Ejercicio 1: Depósito de agua

Transcripción

1 Ejercicio 1: Depósito de agua Se desea controlar el nivel de agua contenida en un depósito como el de la figura: Para manejar el depósito disponemos de un selector de mando. Podemos seleccionar modo manual o modo automático: - Si seleccionamos modo manual (I0.0), lo que queremos es que: Mientras esté conectado dicho modo, la bomba (Q0.0) se encuentre funcionando. Cuando desconectemos dicho modo, la bomba se pare. En este modo de funcionamiento no queremos que se haga caso de las boyas de nivel. - Si seleccionamos modo automático (I0.1), lo que queremos es que el nivel se mantenga entre las dos boyas: Cuando el agua llegue al nivel de abajo (I0.2) queremos que se ponga en marcha la bomba. Cuando el agua llegue al nivel de arriba (I0.3) queremos que la bomba se pare. 1

2 En este modo de funcionamiento sí queremos que se haga caso de las boyas de nivel. Además, tenemos un relé térmico (I0.7) que actúa tanto cuando tenemos la bomba en funcionamiento manual como cuando la tenemos en funcionamiento automático. Cuando salta el relé, queremos que se pare la bomba y que nos avise con un indicador luminoso (Q0.7) en el cuadro de mando. Además, tenemos una luz de marcha (Q0.1) que nos indica cuando está en marcha la bomba. Las entradas y salidas involucradas en el sistema son las siguientes: ENTRADAS I0.0: Modo manual I0.1: Modo automático I0.2: Boya nivel abajo I0.3: Boya nivel arriba I0.7: Relé térmico ( 1 funcionamiento correcto) SALIDAS Q0.0: Bomba Q0.1: Luz de marcha de la bomba Q0.7: Luz de relé térmico Solución: La resolución del ejercicio anterior, debe contemplar cuatro fases: Segmentos 1 y 2: Funcionamiento manual En el modo manual, la bomba debe estar en funcionamiento mientras se encuentre activo el interruptor I0.0. Por tanto, podemos pensar en escribir el siguiente segmento: Ahora bien, hay que tener en cuenta que el panel de mando que contiene los dos modos de funcionamiento es una ruleta con dos posiciones: manual y automático. Esto implica que si el cursor se encuentra en modo automático (I0.1 = 1), entonces el modo manual está desactivado (I0.0 = 0). Como consecuencia, si estamos en modo automático, el segmento anterior estaría continuamente apagando la bomba, independientemente de lo que ocurra en el modo automático. Esto no supone un problema real si el modo automático se implementa en los segmentos posteriores, puesto que, como sabemos, es el último valor de Q0.0 el que se transmite a la salida física. Ahora bien, el hecho de que se produzca esta situación da una sensación de que la programación no es muy adecuada. 2

3 Para evitar este problema, vamos a encender la bomba cuando se produzca un flanco positivo de I0.0 (la ruleta entra en modo manual) y vamos a apagarla cuando se produzca un flanco negativo (la ruleta abandona el modo manual). Aunque el flanco positivo se puede eliminar sin afectar al funcionamiento del sistema, el flanco negativo es completamente imprescindible. Si en lugar de poner el flanco negativo después del contacto abierto, ponemos únicamente un contacto cerrado, tendríamos el mismo problema. En este caso, mientras que el modo manual esté desactivado (modo automático activado) estaríamos apagando continuamente la bomba. Observar que el flanco negativo permite que la operación de Reset se realice únicamente en el momento que desactivamos el modo manual. Segmentos 3 y 4: Funcionamiento automático En el modo automático (I0.1), la bomba debe arrancar (Set) cuando el sensor de nivel abajo se active (I0.2 = 1) y debe parar (Reset) cuando se active el sensor de nivel arriba (I0.3 = 1). Segmento 5: Salto del relé térmico Nos dicen que el relé térmico proporciona un 1 si la bomba funciona correctamente, luego si se sobrecalienta (funcionamiento incorrecto) el sensor I0.7 = 0. De esta forma, cuando I0.7 = 0 debemos apagar (Reset) la bomba. Además, mientras que I0.7 valga 0, debemos encender la luz del relé (Q0.7). 3

