta. 2. Regulador a 5 V Figura 3: Regulador de 5V. Este regulador permite tomar el voltaje de entrada (entre 5.5 V y 36 V), y arrojar 5V a la parte lógica del CI L293D, pin 16 Vcc1 (Figura 1). El voltaje que impulsa a los motores es el voltaje de entrada, es decir si entran 12V, se regulan 5V para la parte lógica, y 12V para el pin 8 Vcc2 (Figura 1), que es el voltaje con que se van a accionar los motores. 4

5 Advertencia: Se debe tener el voltaje que soporta el motor para no dañarlo, también debes tener en cuenta que si prolongas el uso de esta tarjeta y el voltaje es muy alto se recomienda el uso de un disipador (Figura 4). Figura 4: regulador y su disipador 3. Borneras de salida para los motores Figura 5: Borneras para conexión de motores La tarjeta cuenta con dos borneras de salida una llamada MOTOR A, y MOTOR B, las cuales se utilizan para realizar la conexión de los motores. Advertencia: Se debe tener en cuenta la corriente de salida, que sea acorde a la corriente que necesiten los motores para su desempeño, puesto que si sobrepasan la corriente que subministra el CI (600 ma por canal), puede causar daños a la tarjeta. 4. Pines de control Figura 6: Pines de control. 5

6 La tarjeta cuenta con 6 pines de control y dos de poder, es decir; los pines 5V y GND, son para la alimentación de un circuito externo y el acople e tierras 2. Y los pines ENA, INA1 e INA2, controlan la habilitación y sentido del MOTOR A, y los pines ENB, INB1 e INB2, controlan la habilitación y sentido del MOTOR B. Advertencia: Se debe tener en cuenta acoplar las tierras. 5. Indicador de encendido Figura 7: Led de encendido. La tarjeta cuenta con un Led de encendido, el cuan encenderá a penas se alimente la tarjeta, como se especifica en el item Acople de tierras muy importante cuando se van a utilizar las señales de control, puesto que si no se acoplan o unen las mismas tierras, el circuito tendrá un funcionamiento errático, o no funcionara.

7 FUNCIONAMIENTO Ahora trataremos de realizar un ejemplo básico de funcionamiento, el cual describiremos por paso, el objetivo es mostrar el funcionamiento de la tarjeta. Paso uno: Conectar la batería de 9V. Figura 8: Conexión de la batería. Como se mencionó en el ítem 1, se debe conectar la batería a la bornera de entrada de voltaje respetando la polaridad de la misma. Paso dos: Conectar el motor. 7 Figura 9: Conexión del motor.

8 Vamos a conectar el motor en la bornera MOTOR A, debes tener en cuenta que existen motores con polaridad, u se debe tener presente en el momento de la activación, en nuestro caso es un motor de polaridad. Paso tres: pines a utilizar. Figura 10: Pines a utilizar. Tenemos que identificar que pines vamos a utilizar para controlar el motor, puesto que sabemos que el motor está en la bornera MOTOR A, debemos utilizar los pines que controlan ese motor: ENA, INA1 e INA2, también como se mencionó anteriormente debemos utilizar los pines de poder 5V y GND, que nos van a dar las señales de control para el motor. 8

9 Paso cuatro: Montaje final. 2 1 Figura 11: Montaje de ejemplo. 9

10 En la figura 11 se presenta el montaje que se va a utilizar para controlar el sentido de un motor bipolar, por medio de pulsadores. ENA: se envía a 5V para habilitar el canal que maneja el MOTOR A. INA1 y INA2: están conectados a un pulsador que los envía a tierra, y si se pulsa los envía a 5V. Para verificar el funcionamiento acudimos a la tabla 2. Pulsador 1 Pulsador 2 Estado 0 0 Detenido 0 1 Activo - Giro 1 0 Activo Giro 1 1 Detenido Tabla 2: Acciones de los pulsadores 10