Edición. Comunicación en serie MOVIDRIVE 11/2001. Manual / ES

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1 Comunicación en serie MOVIDRIVE Edición 11/2001 Manual / ES

2 SEW-EURODRIVE

3 Índice 1 Notas importantes Introducción Descripción general de las interfaces en serie Datos Técnicos MOVILINK y bus de sistema Instalación Instalación del bus de sistema (SBus) Instalación de la interface RS Instalación de la interface RS Comunicación RS Mensajes Direccionamiento y proceso de transmisión Contenido de los datos y tipos de PDU Bus de sistema (SBus) Intercambio de datos del esclavo mediante MOVILINK Ajuste de parámetros a través del bus CAN Intercambio de datos del maestro mediante MOVILINK Funcionamiento maestro/esclavo mediante SBus Intercambio de datos mediante mensajes de variables Ejemplo de planificación de proyecto para SBus P6.. P60. P600 6 Funcionamiento y mantenimiento Problemas de puesta en marcha con SBus Códigos de retorno para el ajuste de parámetros Lista de parámetros Explicación del encabezamiento de la tabla Lista completa de parámetros, ordenar por números de parámetro Índice de cantidad y de conversión Índice de palabras clave Comunicación en serie MOVIDRIVE 3

4 1 1 Notas importantes Este manual no sustituye a las instrucciones de funcionamiento detalladas! Sólo se permite a especialistas técnicos con la formación adecuada en prevención de accidentes realizar trabajos de instalación y puesta en marcha observando siempre las instrucciones de funcionamiento del MOVIDRIVE! Documentación Lea atentamente este manual antes de realizar la instalación y puesta en marcha de los variadores vectoriales MOVIDRIVE con un enlace de comunicaciones en serie ( RS-232, RS-485, bus de sistema). Para utilizar este manual el usuario debe tener acceso y estar familiarizado con la documentación del MOVIDRIVE, especialmente con el manual del sistema MOVIDRIVE. En este manual, las referencias cruzadas están indicadas mediante " ". Por ejemplo, ( Sec. X.X) significa que: El apartado X.X de este manual contiene información adicional. Atenerse a las instrucciones de funcionamiento es un requisito previo para que no surjan problemas. No obedecer estas instrucciones anula los derechos de reclamación de la garantía. Sistemas de bus Notas generales de seguridad sobre los sistemas de bus: Este sistema de comunicación le permite adaptar el variador vectorial MOVIDRIVE a las necesidades específicas de su aplicación en una elevada medida. Al igual que sucede en todos los sistemas de bus, existe un riesgo (en lo que al variador vectorial se refiere) de que los parámetros sufran unas modificaciones invisibles y externas que provoquen cambios en el comportamiento del variador. Esto puede hacer que el sistema se comporte de forma inesperada (pero controlada). Notas de seguridad y advertencia Tenga en cuenta las notas de seguridad y de advertencia de esta publicación! Peligro eléctrico Puede ocasionar: lesiones graves o fatales. Peligro Puede ocasionar: lesiones graves o fatales. Situación peligrosa Puede ocasionar: lesiones leves o de menor importancia. Situación perjudicial Puede ocasionar: daños en el aparato o en el entorno de trabajo. Consejos e información útil. 4 Comunicación en serie MOVIDRIVE

5 Descripción general de las interfaces en serie 2 2 Introducción 2.1 Descripción general de las interfaces en serie Las siguientes interfaces en serie se suministran de fábrica junto con los variadores vectoriales MOVIDRIVE para la comunicación en serie: 1. Bus de sistema (SBus) = bus CAN según la especificación CAN 2.0, partes A y B. 2. Interface RS-485 para estándar EIA MOVIDRIVE MD_60A Bus de sistema (SBus): El bus de sistema (SBus) se conduce a las bornas X12:2/3 en los variadores vectoriales MOVIDRIVE MD_60A. Interface RS-485: La interface RS-485 se conduce al zócalo opcional de CONSOLA y, en paralelo, a las bornas X13:10/11en los variadores vectoriales MOVIDRIVE MD_60A. Tanto el "teclado DBG11A" como la "interface en serie USS21A" pueden conectarse al zócalo opcional de CONSOLA. 0V5 - + RS485 RS232 E Q CONTROL + - X11: REF1 AI11 AI12 AGND REF USS21A DBG11A CONSOLA SBus alto SBus bajo S 11 S 12 ON OFF* X12: DGND 1 SC11 2 SC12 3 OPTION1 TERMINAL OPTION2 CONTROL RS RS X14: X13: DIØØ DIØ1 DIØ2 DIØ3 DIØ4 DIØ5 DCOM** VO24 DGND ST11 ST Fig. 1: Interfaces en serie en el MOVIDRIVE MD_60A 05274AES X12:1 X12:2 X12:3 X13:10 X13:11 DGND: Potencial ref. SBus alto SBus bajo ST11: RS-485+ ST12: RS-485- Bus CAN según la especificación CAN 2.0, partes A y B, tecnología de transmisión según la norma ISO 11898, máx. 64 estaciones, resistencia de terminación (120 ) conectable mediante interruptores DIP Estándar EIA, 9600 baudios, máx. 32 estaciones Longitud total máx. del cable 200 m (660 ft) Resistencia de terminación dinámica de instalación fija Comunicación en serie MOVIDRIVE 5

6 2 Descripción general de las interfaces en serie MOVIDRIVE compacto Bus de sistema (SBus): El bus de sistema (SBus) se conduce a las bornas X10:5/7 en los variadores vectoriales MOVIDRIVE compact MCF/MCV/MCS4_A. El bus de sistema (SBus) se conduce a las bornas X10:7/8 y X10:10/11 en los variadores vectoriales MOVIDRIVE compact MCH4_A. Las bornas X10:7 y X10:10, así como las bornas X10:8 y X10:11, están conectadas eléctricamente. Interface RS-485: La interface RS-485 se conduce al zócalo opcional de CONSOLA en los variadores vectoriales MOVIDRIVE compact. Tanto el "teclado DBG11A" como la "interface en serie USS21A" pueden conectarse al zócalo opcional de CONSOLA. 0V5 - + RS485 RS232 USS21A 0V5 - + RS485 RS232 USS21A E Q DBG11A E Q DBG11A CONSOLA CONSOLA MCF/MCV/MCS4_A MCH4_A + - SBus alto SBus bajo + - SBus alto SBus bajo SBus alto SBus bajo X10: REF1 AI11 REF2 AI12 SC11 AI21 SC12 AGND DIØØ DIØ1 DIØ2 DIØ3 DIØ4 DIØ5 DCOM VO24 X10: REF1 AI11 AI12 AI21 AGND REF2 SC11 SC12 DGND SC21* SC22* X11: DIØØ DIØ1 DIØ Fig. 2: Interfaces en serie en el MOVIDRIVE compact 05275AES * Utilice estas bornas sólo si S12 = OFF; conecte los equipos terminales a SC11/SC12. MOVIDRIVE compact MCF/MCV/MCS4_A X10:5 X10:7 SBus alto SBus bajo MOVIDRIVE compact MCF/MCV/MCS4_A X10:7/10 X10:8/11 SBus alto SBus bajo Bus CAN según la especificación CAN 2.0, partes A y B Sistema de transmisión según la norma ISO máx. 64 estaciones Resistencia de terminación (120 ) conectable mediante interruptores DIP 6 Comunicación en serie MOVIDRIVE

7 Descripción general de las interfaces en serie 2 USS21A (RS-232 y RS-485) A través de la interface en serie, es posible efectuar la puesta en marcha, el manejo y el servicio desde el ordenador. Para ello, se utiliza el software SEW MOVITOOLS. También es posible transmitir los ajustes de parámetros a varios variadores vectoriales MOVIDRIVE a través del ordenador. El MOVIDRIVE puede equiparse con las interfaces aisladas RS-232 y RS-485. La interface RS-232 se presenta a modo de hembrilla sub D de 9 clavijas (estándar EIA), y la interface RS-485 como una conexión de bornas. Para enchufarlas al variador vectorial (zócalo opcional de CONSOLA), las interfaces se encuentran alojadas en una carcasa. El zócalo opcional se puede enchufar durante el servicio. La velocidad de transmisión de ambas interfaces es de 9600 baudios. Las opciones DBG11A y USS21A se conectan al mismo zócalo del variador vectorial (CONSOLA) y no se pueden usar de forma simultánea. Interface RS-232 Utilice un cable de interface en serie de los disponibles en el mercado (apantallado) para conectar un PC al MOVIDRIVE con la opción USS21A. Importante: cableado 1:1 Fig. 3: Cable para la conexión USS21A PC 02399AES Interface RS-485 Para establecer las comunicaciones, se pueden conectar en red un máximo de 16 unidades MOVIDRIVE (longitud total máx. del cable 200 m (660 ft)) mediante la interface RS-485 de la opción USS21A. Puesto que las resistencias de terminación dinámicas están instaladas de forma permanente, no conecte ninguna resistencia de terminación externa. Las direcciones de la unidad de 0 a 99 están permitidas con conexiones multipunto. En este caso, no se debe seleccionar la "conexión punto a punto" en MOVITOOLS. La dirección de las comunicaciones en MOVITOOLS y la dirección RS-485 de la unidad MOVIDRIVE (P810) tienen que ser idénticas. Dimensiones 0V5 - + RS485 RS (4.72) 1.5 (0.06) 85 (3.35) 28.5 (1.12) Fig. 4: Dimensiones de USS21A en mm (in) 01003BXX Comunicación en serie MOVIDRIVE 7