4 Segmento 6: Luz de marcha de la bomba Observar que la luz de la bomba debe estar encendida mientras que la bomba esté funcionando, luego este segmento se resuelve con un contacto abierto y un operador asignación. Observar que encima de un contacto es posible escribir la dirección de un bit del área de salidas (Q). Ejercicio 2: Control de un semáforo Tenemos un semáforo con las tres luces: verde, amarillo y rojo. Para controlar el semáforo disponemos de dos pulsadores de mando: un pulsador de marcha y un pulsador de paro. Con el pulsador de marcha (I0.0) debe comenzar el ciclo. El ciclo de funcionamiento es el siguiente: 1. Verde durante 5 segundos 2. Verde + Amarillo durante 2 segundos 3. Rojo durante 6 segundos 4

5 El ciclo es repetitivo hasta que se pulse el pulsador de paro (I0.1). En este momento debe apagarse todo. Las entradas y salidas involucradas en el sistema son las siguientes: ENTRADAS I0.0: Marcha I0.1: Paro SALIDAS Q0.0: Rojo Q0.1: Amarillo Q0.2: Verde Solución: Cronograma: Antes de comenzar a realizar el programa, conviene dibujar un cronograma para ver con mayor claridad el tiempo que debe estar encendida cada una de las luces del semáforo. Programa: Vamos a utilizar una marca M0.0 para almacenar un 1 cuando el usuario pulse el botón I0.0. Esto se debe a que cuando el usuario deje de apretar el botón, no queremos que dicha información se pierda. De esta forma, haremos un SET a la marca M0.0 cuando I0.0 se active. Esta marca será la que nos permita activar el temporizador. Utilizaremos un único temporizador, por lo que el valor de preselección será el máximo tiempo a temporizar, esto es, 13 segundos. Cuando termine la secuencia de temporización, resetearemos el temporizador para que empiece desde el principio, puesto que nos dicen que el ciclo es repetitivo. Finalmente, cuando se pulse Paro (I0.1), haremos un RESET a M0.0, de forma que el temporizador se desactivará. Teniendo en cuenta todo lo comentado anteriormente, el programa en lenguaje diagrama de contactos es el siguiente: 5

6 En el tercer segmento (Luz verde) es importante colocar el primer contacto, porque de lo contrario la luz verde estaría encendida aunque el sistema estuviese desactivado (tras pulsar I0.1). 6

7 Ejercicio 3: Cintas transportadoras Se dispone de tres cintas transportadoras dispuestas de la siguiente manera: Por las cintas transportadoras van a circular cajas grandes y pequeñas indistintamente. En la segunda cinta existen tres células que permiten detectar el tamaño de las cajas que circulan. El tamaño de las cajas con respecto a las células que tenemos en la segunda cinta es el siguiente: Caja pequeña Caja grande - Si se activan los tres sensores simultáneamente (I0.0 = I01 = I0.2 = 1), significa que la caja es grande. - Si se activa únicamente el sensor del centro (I0.0 = 0, I0.1 = 1 y I0.2 = 0), significa que la caja es pequeña. El funcionamiento del sistema que se desea conseguir es el siguiente: 7

8 Cuando accionemos el pulsador de marcha (I1.0) queremos que se ponga en marcha la cinta 1 (Q4.0). Cuando llegue la primera caja a la cinta 2, queremos que se pare la cinta 1 y se ponga en marcha la cinta 2 (Q4.1). Observar que es posible detectar el momento en el que la caja llega a la cinta 2 porque se activa el primer sensor (I0.0). En la cinta 2 se detecta si la caja es grande o pequeña: - Si es grande, queremos que se ponga en marcha la cinta 3 hacia arriba (Q4.2). - Si es pequeña, queremos que se ponga en marcha la cinta 3 hacia abajo (Q4.3). La cinta 2 se para cuando la caja ya esté abandonando la cinta 2, es decir, cuando se active el tercer sensor (I0.2). La cinta 3 se para a los 10 segundos de haberse puesto en marcha. Nota: Utilizar el temporizador memorizado T5, cuya resolución es de 100 ms. A continuación se pone en marcha de nuevo la primera cinta y vuelve a comenzar el ciclo. Si en cualquier momento se acciona el pulsador de paro (I1.1), debe detenerse la cinta transportadora que se encuentre funcionando en ese momento. Nota: Lo más cómodo es resetear todas las salidas cuando se pulse I1.1. Respecto al temporizador, la activación del pulsador de paro simplemente lo detiene, no lo resetea. Por esta razón se utiliza un temporizador memorizado. Las entradas y salidas involucradas en el sistema son las siguientes: ENTRADAS I0.0: Primer sensor I0.1: Segundo sensor I0.2: Tercer sensor I1.0: Marcha I1.1: Paro SALIDAS Q4.0: Motor cinta 1 Q4.1: Motor cinta 2 Q4.2: Motor cinta 3 arriba Q4.3: Motor cinta 3 abajo Solución: El ejercicio anterior presenta dos posibles soluciones dependiendo del comportamiento que se desea tener cuando se accione el pulsador de paro (I1.1). En ambas versiones, si se acciona el pulsador de paro, el sistema se detiene, es decir, se para la cinta que se encuentre funcionando en ese momento. 8

9 La diferencia entre ellas radica en lo que ocurre cuando volvemos a accionar el pulsador de marcha (I1.0) después de haber pulsado paro (I1.0) cuando existía una caja en medio de alguna cinta. a) Versión sencilla En esta versión, cuando se acciona el pulsador de paro mientras que existe una caja circulando por alguna cinta, el sistema se detiene y es el operador quien se encarga de accionar manualmente todos los motores para dejar la caja al final del recorrido. b) Versión sofisticada (más compleja) En esta versión, cuando se acciona el pulsador de paro mientras que existe una caja circulando por alguna cinta, el sistema queda temporalmente dormido, esperando que el operador pulse de nuevo marcha. En este caso, no debe ponerse en funcionamiento la cinta 1, sino que el sistema debe continuar funcionando en el punto en que se quedó cuando se pulsó paro. Es en esta versión donde los temporizadores memorizados son de utilidad, puesto que debemos recordar el estado en que se quedó el sistema al pulsar paro. Además, tendremos que utilizar marcas para recordar si existía una pieza circulando por cada cinta. Emplearemos una marca por cada cinta, que valdrá 1 si hay pieza en la cinta y 0 en caso contrario. Comenzaremos primero realizando la versión sencilla y posteriormente veremos cómo resolver la segunda versión, en la que debemos dotar al sistema de memoria para recordar el pasado. Versión sencilla Antes de pasar a comentar cada uno de los segmentos, hay que decir que vamos a utilizar operadores SET y RESET para activar y desactivar cada uno de los motores de las cintas. Segmento 1: Encendido de la cinta 1 Si accionamos el pulsador de marcha (I1.0 = 1), entonces debe arrancar la cinta 1. Segmento 2: Encendido de la cinta 2 y parada de la cinta 1 Si la caja llega al principio de la cinta 2 y activa el primer sensor (I0.0), entonces debe arrancar la cinta 2 y detenerse la cinta 1. 9

10 Segmentos 3 y 4: Clasificación de la caja y encendido de la cinta 3 Si la caja es grande (los tres sensores activos), debe arrancar la cinta 3 hacia arriba (Q4.2). Si la caja es pequeña (el sensor del centro activo y los dos de los extremos desactivados), debe arrancar la cinta 3 hacia abajo (Q4.3). Segmento 5: Apagado de la cinta 2 Si la caja llega al final de la cinta 2 y activa el tercer sensor (I0.2), entonces debe detenerse la cinta 2. Para ser más realistas, la cinta 2 debe detenerse cuando el tercer sensor se desactive (después de haber estado activo), es decir, cuando se detecte un flanco negativo de I0.2. Segmentos 6 y 7: Apagado de la cinta 3 La cinta 3 debe detenerse 10 segundos después de haberse puesto en marcha. Por tanto, debemos utilizar un temporizador que nos permita saber cuándo han transcurrido los 10 segundos. Para ello, hay que tener en cuenta que tenemos dos motores asociados a la cinta 3 (motor arriba y motor abajo), por lo que el temporizador deberá estar activo mientras que alguno de los dos motores está encendido. Transcurridos los 10 segundos, el bit del temporizador se activará y apagaremos el motor que estaba encendido. Para ello, simplemente hacemos un RESET a los dos motores cuando se active T5. 10

11 Observar que encendemos de nuevo la cinta 1, puesto que el ciclo es repetitivo. Además, es necesario resetear manualmente el temporizador, puesto que se trata de un temporizador memorizado. De lo contrario, en el siguiente ciclo, la temporización comenzaría en 10 segundos y no desde cero. Segmentos 8: Parada del sistema Si pulsamos Paro (I1.1) en cualquier momento, debe detenerse la cinta que estuviese funcionando. Para ello, hacemos un RESET a todas las salidas. Versión sofisticada En esta versión, vamos a utilizar una marca (M0.0) que nos permita saber si la pieza detectada en la segunda cinta es grande o pequeña. El código que se va a utilizar es: Si M0.0 = 1, significa que la caja detectada es grande Si M0.0 = 0, significa que la caja detectada es pequeña Además, vamos a utilizar una marca por cada cinta que nos permita saber si hay una caja en la cinta correspondiente. Puesto que tenemos tres cintas, emplearemos tres marcas. Cinta Marca asociada 1 M0.1 2 M0.2 3 M0.3 11