8 2 Datos Técnicos 2.2 Datos Técnicos Bus de sistema (SBus) Estándar Especificaciones CAN 2.0 partes A y B Velocidad transmisión 125, 250, 500 ó 1000 kbaudios, ajuste de fábrica 500 kbaudios baudios Campo ID Dirección ajustable con el parámetro P813: 0 63 Nº de palabras de los datos de ajuste fijo: 3 PD proceso Longitud de cable depende de velocidad transmisión baudios, máximo 320 m Número de estaciones máx. 64 Co Sólo cuando P816 "velocidad de transmisión en baudios de SBus" = 1000 kbaudios: No mezcle unidades MOVIDRIVE compact MCH42A con otras unidades MOVIDRIVE en la misma combinación de bus de sistema. Estas unidades se pueden combinar cuando la velocidad de transmisión en baudios 1000 kbaudios. Interface RS-485 Estándar Velocidad transmisión baudios Bits de arranque Bits de parada Bits de datos Paridad Longitud de cable Número de estaciones RS-485 9,6 kbaudios 1 bit de arranque 1 bit de parada 8 bits de datos 1 bit de paridad, de manera adicional a la paridad par 200 m entre dos estaciones 1 maestra y un máx. de 31 esclavas Interface RS-232 Estándar Vel. transm. baudios Bits de arranque Bits de parada Bits de datos Paridad Longitud de cable Número de estaciones DIN (V.24) 9,6 kbaudios 1 bit de arranque 1 bit de parada 8 bits de datos 1 bit de paridad, de manera adicional a la paridad par 5 m como máx. 1 maestra + 1 esclava (conexión de punto a punto) 8 Comunicación en serie MOVIDRIVE

9 MOVILINK y bus de sistema MOVILINK y bus de sistema Protocolo MOVILINK Este documento ofrece una descripción detallada del protocolo de la interface en serie MOVILINK para las interfaces RS-485 de los variadores vectoriales MOVIDRIVE. A través de la interface RS-485 se puede controlar al variador vectorial y ajustar sus parámetros. Sin embargo, le rogamos que tenga presente que esta variante de comunicaciones constituye un sistema propietario de comunicación para aplicaciones sencillas. Considerando la baja velocidad de transmisión y la gran cantidad de tiempo y el enorme esfuerzo requeridos para aplicar los diferentes sistemas de automatización, SEW recomienda usar los siguientes sistemas de bus de campo como método profesional para conectar los variadores vectoriales SEW a los sistemas de control de las máquinas. PROFIBUS-DP INTERBUS INTERBUS con cable de fibra óptica CAN CANopen DeviceNet Tanto SEW como todos los fabricantes reconocidos de sistemas de automatización admiten estos sistemas de bus de campo. El protocolo MOVILINK para interfaces en serie en la nueva gama de variadores de SEW, MOVIDRIVE y MOVIMOT, permite establecer una conexión de bus en serie entre un maestro de nivel superior y varios variadores SEW. Por ejemplo, los maestros pueden ser controladores lógicos programables, ordenadores o incluso variadores vectoriales SEW con funciones PLC (IPOS plus ). En general, los variadores vectoriales SEW actúan como esclavos en el bus de sistema. El protocolo MOVILINK permite ejecutar estas dos aplicaciones: tareas de automatización como son el control y el ajuste de los parámetros de los accionamientos mediante el intercambio cíclico de datos, y tareas de puesta en marcha y visualización. Características Las características principales del protocolo MOVILINK son: Compatibilidad con la estructura maestro/esclavo mediante RS-485 con una estación maestra (maestro único) y hasta un máximo de 31 estaciones esclavas (variadores vectoriales SEW). Compatibilidad con la conexión punto a punto mediante RS-232. Ejecución sencilla del protocolo, con una estructura de mensajes sencilla y fiable, con mensajes de longitud fija y un identificador de arranque único. Interface de datos para la unidad básica según el perfil de MOVILINK. Esto significa que los datos de usuario enviados al accionamiento se transmiten al variador vectorial de la misma forma que lo harían a través de otras interfaces de comunicación (PROFIBUS, INTERBUS, CAN, CANopen, DeviceNet, etc). Acceso a todos los parámetros y las funciones del accionamiento; es decir, posibilidad de usarlo para la puesta en marcha, el servicio, tareas de diagnóstico, tareas de visualización y tareas de automatización Herramientas de puesta en marcha y diagnóstico basadas en MOVILINK para PC (ej., MOVITOOLS/SHELL y MOVITOOLS/SCOPE). Comunicación en serie MOVIDRIVE 9

10 2 MOVILINK y bus de sistema Bus de sistema (SBus) El SBus es un bus CAN de conformidad con la especificación CAN 2.0, partes A y B. Es compatible con todos los servicios en el perfil de la unidad SEW MOVILINK. Además, existe la posibilidad de intercambiar variables IPOS plus mediante el SBus con independencia del perfil. El comportamiento de la unidad del variador vectorial que conforma el fundamento del funcionamiento del CAN se llama perfil de la unidad. Dicho perfil no depende de ningún bus de campo en particular y es, por tanto, una característica uniforme. Esto concede al usuario la oportunidad de desarrollar aplicaciones con independencia del bus de campo. MOVIDRIVE ofrece un acceso digital a todos los parámetros y funciones del accionamiento a través del SBus. El control del variador vectorial se lleva a cabo mediante datos de proceso de alta velocidad. Estos mensajes de datos de proceso permiten al usuario introducir valores de consigna como la velocidad, el tiempo de aceleración/deceleración del generador de rampa, etc. y activar diversas funciones del accionamiento como la habilitación y el bloqueo del controlador, la parada normal, la parada rápida, etc. Los mensajes también se pueden utilizar para releer los valores reales desde el variador vectorial como, por ejemplo, la velocidad real, el estado actual de la unidad, el número de fallo y las señales de referencia. El intercambio de los datos paramétricos a través del canal de parámetros MOVILINK permite crear unas aplicaciones en las que todos los parámetros relevantes del accionamiento quedan memorizados en el controlador maestro programable. Esto hace innecesario efectuar un ajuste manual de los parámetros en el propio variador vectorial, tarea que normalmente requiere mucho tiempo. IPOS plus proporciona el comando MOVLNK para intercambiar datos paramétricos y de proceso con otras estaciones MOVILINK. Como consecuencia, MOVIDRIVE puede funcionar como maestro a través de IPOS plus y controlar otras unidades. Los datos de proceso y los parámetros del accionamiento se pueden enviar de manera síncrona o asíncrona a un mensaje de sincronización. Protocolo MOVILINK Parámetro PD1 PD2 PD3 E Q IPOS plus PD1 PD2PD1 PD2 PD3 PD3 E Q IPOS plus Intercambio de variables Máx. 8 bytes de datos = 2 variables, 32 bits c.u. Bus de sistema (SBus) Fig. 5: Variantes de comunicación SBus 02244BES El uso del SBus requiere unas funciones adicionales de vigilancia, como la vigilancia del tiempo (retraso del tiempo de desbordamiento del SBus) o la adopción de unos conceptos especiales para la parada de emergencia. Puede adaptar las funciones de vigilancia de MOVIDRIVE para adecuarlas específicamente a su aplicación. Puede decidir qué respuesta de fallo debe generar el variador vectorial si se supera el tiempo de desbordamiento. Una parada rápida es una buena propuesta para numerosas aplicaciones; pero esto también se puede lograr "congelando" los últimos valores de consigna de forma que el accionamiento continúe funcionando con los valores de consigna válidos más recientes (p. ej., cinta transportadora). 10 Comunicación en serie MOVIDRIVE

11 MOVILINK y bus de sistema 2 Sigue teniendo la posibilidad de aplicar unos conceptos de parada de emergencia que no dependan del bus y utilizar las bornas del variador vectorial, ya que las funciones de las bornas de control continúan estando activas mientras el SBus está en marcha. El variador vectorial MOVIDRIVE ofrece numerosas opciones de diagnóstico para la puesta en marcha y el servicio. El software MOVITOOLS/SHELL PC proporciona una herramienta de diagnóstico de sencillo manejo. Este software permite visualizar en un display detallado el estado del bus y de la unidad y ajustar todos los parámetros del accionamiento. Mensajes de variables La función de intercambio cíclico y acíclico de variables no sólo permite crear una interface a través de la cual se pueden intercambiar variables entre numerosas unidades MOVIDRIVE, sino que también permite ejecutar funciones parciales para perfiles específicos en unidades externas. Las unidades externas pueden ser compatibles con los protocolos CANopen o DeviceNet. Comunicación en serie MOVIDRIVE 11

12 3 Instalación del bus de sistema (SBus) 3 Instalación 3.1 Instalación del bus de sistema (SBus) Sólo cuando P816 "velocidad de transmisión en baudios de SBus" = 1000 kbaudios: No mezcle unidades MOVIDRIVE compact MCH42A con otras unidades MOVIDRIVE en la misma combinación de bus de sistema. Estas unidades se pueden combinar cuando la velocidad de transmisión en baudios 1000 kbaudios. MOVIDRIVE MD_60A Unidad de control X11: REF1 AI11 AI12 AGND REF Unidad de control X11: REF1 AI11 AI12 AGND REF Unidad de control X11: REF1 AI11 AI12 AGND REF Resistencia terminación bus de sistema Potencial de ref. bus de sistema Bus sistema alto Bus sistema bajo S11 S12 ON OFF X12: DGND SC11 SC Resistencia terminación bus de sistema Potencial de ref. bus de sistema Bus sistema alto Bus sistema bajo S11 S12 ON OFF X12: DGND SC11 SC Resistencia terminación bus de sistema Potencial de ref. bus de sistema Bus sistema alto Bus sistema bajo S11 S12 ON OFF X12: DGND SC11 SC Fig. 6: Conexión del bus de sistema MOVIDRIVE MD_60A 02205BES MOVIDRIVE compact MCF/MCV/MCS4_A Unidad de control Unidad de control Unidad de control X10: X10: X10: Bus sistema alto SC11 5 Bus sistema alto SC11 5 Bus sistema alto SC Bus sistema bajo SC12 7 Bus sistema bajo SC12 7 Bus sistema bajo SC Potencial de referencia Resistencia terminación bus de sistema Potencial de Potencial de DGND 17 referencia DGND 17 referencia DGND 17 ON OFF Resistencia terminación ON OFF Resistencia terminación ON OFF S12 S11 bus de sistema S12 S11 bus de sistema S12 S11 Fig. 7: Conexión del bus de sistema MOVIDRIVE compact MCF/MCV/MCS4_A 02411AES 12 Comunicación en serie MOVIDRIVE

13 Instalación del bus de sistema (SBus) 3 MOVIDRIVE compact MCH4_A Unidad de control Unidad de control Unidad de control X10: X10: X10: SC11 7 SC11 7 Bus sistema alto Bus sistema alto Bus sistema alto Bus sistema bajo SC12 8 Bus sistema bajo SC12 8 Bus sistema bajo Potencial de ref. DGND 9 Potencial de ref. DGND 9 Potencial de ref. Bus sistema alto SC21 10 Bus sistema alto SC21 10 Bus sistema alto Bus sistema bajo SC22 11 Bus sistema bajo SC22 11 Bus sistema bajo SC11 SC12 DGND SC21 SC22 Resistencia terminación ON OFF Resistencia terminación ON OFF Resistencia terminación ON OFF bus de sistema S12 bus de sistema S12 bus de sistema S12 S11 S11 S Fig. 8: Conexión del bus de sistema MOVIDRIVE compact MCH4_A 05210AES SBus MCH4_A: Conecte los equipos terminales a SC11/SC12. SC21 y SC22 están activos sólo cuando S12 = OFF. Especificación de los cables Utilizar un cable de cobre apantallado de dos hilos trenzados (cable de transmisión de datos con apantallamiento consistente en un trenzado de cobre). El cable debe cumplir las siguientes especificaciones: Sección del conductor 0,75 mm 2 (AWG 18) Resistencia del cable 120 a 1 MHz Capacitancia por longitud de unidad 40 pf/m (12 pf/ft) a 1 khz Cables adecuados: por ejemplo, cables CAN bus o DeviceNet. Contacto apantallado Conecte el apantallado a cualquiera de los extremos de la brida de apantallado de la electrónica del variador vectorial o del control maestro y asegúrese de que el apantallado se ha conectado en una zona amplia. Conecte también los extremos del apantallado a DGND. Longitud de cable La longitud total admisible para el cable depende del ajuste de la velocidad de transmisión en baudios del SBus (P816): 125 kbaudios 320 m (1056 ft) 250 kbaudios 160 m (528 ft) 500 kbaudios 80 m (264 ft) 1000 kbaudios 40 m (132 ft) Resistencia de terminación Conecte la resistencia de terminación del bus de sistema (S12 = ON) al comienzo y al final de la conexión del bus de sistema. Desconecte la resistencia de terminación del resto de unidades (S12 = OFF). No debe haber ningún desplazamiento de potencial entre las unidades conectadas entre sí mediante el SBus. Tome las medidas adecuadas para evitar un desplazamiento de potencial, p. ej., conectando los conectores de tierra de la unidad mediante un cable separado. Comunicación en serie MOVIDRIVE 13

14 3 Instalación de la interface RS Instalación de la interface RS-485 MOVIDRIVE MD_60A La interface RS-485 se conduce a las bornas X13:10/11 y, en paralelo, al zócalo opcional de CONSOLA. Sólo es posible acceder a la interface RS 485 a través del zócalo opcional de CONSOLA cuando está conectada la opción "serial interface type USS21A" (interface en serie tipo USS21A). Conexión de RS-485 vía bornas X13:10/11 Unidad de control Unidad de control Unidad de control X13: X13: X13: DIØØ 1 DIØØ 1 DIØØ DIØ1 2 DIØ1 2 DIØ1 DIØ2 3 DIØ2 3 DIØ2 DIØ3 4 DIØ3 4 DIØ3 DIØ4 5 DIØ4 5 DIØ4 DIØ5 6 DIØ5 6 DIØ5 DCOM 7 DCOM 7 DCOM VO24 8 VO24 8 VO24 DGND 9 DGND 9 RS ST11 10 RS ST11 10 RS RS ST12 11 RS ST12 11 RS DGND ST11 ST Fig. 9: Conexión de RS-485 mediante X13:10/ AES Especificación de los cables Utilizar un cable de cobre apantallado de dos hilos trenzados (cable de transmisión de datos con apantallamiento consistente en un trenzado de cobre). El cable debe cumplir las siguientes especificaciones: Sección del conductor 0,5 0,75 mm 2 (AWG 20 18) Resistencia del cable a 1 MHz Capacitancia por longitud de unidad 40 pf/m (12 pf/ft) a 1 khz Es adecuado, por ejemplo, el siguiente cable: BELDEN ( cable de datos tipo 3105A Contacto apantallado Conecte el apantallado a cualquiera de los extremos de la brida de apantallado de la electrónica del variador vectorial o del control de la máquina y asegúrese de que el apantallado se ha conectado en una zona amplia. Conecte también los extremos del apantallado a DGND. Longitud de cable La longitud total admisible para el cable es de 200 m (660 ft). Resistencia de terminación Hay integradas unas resistencias de terminación. No conecte ninguna resistencia de terminación externa! Se deben evitar desplazamientos de potencial entre las unidades que están conectadas por medio de una interface RS-485. Tome las medidas adecuadas para evitarlos, p. ej., conectando los conectores de tierra de la unidad mediante un cable separado. 14 Comunicación en serie MOVIDRIVE

15 Instalación de la interface RS Interface en serie USS21A Con los variadores vectoriales MOVIDRIVE MD_60A, también es posible acceder a la interface RS-485 valiéndose de la opción "serial interface type USS21A". Con los variadores vectoriales MOVIDRIVE compact, sólo es posible acceder a la interface RS-485 valiéndose de la opción "serial interface type USS21A". Conexión de RS-485 mediante USS21A USS21A 0V5 USS21A - + 0V Fig. 10: Interface RS-485 de la opción USS21A 00997CXX Especificación de los cables Utilice un cable de cobre apantallado de dos hilos trenzados (cable de transmisión de datos con apantallamiento consistente en un trenzado de cobre). El cable debe cumplir las siguientes especificaciones: Sección del conductor 0,5 0,75 mm 2 (AWG 20 18) Resistencia del cable a 1 MHz Capacitancia por longitud de unidad 40 pf/m (12 pf/ft) a 1 khz Es adecuado, por ejemplo, el siguiente cable: BELDEN ( cable de datos tipo 3105A Contacto apantallado Conecte el apantallado a cualquiera de los dos extremos de la brida de apantallado de la electrónica del variador vectorial y asegúrese de que el apantallado se ha conectado en una zona amplia. Conecte también los extremos del apantallado a DGND. Norma EIA Velocidad máxima de transmisión: 9600 baudios 32 estaciones como máx. (cada unidad con USS21A cuenta como dos estaciones) Longitud total máx. del cable 200 m (660 ft) Resistencia de terminación dinámica de instalación fija Comunicación en serie MOVIDRIVE 15