12 Para cada una de las cintas (por ejemplo, la cinta 1) se considerará que: Si M0.1 = 1, significa que hay una caja en la cinta 1. Si M0.1 = 0, significa que no hay una caja en la cinta 1. Por tanto, en cuanto llegue una caja a una cinta, pondremos su marca asociada a 1. De forma análoga, cuando la caja abandone la cinta, pondremos su marca asociada a 0. De esta forma, podremos saber si existía una caja en alguna cinta cuando se accionó el pulsador de paro. Además, sabremos por dónde se quedó el sistema porque hemos asociado a cada cinta una marca distinta. Por último, decir que sólo puede existir una caja circulando por el sistema. Es decir, hasta que no abandone la caja actual la última cinta, no podrá comenzar a funcionar la primera cinta. En caso contrario, tendríamos varias cajas dentro del sistema, lo cual complicaría todavía más el ejercicio. Antes de pasar a comentar cada uno de los segmentos, hay que decir que vamos a utilizar operadores de asignación para controlar la activación y desactivación de los motores de todas las cintas. Segmento 1: Entrada de caja en la cinta 1 Si accionamos el pulsador de marcha (I1.0 = 1) y no existe ninguna caja en medio de alguna cinta (M0.1 = M0.2 = M0.3 = 0), entonces debe arrancar la cinta 1. Observar que si se cumplen estas condiciones, significa que hemos puesto en marcha la cinta 1, por lo que tenemos una caja circulando por dicha cinta. Esto implica que tenemos que poner a 1 la marca M0.1, asociada a la primera cinta. Segmento 2: Funcionamiento de la cinta 1 La cinta 1 debe arrancar cuando, sin existir una caja en ninguna de las cintas, pulsamos marcha (I1.0 = 1) y debe seguir funcionando mientras que la caja no llegue al final de la cinta, es decir, mientras que el primer sensor esté desactivado (I0.0 = 0). En principio, podríamos pensar en escribir el siguiente segmento: 12

13 Ahora bien, con este segmento la cinta no volvería a funcionar si, después de pulsar paro, pulsamos marcha (en caso de tener una caja en medio de la cinta 1). Como veremos en el último segmento, cuando pulsamos paro reseteamos todas las salidas. Por tanto, si tenemos una caja en medio (M0.1 = 1) y pulsamos paro (Q4.0 = 0), no podemos conseguir que la cinta siga funcionando al pulsar marcha. Para solucionar esto, debemos poner otra rama en paralelo de forma que el motor Q4.0 arranque otra vez si, existiendo una caja en medio (M0.1 = 1), pulsamos marcha. Además, hay que tener en cuenta que la cinta 1 debe arrancar también después de que la caja abandone la última cinta, lo cual ocurrirá cuando se active el bit del temporizador T5, como ya veremos en un segmento posterior. Por esta razón, debemos escribir otra rama en paralelo que active Q4.0 en el momento que T5 se active. Segmento 3: Salida de caja de la cinta 1 y entrada en la cinta 2 Cuando llegue la caja a la cinta 2, lo cual ocurrirá cuando se active el primer sensor (I0.0 = 1), entonces debe detenerse la cinta 1. 13

14 Observar que cuando esto ocurre, significa que la caja ha abandonado la primera cinta y ha entrado en la segunda cinta. Esto implica que tenemos que poner a 0 la marca M0.1, asociada a la primera cinta, y a 1 la marca M0.2, asociada a la segunda cinta. Segmento 4: Funcionamiento de la cinta 2 La cinta 2 debe arrancar cuando la caja active el primer sensor (I0.0 = 1) y debe seguir funcionando mientras que la caja no llegue al final de la cinta, es decir, mientras que el tercer sensor esté desactivado (I0.2 = 0). En principio, podríamos pensar en escribir el siguiente segmento: Ahora bien, con este segmento la cinta no volvería a funcionar si, después de pulsar paro, pulsamos marcha (en caso de tener una caja en medio de la cinta 2). Como veremos en el último segmento, cuando pulsamos paro reseteamos todas las salidas. Por tanto, si tenemos una caja en medio (I0.0 = 0) y pulsamos paro (Q4.1 = 0), no podemos conseguir que la cinta siga funcionando al pulsar marcha. Para solucionar esto, debemos poner otra rama en paralelo de forma que el motor Q4.1 arranque otra vez si, existiendo una caja en medio (M0.2 = 1), pulsamos marcha. 14