16 3 Instalación de la interface RS Instalación de la interface RS-232 Con MOVIDRIVE MD_60A y MOVIDRIVE compact, sólo es posible acceder a la interface RS-232 valiéndose de la opción "serial interface type USS21A". Conexión de RS-232 Para conectar la interface RS-232, utilice un cable estándar de interface apantallado. Importante: cableado 1:1 Fig. 11: Conexión de PC mediante RS AES 16 Comunicación en serie MOVIDRIVE

17 Mensajes 4 4 Comunicación RS Mensajes Transmisión de mensajes En el campo de la ingeniería de accionamientos, los mensajes se intercambian tanto de forma cíclica como acíclica. Los mensajes cíclicos transmitidos a través de la interface en serie se utilizan en aplicaciones de automatización y, en especial, para el control de los accionamientos. La estación maestra debe garantizar un intercambio cíclico de datos en ese caso. Intercambio cíclico de datos El intercambio cíclico de datos se usa principalmente para controlar a los variadores vectoriales a través de la interface en serie. En este proceso, el maestro envía constantemente mensajes que contienen valores de consigna (mensajes de solicitud) a un variador vectorial (esclavo) y espera después los mensajes de respuesta que el variador vectorial envía con los valores reales. Una vez que un mensaje de solicitud ha sido enviado a un variador vectorial, el maestro espera a recibir la respuesta durante un periodo de tiempo limitado (tiempo de desbordamiento). El variador vectorial sólo envía un mensaje de respuesta si ha recibido previamente en su dirección de esclavo un mensaje de solicitud sin que se hayan producido fallos. El variador vectorial vigila si se produce un fallo en la comunicación durante el intercambio cíclico de datos. Si dicho fallo se produce, el variador vectorial activa una respuesta de tiempo de desbordamiento en caso de no recibir ningún mensaje más de solicitud por parte del maestro dentro de un tiempo ajustable. MOVILINK también ofrece la posibilidad de efectuar tareas acíclicas de servicio y diagnóstico, incluso durante la comunicación cíclica, sin cambiar el tipo de mensaje. Intercambio acíclico de datos El intercambio acíclico de datos se utiliza principalmente para la puesta en marcha y el diagnóstico. El variador vectorial no vigila el enlace de comunicaciones en este caso. En el modo acíclico, el maestro puede enviar mensajes al variador vectorial a intervalos irregulares. Comunicación en serie MOVIDRIVE 17

18 4 Mensajes Estructura de los mensajes Todo el intercambio de datos se lleva a cabo utilizando sólo dos tipos de mensajes. El maestro envia una petición con datos al variador en forma de mensaje de solicitud. El variador vectorial envía un mensaje de respuesta. Cuando se incluye información en palabras (16 bits) dentro de los datos de usuario, el byte alto se envía en primer lugar y el byte bajo al final. Si la información contiene palabras dobles (32 bits), se envía la palabra alta en primer lugar y la palabra baja al final. La codificación de los datos de usuario no forma parte del protocolo. El contenido de los datos de usuario se explica en detalle en el manual del perfil de la unidad del bus de campo de MOVIDRIVE. Estructura de los mensajes de solicitud La fig. 12 muestra la estructura del mensaje de solicitud que el maestro envía al variador vectorial. Todos los mensajes empiezan con un periodo inactivo en el bus, al que se denomina pausa de arranque, seguido por un carácter de inicio. Se utilizan distintos caracteres de inicio de forma que sea posible distinguir claramente los mensajes de solicitud de los de respuesta. El mensaje de solicitud comienza con el carácter de inicio SD1 = 02 hex, seguido de la dirección del esclavo y del tipo de PDU. Fig. 12: Estructura del mensaje de solicitud 01485BES Estructura del mensaje de respuesta La fig. 13 muestra la estructura del mensaje de respuesta con el que el variador vectorial (esclavo) responde a una solicitud enviada por el maestro. A su vez, todos los mensajes de respuesta comienzan con una pausa de arranque seguida de un carácter de inicio. El mensaje de respuesta comienza con el carácter de inicio SD2 = 1D hex, seguido de la dirección del esclavo y del tipo de PDU, de forma que sea posible distinguir claramente los mensajes de solicitud de los de respuesta. Fig. 13: Estructura del mensaje de respuesta 01487BES 18 Comunicación en serie MOVIDRIVE

19 Mensajes 4 Pausa de arranque (inactividad) Antes de enviar el carácter de inicio SD1 (02 hex ), el maestro debe hacer una pausa de arranque de 3,44 ms como mínimo para que el variador vectorial pueda identificar claramente que se trata del inicio de un mensaje de solicitud. Esta pausa evita que la combinación 02 hex, también posible en los datos de usuario, se interprete erróneamente como el carácter de inicio. Así pues, la pausa de arranque forma parte del carácter de inicio. Tras recibir un mensaje de solicitud válido, el variador vectorial espera a que pase un tiempo de inactividad de al menos 3,44 ms antes de enviar el mensaje de respuesta con el carácter de inicio SD2 (1D hex ). Ello permite al maestro identificar el carácter de inicio del mensaje de respuesta. Si el maestro cancela la transmisión de un mensaje de solicitud válido no se puede volver a enviar un mensaje de solicitud nuevo hasta que hayan tenido lugar, al menos, dos pausas de arranque (6,88 ms). Carácter de inicio (SD1 / SD2) El carácter de inicio y la pausa de arranque que lo precede sirven para detectar el comienzo y el sentido en que se envían los datos de un nuevo mensaje. En la tabla siguiente se muestra la asignación del carácter de inicio al sentido en que se envían los datos. SD1 02 hex Mensaje de solicitud Maestro variador vectorial SD2 1D hex Mensaje de respuesta Variador vectorial maestro Comunicación en serie MOVIDRIVE 19

20 4 Direccionamiento y proceso de transmisión 4.2 Direccionamiento y proceso de transmisión Byte de dirección (ADR) El byte de dirección siempre especifica la dirección del esclavo, independientemente del sentido en el que se envíen los datos. Por tanto, el carácter ADR en un mensaje de solicitud especifica la dirección del variador vectorial que va a recibir dicha solicitud. En el sentido opuesto, el maestro es capaz de distinguir qué variador vectorial ha enviado el mensaje de respuesta. Por lo general, el sistema sólo dispone de un maestro. Por ello, no es necesario indicar su dirección. Además del direccionamiento individual, el protocolo MOVILINK también ofrece otras posibilidades de direccionamiento. La tabla siguiente muestra las áreas de direccionamiento y sus significados. ADR Significado 0 99 Direccionamiento individual dentro de un bus RS Direccionamiento de grupo (múlticast) Caso especial de dirección de grupo 100: significa "sin asignar a ningún grupo", es decir, ineficaz 253 Dirección local: eficaz sólo en combinación con IPOS plus como maestro y con el comando MOVILINK. Para la comunicación dentro de la unidad. 254 Dirección universal para la comunicación punto a punto 255 Dirección de difusión (broadcast) Direccionamiento individual A través de las direcciones de 0 a 99, es posible dirigirse directamente a todos los variadores vectoriales. Cada mensaje de solicitud del maestro recibe un mensaje de respuesta del variador vectorial. Maestro Solicitud a ADR 1 Respuesta de ADR 1 Solicitud a ADR 3 Respuesta de ADR 3 Solicitud a ADR 12 Respuesta de ADR 12 Esclavo Esclavo Esclavo Variador Variador Variador ADR: 1 ADR: 3 ADR: 12 Fig. 14: Direccionamiento individual a través de la dirección de la unidad 232/ BES 20 Comunicación en serie MOVIDRIVE

21 Direccionamiento y proceso de transmisión 4 Direccionamiento de grupo (múlticast) Todos los variadores vectoriales poseen una dirección de grupo ajustable además de su dirección individual. Este ajuste permite al usuario crear grupos con varias estaciones y, así, dirigirse simultáneamente a todas las estaciones individuales de un grupo mediante la dirección de grupo. Cuando se da un direccionamiento de grupo, el maestro no recibe ningún mensaje de respuesta. Es decir, en ese caso no es posible solicitar datos al variador vectorial. Cuando se están escribiendo los datos, tampoco hay respuesta. Se pueden crear hasta 99 grupos. Fig. 15: Direccionamiento a grupos individuales 01489BES Direccionamiento universal para conexiones punto a punto A través de la dirección universal 254, es posible dirigirse a cualquier variador vectorial independientemente de la dirección individual que se le haya asignado. La ventaja de este método es que se pueden establecer conexiones punto a punto a través de la interface RS-232 sin necesidad de saber la dirección individual que haya ajustada en ese momento. Para dirigirse a todas las estaciones de los variadores vectoriales se utiliza esta dirección universal, lo que implica que este método no se debe usar en conexiones multipunto (p. ej., bus RS-485). De lo contrario, se producirían colisiones de datos en el bus porque cada variador vectorial enviaría un mensaje de respuesta tras recibir el mensaje de solicitud. Mensaje de solicitud vía direccionamiento universal ADR 254 Esclavo Maestro ADR: 1 Mensaje de respuesta desde el esclavo Variador 01490BES Fig. 16: Direccionamiento en conexiones punto a punto con la dirección universal 254 Comunicación en serie MOVIDRIVE 21

22 4 Direccionamiento y proceso de transmisión Dirección de difusión (broadcast) La dirección de difusión 255 permite enviar un mensaje a todos los variadores vectoriales. El mensaje de solicitud que el maestro envía a la dirección de difusión 255 es recibido por todos los variadores vectoriales, pero éstos no envían respuesta alguna. Por tanto, esta variante de direccionamiento se utiliza principalmente para transmitir valores de consigna. El maestro puede enviar mensajes de difusión en un intervalo mínimo de tiempo de 25 ms, es decir, se tiene que respetar un tiempo de inactividad de al menos 25 ms entre el último carácter de un mensaje de solicitud enviado (BCC) y el comienzo de un nuevo mensaje de solicitud (SD1). Maestro Mensaje de solicitud a todos los esclavos vía direccionamiento externo ADR 255 Esclavo Variador ADR: 1 Direcc. de grupos: 101 Esclavo Variador ADR: 2 Direcc. de grupos: 101 Esclavo Variador ADR: 3 Direcc. de grupos: 101 Esclavo Variador ADR: 4 Direcc. de grupos: 101 Esclavo Variador ADR: 5 Direcc. de grupos.: 102 Esclavo Variador ADR: 6 Direcc. de grupos: 102 Fig. 17: Direccionamiento a grupos individuales 01491BES 22 Comunicación en serie MOVIDRIVE

23 Direccionamiento y proceso de transmisión 4 Estructura y longitud de los datos de usuario Tipo de PDU (TYPE) El byte TYPE describe la estructura y la longitud de los siguientes datos de usuario que le precedieron (unidad de datos del protocolo o PDU). La fig. 18 muestra la estructura del byte TYPE. Fig. 18: Estructura del byte TYPE 01492BES El bit 7 del byte TYPE se utiliza para distinguir entre la transmisión cíclica o acíclica de los datos de usuario. Un mensaje de solicitud con la variante de transmisión cíclica indica al variador vectorial que los datos enviados por el maestro se actualizarán de forma cíclica. Por tanto, se puede activar una función de vigilancia en el variador vectorial. Gracias a ella, si el variador vectorial no recibe ningún mensaje cíclico de solicitud nuevo dentro del retraso del tiempo de desbordamiento ajustable, se emite una respuesta de tiempo de desbordamiento. Las tablas siguientes muestran los tipos de PDU para transmisiones cíclicas y acíclicas. Sin embargo, no son compatibles todos los tipos de PDU (dependiendo del tipo de variador vectorial). Los tipos especiales de PDU no son relevantes para la comunicación en serie general y, por tanto, no están incluidos en la documentación del usuario. La longitud de un mensaje depende del tipo de PDU asociado y siempre se calcula de la manera que se indica a continuación: Longitud del mensaje = longitud del PDU + 4. Transmisión CÍCLICA Tipos de PDU en transmisiones CÍCLICAS: Byte TIPO Nombre del PDU Descripción Longitud del PDU en bytes Longitud del mensaje en bytes 00 hex 0 dec PARÁM + 1PD canal de parámetros de 8 bytes + 1 palabra de datos de proceso hex 1 dec 1PD 1 palabra de datos de proceso 2 6 canal de parámetros de 8 bytes + 2 palabras 02 hex 2 dec PARÁM + 2PD de datos de proceso 03 hex 3 dec 2PD 2 palabras de datos de proceso 4 8 canal de parámetros de 8 bytes + 3 palabras 04 hex 4 dec PARÁM + 3PD de datos de proceso 05 hex 5 dec 3PD 3 palabras de datos de proceso hex 6 dec PARÁM + 0PD canal de parámetros de 8 bytes sin datos de proceso 8 12 Comunicación en serie MOVIDRIVE 23

24 4 Direccionamiento y proceso de transmisión Transmisión ACÍCLICA Tipos de PDU en transmisiones ACÍCLICAS: Byte TIPO Nombre del PDU Descripción Longitud del PDU en bytes Longitud del mensaje en bytes canal de parámetros de 8 bytes + 1 palabra 80 hex 128 dec PARÁM + 1PD de datos de proceso 81 hex 129 dec 1PD 1 palabra de proceso 2 6 canal de parámetros de 8 bytes + 2 palabras 82 hex 130 dec PARÁM + 2PD de datos de proceso 83 hex 131 dec 2PD 2 palabras de datos de proceso 4 8 canal de parámetros de 8 bytes + 3 palabras 84 hex 132 dec PARÁM + 3PD de datos de proceso 85 hex 133 dec 3PD 3 palabras de datos de proceso hex 134 dec PARÁM + 0PD canal de parámetros de 8 bytes sin datos de proceso 8 12 Los tipos de PDU estándar se componen del canal de parámetros de MOVILINK y un canal de datos de proceso. Consulte el manual sobre el perfil de la unidad del bus de campo de MOVIDRIVE acerca de la codificación del canal de parámetros y de los datos de proceso. La fig. 19 muestra la estructura de un mensaje de solicitud con tipos estándar de PDU. El mensaje de respuesta correspondiente tiene la misma estructura, salvo que el carácter de inicio es SD2....Inactivación... SD1 ADR TYP PDU BCC TYP 1/129: PD 1 TYP 3/131: PD 1 PD 2 TYP 5/133: PD 1 PD 2 PD 3 TYP 6/134: Canal de parámetros de 8 bytes TYP 0/128: Canal de parámetros de 8 bytes PD 1 TYP 2/130: Canal de parámetros de 8 bytes PD 1 PD 2 TYP 4/132: Canal de parámetros de 8 bytes PD 1 PD 2 PD 3 Fig. 19: Estructura del mensaje de solicitud con tipos estándar de PDU 01493BES 24 Comunicación en serie MOVIDRIVE

25 Direccionamiento y proceso de transmisión 4 Bloque de control de caracteres BCC Fiabilidad de la transmisión La fiabilidad de la transmisión del protocolo MOVILINK ha sido mejorada al combinar la paridad de caracteres con la paridad de bloques. Con ello, el bit de paridad de cada carácter del mensaje se ajusta de forma que el número de bits binarios (incluyendo el bit de paridad) sea par. Esto implica que cada vez que se incluya el bit de paridad, el resultado es una paridad de caracteres par. La paridad de bloques proporciona una seguridad adicional. En este caso, el mensaje se complementa con un carácter de comprobación de bloques (BCC). Cada uno de los bits del bloque de control de caracteres se ajusta de tal manera que el carácter del mensaje se vuelve a fijar con una paridad par para todos los bits de información equivalentes. La paridad de bloques se lleva a cabo en la estructura del programa mediante una operación lógica EXOR de todos los caracteres del mensaje. El resultado se transmite al final del mensaje en el BCC. El propio bloque de control de caracteres está protegido gracias a la paridad de caracteres par. Creación del bloque de control de caracteres La siguiente tabla muestra, a modo de ejemplo, la manera de crear el bloque de control de caracteres para un mensaje cíclico de una PDU de tipo 5 con 3 palabras de datos de proceso. La operación lógica EXOR en los caracteres SD1 PD3 low tiene como resultado el valor 57 hex que representa al bloque de control de caracteres BCC. El BCC se envía como último carácter del mensaje. Una vez que el receptor ha recibido los caracteres individuales, ejecuta un control de paridad de caracteres. A continuación, se crea el bloque de control de caracteres a partir de los caracteres recibidos SD1 PD3 low según el procedimiento de la figura ilustrada abajo. El mensaje se ha transmitido correctamente cuando los BCC enviados y recibidos sean idénticos y no haya ningún fallo de paridad de caracteres. De no darse esas circunstancias, se ha producido un fallo de transmisión. Parada Paridad Arranque SD1: ADR: 02 hex 01 hex 1 1 TYP: 05 hex 0 PD1 00 hex 0 alto PD1 bajo PD2 alto PD2 bajo PD3 alto PD3 bajo 06 hex 0 3A hex 0 98 hex 1 01 hex 1 F4 hex EXOR EXOR EXOR EXOR EXOR EXOR EXOR EXOR BCC calculado: 57 hex Fig. 20: Creación del bloque de control de caracteres BCC 01494BES Comunicación en serie MOVIDRIVE 25