15 Segmento 5: Clasificación de la caja en la cinta 2 Si estando presente una caja en la cinta 2 (M0.2 = 1): se activan los tres sensores (I0.0 = I0.1 = I0.2 = 1), significa que la caja es grande, en cuyo caso debemos poner a 1 la marca M0.0. se activa sólo el sensor del centro (I0.1 = 1 y I0.0 = I0.2 = 0), significa que la caja es pequeña, en cuyo caso debemos poner a 0 la marca M0.0. Segmento 6: Salida de caja de la cinta 2 y entrada en la cinta 3 Cuando llegue la caja a la cinta 3, lo cual ocurrirá cuando se active el último sensor (I0.2 = 1), entonces debe detenerse la cinta 2. Observar que cuando esto ocurre, significa que la caja ha abandonado la segunda cinta y ha entrado en la tercera cinta. Esto implica que tenemos que poner a 0 la marca M0.2, asociada a la segunda cinta, y a 1 la marca M0.3, asociada a la tercera cinta. Segmento 7: Funcionamiento de la cinta 3 hacia arriba La cinta 3 debe arrancar hacia arriba cuando la caja active el tercer sensor (I0.2 = 1) y la caja sea grande (M0.0 = 1). Además, debe seguir funcionando mientras que la caja no llegue al final de la cinta, es decir, mientras que no haya trascurrido 10 segundos. Para implementar la temporización utilizaremos el temporizador T5 con un valor de preselección de 10 segundos. Por tanto, la cinta 3 deberá seguir funcionando hacia arriba (Q4.2 = 1), mientras que el bit T5 esté desactivado. En principio, podríamos pensar en escribir el siguiente segmento: 15

16 Ahora bien, con este segmento la cinta no volvería a funcionar si, después de pulsar paro, pulsamos marcha (en caso de tener una caja en medio de la cinta 3). Como veremos en el último segmento, cuando pulsamos paro reseteamos todas las salidas. Por tanto, si tenemos una caja en medio (I0.2 = 0) y pulsamos paro (Q4.2 = 0), no podemos conseguir que la cinta siga funcionando al pulsar marcha. Para solucionar esto, debemos poner otra rama en paralelo de forma que el motor Q4.2 arranque otra vez si, existiendo una caja grande (M0.0 = 1) en medio (M0.3 = 1), pulsamos marcha. Segmento 8: Funcionamiento de la cinta 3 hacia abajo La cinta 3 debe arrancar hacia abajo cuando la caja active el tercer sensor (I0.2 = 1) y la caja sea pequeña (M0.0 = 0). Además, debe seguir funcionando mientras que la caja no llegue al final de la cinta, es decir, mientras que no haya trascurrido 10 segundos. De la misma forma que ocurría con la caja grande, 16

17 Segmento 9: Temporización El temporizador T5 debe estar contando tiempo mientras que la cinta 3 (hacia arriba o hacia abajo) se encuentre funcionando. Observar que si pulsamos paro, los motores se paran, por lo que el temporizador se detiene. Ahora bien, puesto que se trata de un temporizador memorizado, su valor actual se mantiene constante. De esta forma, si pulsamos paro mientras que la caja se encuentra en la cinta 3, sabremos cuánto tiempo llevaba dicha caja en la cinta. Por tanto, cuando reiniciemos la marcha, la cinta 3 funcionará sólo durante el tiempo que faltaba. Segmento 10: Reseteo del temporizador Cuando el temporizador T5 se active, debemos resetearlo para que en el siguiente ciclo comience a contar tiempo desde cero. Segmento 11: Parada del sistema Cuando se accione el pulsador de paro (I1.1 = 1) debe detenerse el sistema. Para ello, vamos a resetear todos los motores. Observar que, aunque los motores se paren, tenemos perfectamente memorizado el estado en el que se encuentra el sistema. Para ello, hemos empleado las marcas M0.1, M0.2 y M0.3, además del temporizador memorizado T5. 17