26 4 Direccionamiento y proceso de transmisión Proceso de transmisión El procedimiento de transmisión utilizado es de tipo asíncrono en serie. Dicho tipo es compatible con los componentes UART de tecnología digital, dado que son los de uso más extendido. Gracias a ello, el protocolo MOVILINK se puede ejecutar en casi todos los controles y módulos maestros. Marco de los caracteres Todos los caracteres del protocolo MOVILINK se componen de 11 bits y presentan la siguiente estructura: 1 bit de arranque 8 bits de datos 1 bit de paridad, de manera adicional a la paridad par 1 bit de parada Cada carácter transmitido comienza con un bit de inicio (siempre el 0 lógico). Dicho bit va seguido de 8 bits de datos y del bit de paridad. El bit de paridad se ajusta de tal manera que el número de bits de datos lógicos (incluido el bit de paridad) sea par. El carácter se completa con un bit de parada que siempre está ajustado al nivel lógico 1. Dicho nivel permanece en el medio de transmisión hasta que un nuevo bit de inicio indique que comienza una nueva transmisión de caracteres. Marco de carácter de 11 bits Arranque Paridad Parada Arranque LSB MSB par 8 bits de datos Fig. 21: Marco de los caracteres 01495BES 26 Comunicación en serie MOVIDRIVE

27 Direccionamiento y proceso de transmisión 4 Velocidad de transmisión y mecanismos de transmisión La velocidad de transmisión es de 9600 baudios. El propio maestro y el propio variador vectorial se encargan de vigilar el enlace de comunicación. El maestro vigila el tiempo de desbordamiento, mientras que el variador vectorial vigila la recepción de los mensajes cíclicos de solicitud procedentes del maestro. Tiempo de desbordamiento del maestro Generalmente, se programa un tiempo de desbordamiento en el maestro de nivel superior. El tiempo de retraso de respuesta corresponde al intervalo de tiempo transcurrido entre la recepción del último carácter del mensaje de solicitud (BCC) enviado y el inicio del mensaje de respuesta (SD2). El tiempo máximo de desbordamiento admisible es de 50 ms. Si el variador vectorial no envía una respuesta dentro de ese espacio de tiempo, significa que se ha producido un fallo en la transmisión. Compruebe el cable de la interface o la codificación del mensaje de solicitud transmitido. Dependiendo de la aplicación, no es aconsejable volver a repetir el mensaje de solicitud, o se debe dirigir al siguiente variador vectorial. Tiempo de desbordamiento de carácter El intervalo de tiempo existente entre la transmisión de los caracteres que forman un mensaje de solicitud debe ser menor a la duración de la pausa de arranque. De lo contrario, el variador vectorial podría interpretar un carácter que reciba y que contenga 02 hex ó 1D hex como un carácter de inicio. RS-485 Tiempo de desbordamiento del variador vectorial El intervalo máximo admisible de tiempo transcurrido entre dos mensajes cíclicos de solicitud se ajusta en el MOVIDRIVE con el parámetro P812 "RS-485 timeout delay" (tiempo de desbordamiento de RS-485). Dentro de este intervalo de tiempo debe recibirse un mensaje de solicitud válido. Si esto no sucede, el variador vectorial activa un fallo de tiempo de desbordamiento de RS-485 y emite una respuesta definida de fallo. El MOVIDRIVE se mantiene en un estado seguro hasta que se reciba el primer mensaje de solicitud una vez que se haya conectado la potencia o se haya producido un fallo. El mensaje "t" (= tiempo de desbordamiento activo) aparece en el display de 7 segmentos de un variador vectorial habilitado, sin que el ajuste de la habilitación tenga efecto alguno. La habilitación surte efecto una vez que se haya recibido el mensaje y el accionamiento comienza a moverse. Si el variador vectorial se controla mediante la interface RS-485 (P100 "Setpoint source" (Fuente de consigna) = RS-485 / P101 "Control signal source" (Fuente de señal de control) = RS-485) y se ha programado una respuesta de fallo con una advertencia, los datos de proceso que se hayan recibido más recientemente surten efecto, siguiendo un tiempo de desbordamiento de RS-485 y el restablecimiento de la comunicación. El tiempo de desbordamiento de RS-485 actúa de forma conjunta en las dos interfaces de RS-485. La vigilancia del tiempo de desbordamiento de la segunda interface resulta ineficaz si el teclado DBG11A está conectado, ya que el DBG11A envía constantemente mensajes de solicitud a los variadores vectoriales, activando con ello el mecanismo de tiempo de desbordamiento. Comunicación en serie MOVIDRIVE 27

28 4 Direccionamiento y proceso de transmisión Procesamiento de los mensajes de solicitud/respuesta El variador vectorial sólo procesa mensajes de solicitud que hayan sido recibidos sin fallos y se hayan direccionado de forma correcta. Se pueden detectar los siguientes fallos de recepción: Fallo de paridad Fallo de marco de los caracteres Tiempo de desbordamiento de carácter excedido con el mensaje de solicitud Dirección incorrecta Tipo de PDU incorrecto BCC incorrecto Tiempo de desbordamiento finalizado (maestro) Eventual repetición del envío El tiempo de desbordamiento de RS-485 ha tenido lugar (variador vectorial) Activación de una respuesta de tiempo de desbordamiento El variador vectorial no responde a mensajes de solicitud recibidos incorrectamente. Los fallos de recepción deben examinarse en el extremo del maestro para salvaguardar la transmisión de datos. 28 Comunicación en serie MOVIDRIVE

29 Contenido de los datos y tipos de PDU Contenido de los datos y tipos de PDU Contenido de los datos El contenido de los datos del mensaje de solicitud y de respuesta está estructurado en un área de datos de proceso y un canal de parámetros según el perfil de comunicación y de la unidad MOVILINK. Consulte la documentación del tipo concreto de variador vectorial del que se trate para obtener información acerca de la codificación de los datos de proceso. Los elementos de datos de entrada y salida de proceso se interpretan de conformidad con el perfil de la unidad del bus de campo y no se explican más detalladamente en esta especificación. Estructura del canal de parámetros MOVILINK El canal de parámetros MOVILINK tiene acceso a todos los parámetros de los accionamientos de los variadores vectoriales, con independencia del bus. Este canal de parámetros cuenta con unos servicios especiales para permitir la lectura de varios elementos con información sobre los parámetros. En principio, consiste en un byte de gestión, un byte reservado, una palabra índice y cuatro bytes de datos. Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Gestión Reservado Índice alto Índice bajo Datos MSB Datos Datos Datos LSB Lista de parámetros Datos de 4 bytes Gestión del canal de parámetros La secuencia completa de ajuste de parámetros se coordina con el byte 0 "Gestión". Este byte posibilita la disponibilidad de parámetros importantes, como identificador de servicios, longitud de datos, versión y estado del servicio ejecutado. Los bits 0 3 contienen los identificadores de servicio, es decir, definen qué servicios se van a ejecutar. El bit 4 y el bit 5 especifican la longitud de los datos en bytes para el servicio de escritura. Normalmente, dicha longitud debería ajustarse a 4 bytes para todos los variadores vectoriales SEW. Byte 0: Gestión MSB LSB Bit: Identificador de servicios: 0000 = Sin servicio 0001 = Leer parámetro 0010 = Escribir parámetro 0011 = Escribir parámetro en memoria volátil 0100 = Leer mínimo 0101 = Leer máximo 0110 = Leer defecto 0111 = Leer escala 1000 = Leer atributo Longitud de los datos: 00 = 1 byte 01 = 2 bytes 10 = 3 bytes 11 = 4 bytes Bit de diálogo: Debe modificarse en cada nueva operación en las transmisiones cíclicas. Bit de estado: 0 = Ausencia de fallos durante el servicio 1 = Fallos durante la ejecución del servicio Comunicación en serie MOVIDRIVE 29

30 4 Contenido de los datos y tipos de PDU En la variante de transmisión cíclica, el bit de diálogo (bit 6) se utiliza como bit de reconocimiento entre el control y el variador vectorial. En esta variante, el canal de parámetros se transmite cíclicamente, con los datos de proceso si fuera necesario. Por este motivo, la ejecución del servicio en el variador vectorial debe activarse mediante un control lateral usando el bit de diálogo 6. Para hacer esto posible, el valor de dicho bit se modifica cada vez que se vaya a ejecutar un servicio nuevo (conmutación). El variador vectorial utiliza el bit de diálogo para indicar si el servicio se ha ejecutado o no. El servicio se ha ejecutado cuando el bit de diálogo recibido en el control se corresponda con el bit que haya sido previamente enviado. El bit de estado 7 indica si ha sido posible ejecutar el servicio correctamente o si ha habido fallos. Direccionamiento del índice El byte 2 "Índice alto" y el byte 3 "Índice bajo" determinan qué parámetro se va a leer o escribir mediante el sistema del bus de campo. Los parámetros del variador vectorial se direccionan con el mismo índice en todas las interfaces de comunicaciones. El byte 1 debe considerarse reservado y ajustarse siempre a 0x00. Datos Los datos se encuentran en los bytes 4 a 7 del canal de parámetros. Esto implica que, por servicio, se pueden transmitir hasta 4 bytes de datos. Los datos siempre se introducen alineados a la derecha, es decir, el byte 7 contiene el byte de datos menos importantes (datos LSB) mientras que el byte 4 contiene el byte de datos más significativos (datos MSB). Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Gestión Reservado Índice alto Índice bajo Datos MSB Datos Datos Datos LSB Byte 1 alto Byte 1 bajo Byte 2 alto Byte 2 bajo Palabra alta Palabra baja Palabra doble Fallo en la ejecución del servicio El bit de estado del byte de gestión está ajustado para que indique si se producen fallos en la ejecución del servicio. Si el bit de diálogo recibido es el mismo que el bit de diálogo enviado, el variador vectorial ha ejecutado el servicio correctamente. Si el bit de estado indica un fallo, el código de fallo se introduce en el área de datos del mensaje de parámetros. Los bytes 4 a 7 devuelven el código de retorno con un formato estructurado. Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Gestión Reservado Índice alto Índice bajo Bit de estado = 1: Fallo en la ejecución del servicio Clase de fallo Código de fallo Código adicional alto Código adicional bajo 30 Comunicación en serie MOVIDRIVE

31 Contenido de los datos y tipos de PDU 4 Descripción de los servicios de parámetros Los bits 0 a 3 del byte de gestión definen los servicios de los parámetros individuales. Son posibles los siguientes servicios de parámetros, aunque no son compatibles con todos los variadores vectoriales. Sin servicio Este código indica que no hay servicio de parámetros. Leer parámetro En este servicio, se lleva a cabo la lectura de un parámetro de accionamiento. Escribir parámetro En este servicio, se lleva a cabo la escritura en la memoria permanente de un parámetro de accionamiento. El valor del parámetro escrito se almacena en la memoria no volátil (p. ej., en una memoria EEPROM). El servicio no se debe usar para el acceso cíclico de escritura ya que los módulos de la memoria sólo admiten un número limitado de ciclos de escritura. Escribir parámetro en memoria volátil En este servicio, se lleva a cabo la escritura de un parámetro de accionamiento en la memoria volátil, siempre que dicho parámetro así lo permita. El valor del parámetro escrito sólo se guarda en la memoria RAM no permanente del variador vectorial, de forma que se pierde una vez que éste se desconecte. En cambio, el último valor escrito con la opción "Escribir parámetro" sigue estando disponible al volver a conectar el variador vectorial. Leer mínimo Este servicio permite determinar cuál es el menor valor (mínimo) que se puede ajustar para un parámetro de accionamiento. La codificación se lleva a cabo de la misma forma que para el valor del parámetro. Leer máximo Este servicio permite determinar cuál es el mayor valor (máximo) que se puede ajustar para un parámetro de accionamiento. La codificación se lleva a cabo de la misma forma que para el valor del parámetro. Leer defecto Este servicio permite determinar el ajuste de fábrica (por defecto) de un parámetro de accionamiento. La codificación se lleva a cabo de la misma forma que para el valor del parámetro. Leer escala Este servicio permite determinar la escala de un parámetro. Cuando se ejecuta, el variador vectorial proporciona unos índices llamados de cantidad y de conversión. Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Datos MSB Datos Datos Datos LSB Reservado Índice de cantidad Índice de conversión Índice de cantidad: El índice de cantidad se utiliza para codificar valores relativos a cantidades físicas. Este índice proporciona a un elemento de comunicación información relativa a la cantidad física utilizada para definir el valor del parámetro correspondiente. La codificación se lleva a cabo según los perfiles de los sistemas de sondas/actuadores de la Organización del Usuario Profibus (PNO). El registro FF hex significa que no hay especificado un índice de cantidad. También puede consultar la lista de parámetros del variador vectorial para obtener información sobre el índice de cantidad. Comunicación en serie MOVIDRIVE 31

32 4 Contenido de los datos y tipos de PDU Índice de conversión: El índice de conversión se utiliza para convertir el valor del parámetro transmitido en una unidad SI básica. La codificación se lleva a cabo según los perfiles de los sistemas de sondas/actuadores de la Organización del Usuario Profibus (PNO). Ejemplo: Parámetro de accionamiento: Índice de cantidad: Índice de conversión: Valor numérico transmitido: P131 Rampa t11 SUBIDA GIRO DCHA 4 (= tiempo expresado en "segundos") -3 (10-3 = mili) 3000 dec El variador vectorial interpreta el valor numérico recibido a través del bus de la siguiente manera: 3000 s 10-3 = 3 s Leer atributo Este servicio permite leer los atributos de acceso y el índice del siguiente parámetro. Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Datos MSB Datos Datos Datos LSB Próximo índice disponible Atributos de acceso Los atributos de acceso están codificados para los dispositivos específicos y se pueden localizar consultando la lista de parámetros de la gama de variadores vectoriales que corresponda. Lectura de un parámetro El bit de diálogo debe modificarse en la variante de transmisión cíclica de forma que se active el procesamiento del servicio (ejecución del servicio de LECTURA). Cuando se utilizan tipos de PDU acíclicos, el variador vectorial procesa cada uno de los mensajes de solicitud y, por tanto, siempre ejecuta el canal de parámetros. El ajuste de los parámetros se efectúa de la siguiente manera: 1. Introduzca el índice del parámetro que hay que leer en el byte 2 (Índice alto) y en el byte 3 (Índice bajo). 2. Introduzca el identificador de servicio para el servicio de lectura en el byte de gestión (byte 0). 3. En los tipos de PDU cíclicos, transfiera únicamente el servicio de lectura al variador vectorial modificando para ello el bit de diálogo. En los tipos de PDU acíclicos, el canal de parámetros siempre se evalúa. Como se trata de un servicio de lectura, los bytes de datos transmitidos (bytes 4 7) y la longitud de los datos (en el byte de gestión) se ignoran y, por tanto, no hay necesidad de ajustarlos. 32 Comunicación en serie MOVIDRIVE

33 Contenido de los datos y tipos de PDU 4 Ahora, el variador vectorial procesa el servicio de lectura y envía una confirmación del servicio ajustando el bit de diálogo a un valor equivalente. Byte 0: Gestión / X = No necesario 0/1 = Modificación del valor del bit Identificador de servicios: 0001 = Leer Longitud de los datos: 11 = 4 bytes Bit de diálogo: Se debe modificar cada vez que se emprenda una tarea nueva. Bit de estado: 0 = Ausencia de fallos durante el servicio 1 = Fallos durante la ejecución del servicio Escritura de un parámetro El bit de diálogo debe modificarse en la variante de transmisión cíclica de forma que se active el procesamiento del servicio (ejecución del servicio WRITE o de ESCRITURA). Cuando se utilizan tipos de PDU acíclicos, el variador vectorial procesa cada uno de los mensajes de solicitud y, por tanto, siempre ejecuta el canal de parámetros. El ajuste de los parámetros se efectúa de la siguiente manera: 1. Introduzca el índice del parámetro que hay que escribir en el byte 2 (Índice alto) y en el byte 3 (Índice bajo). 2. Introduzca los datos que hay que escribir en los bytes del 4 al Introduzca el identificador de servicio y la longitud de los datos para el servicio de escritura en el byte de administración (byte 0). 4. En los tipos de PDU cíclicos, transfiera únicamente el servicio de ESCRITURA al variador vectorial modificando para ello el bit de diálogo. En los tipos de PDU acíclicos, el canal de parámetros siempre se evalúa. Ahora, el variador vectorial procesa el servicio de escritura y envía una confirmación del servicio ajustando el bit de diálogo a un valor equivalente. Byte 0: Gestión / /1 = Modificación del valor del bit Identificador de servicios: 0010 = Escribir Longitud de los datos: 11 = 4 bytes Bit de diálogo: Se debe modificar cada vez que se emprenda una tarea nueva. Bit de estado: 0 = Ausencia de fallos durante el servicio 1 = Fallos durante la ejecución del servicio En los variadores vectoriales SEW, la longitud de los datos es de 4 bytes para todos los parámetros. Comunicación en serie MOVIDRIVE 33