18 Ejercicio 4: Fábrica de curtidos Se dispone de una fábrica de curtidos constituida por una mesa de trabajo, una cinta transportadora y un caballete, dispuestos del siguiente modo: El ciclo de funcionamiento es el siguiente: - Cuando accionemos al pulsador de marcha (I1.0), queremos que se ponga en marcha la cinta transportadora (Q4.0). La piel sube por la cinta transportadora y, al llegar al final, va cayendo por un lado del caballete. - Cuando llegue a la mitad de su longitud, queremos que se active el émbolo (Q4.5) y que doble la piel por la mitad. Posteriormente, un operador se encargará de recoger la piel doblada del caballete. Lo que se pretende es que, independientemente del tamaño que tenga la piel, siempre se doble por la mitad. Para ello, es necesario medir la piel de algún modo. Lo que vamos a hacer es generar dos trenes de impulsos de frecuencia uno el doble que el otro. En otras palabras, vamos a utilizar dos contadores que se incrementen cada cierto tiempo: un contador se incrementará cada 500 ms y otro contador se incrementará cada 1000 ms = 1 seg. Nota: Utilizar los contadores C0 y C1, junto con los temporizadores memorizados T5 y T6, ambos de 100 ms de resolución. - Mientras esté la primera célula activa (I0.0), estaremos contando los pulsos de frecuencia menor con un contador. Es decir, incrementaremos el contador C0 cada 1 segundo. - Mientras esté activa la segunda célula (I0.1) estaremos contando los pulsos de frecuencia mayor con otro contador. Es decir, incrementaremos el contador C1 cada 500 ms. Nota: Recordar que para poder reiniciar la cuenta de un temporizador es necesario hacer un reset mediante el operador RESET al bit del temporizador (T5 ó T6). 18

19 - Cuando la cuenta de los dos contadores sean iguales querrá decir que la piel está por la mitad. En este momento activaremos el émbolo durante 3 segundos. Utilizar para ello el temporizador memorizado T7, cuya resolución es de 100 ms. Nota: Recordar que es posible comparar el valor de los dos contadores mediante el operador de comparación ==I. - Transcurridos los 3 segundos, debemos desactivar el émbolo. - Si en algún momento se pulsa el pulsador de paro (I1.1) debe detenerse la cinta. Nota: Mientras esté pulsado el pulsador de paro, los temporizadores deben detenerse, pero no reiniciar la temporización. Por esta razón es necesario utilizar temporizadores memorizados. Las entradas y salidas involucradas en el sistema son las siguientes: ENTRADAS I0.0: Primera célula I0.1: Segunda célula I1.0: Marcha I1.1: Paro SALIDAS Q4.0: Motor cinta Q4.5: Émbolo de doblado Solución: Segmento 1: Encendido de la cinta Si accionamos el pulsador de marcha (I1.0 = 1), entonces debe arrancar la cinta. Segmentos 2, 3 y 4: Incremento del contador C0 cada 1 segundo Mientras que se encuentre activado el sensor I0.0 y el sistema esté funcionando (cinta encendida), vamos a activar un temporizador con valor de preselección de 1 segundo. Si paramos el sistema, la cinta se parará, pero puede quedarse una piel en medio activando I0.0. Cuando esto ocurra, no queremos que los temporizadores sigan contando. Esta es la razón por la que colocamos el primer contacto. 19

20 Cada vez que transcurra 1 segundo, es decir, cuando se active el bit del temporizador: - Incrementamos el contador C0 - Reseteamos el temporizador para que empiece a contar otro segundo desde cero Segmentos 5, 6 y 7: Incremento del contador C1 cada medio segundo Mientras que se encuentre activado el sensor I0.1 y el sistema esté funcionando (cinta encendida), vamos a activar un temporizador con valor de preselección de 0,5 segundos. Cada vez que transcurra medio segundo, es decir, cuando se active el bit del temporizador: - Incrementamos el contador C1 - Reseteamos el temporizador para que empiece a contar otro medio segundo desde cero 20

21 Segmento 8: Encendido del émbolo Cuando el valor actual de los dos contadores coincida (C0 == C1), entonces debe conectarse el émbolo. Segmentos 9 y 10: Apagado del émbolo El émbolo debe estar actuando durante 3 segundos. Transcurridos los tres segundos, se desconectará. Además, después de apagar el émbolo, resetearemos el temporizador y los contadores, para que comiencen desde cero en el siguiente ciclo. Segmento 11: Apagado de la cinta Si en algún momento se pulsa Paro (I1.1), la cinta se parará. 21