34 4 Contenido de los datos y tipos de PDU Ajuste de parámetros con tipos de PDU cíclicos La fig. 22 utiliza el ejemplo de un servicio de ESCRITURA para ilustrar un procedimiento de ajuste de parámetros entre el control y el variador vectorial con un tipo de PDU cíclico. Para simplificar la secuencia, sólo se muestra el byte de gestión del canal de parámetros. Fig. 22: Secuencia de ajuste de parámetros con el bit de diálogo 00152BES El variador vectorial sólo recibe y envía el canal de parámetros, mientras que el maestro prepara dicho canal para el servicio de escritura. El servicio no se activa hasta que se haya modificado el bit de diálogo (en este ejemplo, cuando dicho bit cambia de 0 a 1). Ahora, el variador vectorial interpreta el canal de parámetros y procesa el servicio de escritura; sin embargo, sigue contestando a todos los mensajes cuyo bit de diálogo = 0. Cuando el bit de diálogo del mensaje de respuesta enviado por el variador vectorial se ajusta al mismo valor, se confirma que el servicio ha sido ejecutado. En ese momento, el maestro detecta que el bit de diálogo vuelve a ser igual que el que se envió previamente. Así, el maestro puede preparar un nuevo procedimiento de ajuste de parámetros. 34 Comunicación en serie MOVIDRIVE

35 Contenido de los datos y tipos de PDU 4 Modelo de aplicación Control mediante 3 palabras de datos de proceso En el presente ejemplo, el variador (p. ej., MOVIMOT ) se controla mediante tres palabras de datos de proceso con el PDU de tipo 5 (3PD acíclico). El maestro envía al variador tres palabras de datos de salida de proceso (PO). El variador, a su vez, responde con tres palabras de datos de entrada de proceso (PI). La codificación de los datos de proceso se puede interpretar de la manera que se muestra en este ejemplo: Mensaje de solicitud del maestro al variador vectorial: PO1: 0006 hex (p. ej., palabra de control 1 = habilitar) PO2: 2000 hex (p. ej., velocidad [%] consigna = 50 %) PO3: 0BB8 hex (p. ej., rampa = 3 s) Mensaje de respuesta del variador vectorial al maestro: PI1: 0206 hex (p. ej., palabra de estado 1) PI2: 0000 hex (p. ej., velocidad [%] valor real = 0 %) PI3: 0606 hex (p. ej., palabra de estado 2) Estructura del mensaje de solicitud y respuesta La figura que aparece a continuación muestra la estructura del mensaje de solicitud y de respuesta. Fig. 23: Estructura del mensaje de solicitud con tipos estándar de PDU 01514BES Este ejemplo muestra la transmisión acíclica, es decir, en la que no hay activada ninguna función de vigilancia del tiempo de desbordamiento en el variador. La transmisión cíclica se puede ejecutar introduciendo el valor TYPE = 5. En este caso, los mensajes de solicitud deben ser enviados por el maestro sin exceder el tiempo de desbordamiento del variador. Consulte la información incluida en el manual " Posicionamiento y sistema de control de secuencia SIPOS plus para las aplicaciones que utilicen IPOS plus como maestro. Comunicación en serie MOVIDRIVE 35

36 4 Contenido de los datos y tipos de PDU Tipos de PDU Lista de tipos de PDU compatibles con los variadores vectoriales MOVIDRIVE : Tipo de PDU Nombre 00 hex 0 dec PARÁM + 1PD cíclico 01 hex 1 dec 1PD cíclico 02 hex 2 dec PARÁM + 2PD cíclico 03 hex 3 dec 2PD cíclico 04 hex 4 dec PARÁM + 3PD cíclico 05 hex 5 dec 3PD cíclico 06 hex 6 dec PARÁM + 0PD cíclico 80 hex 128 dec PARÁM + 1PD acíclico 81 hex 129 dec 1PD acíclico 82 hex 130 dec PARÁM + 2PD acíclico 83 hex 131 dec 2PD acíclico 84 hex 132 dec PARÁM + 3PD acíclico 85 hex 133 dec 3PD acíclico El servicio de LECTURA en el tipo de PDU PARÁM + 0PD acíclico (86 hex /134 dec ) es compatible con todos los variadores vectoriales. 36 Comunicación en serie MOVIDRIVE

37 Intercambio de datos del esclavo mediante MOVILINK 5 5 Bus de sistema (SBus) 5.1 Intercambio de datos del esclavo mediante MOVILINK La comunicación a través de MOVILINK incluye el intercambio de mensajes que contienen datos relativos a los parámetros y al proceso. En este proceso, la unidad MOVIDRIVE puede llevar a cabo la comunicación actuando bien como maestro o bien como esclavo. Como maestro, la unidad puede iniciar de forma activa un intercambio de mensajes con datos relativos a los parámetros y el proceso utilizando un programa IPOS plus con el comando MOVLNK. Como esclavo, la unidad puede recibir mensajes con datos relativos a los parámetros y al proceso a través del SBus y darles respuesta. Para la comunicación con un control maestro se han definido distintos tipos de mensajes. Éstos se pueden agrupar en tres categorías: Mensajes de sincronización Mensajes con datos de proceso Mensajes de parámetros Identificador de bus CAN En el SBus, es necesario distinguir los tipos de mensaje mencionados por medio del identificador (ID). Por ello, el ID del mensaje de un SBus se compone del tipo de mensaje y de la dirección del SBus, ajustada utilizando el parámetro P813 (dirección de SBus) o el parámetro P814 (dirección de grupo de SBus). El identificador del bus CAN tiene una longitud de 11 bits, ya que sólo se utilizan identificadores estándar. Los 11 bits del identificador se dividen en tres grupos: Función (bits 0 a 2) Dirección (bits 3 a 8) Conmutación datos de proceso/datos de parámetros (bit 9) Fig. 24: Identificador CAN para SBus mediante MOVILINK 02250BES El bit 9 se utiliza para distinguir los mensajes con datos de proceso de los mensajes de datos de parámetros. El bit 10 está reservado y debe ser 0. La dirección de los mensajes de parámetros y con datos de proceso contiene la dirección SBus (P813) de la unidad a la que se envía la solicitud, mientras que la dirección de los mensajes de grupo de parámetros y con datos de proceso contiene la dirección de grupo SBus (P814). Comunicación en serie MOVIDRIVE 37

38 5 Intercambio de datos del esclavo mediante MOVILINK Creación de los identificadores La tabla siguiente muestra la relación existente entre el tipo de mensaje y la dirección al crear los identificadores para los mensajes SBus MOVILINK : Identificador Tipo de mensaje 8 Dirección SBus + 3 Mensaje con datos de salida de proceso (PO) 8 Dirección SBus + 4 Mensaje con datos de entrada de proceso (PI) 8 Dirección SBus + 5 Mensaje con datos de salida de proceso sincronizable (PO sinc) 8 Dirección de grupo SBus + 6 Mensaje de grupo con datos de salida de proceso (GPO) 8 Dirección SBus Mensaje de solicitud de parámetros 8 Dirección SBus Mensaje de respuesta de parámetros 8 Dirección de grupo SBus Mensaje de grupo de solicitud de parámetros Mensaje de sincronización Para transferir los datos de proceso y los datos de parámetros se debe especificar una referencia temporal fija de 5 milisegundos. Para ello, se debe enviar un mensaje de sincronización desde el control maestro a los variadores vectoriales conectados en el primer milisegundo de un ciclo. Fig. 25: El tiempo del bus se divide en ciclos de bus 01020BES El mensaje de sincronización es un mensaje de difusión. Por tanto, lo reciben todos los variadores vectoriales. El identificador de este mensaje está ajustado a cero de fábrica. Se puede seleccionar cualquier valor comprendido entre 0 y 2047, pero no debe haber ningún solapamiento con los identificadores de mensajes con datos de proceso o con datos de parámetros. 38 Comunicación en serie MOVIDRIVE

39 Intercambio de datos del esclavo mediante MOVILINK 5 Mensajes con datos de proceso Los mensajes con datos de proceso se componen de un mensaje con datos de salida de proceso y otro con datos de entrada de proceso. El maestro envía el mensaje con datos de salida de proceso a un esclavo; dicho mensaje contiene los valores de consigna para el esclavo. El esclavo envía el mensaje con datos de entrada de proceso a un maestro; dicho mensaje contiene los valores reales del esclavo. El ajuste del número de elementos de datos de proceso está fijada con el valor "3 palabras de datos de proceso." Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 ID PO1 PO2 PO3 CRC E Q IPOS plus ID PI1 PI2 PI3 CRC E Q IPOS plus Fig. 26: Mensajes con datos de proceso 02248BES Los datos de proceso se envían en determinados momentos dentro de la base de tiempos fija de cinco milisegundos. El sistema distingue entre datos de proceso síncronos y asíncronos. Los datos de proceso síncronos se envían en momentos determinados dentro de la base de tiempos fija. Como tales, los datos de salida de proceso deben enviarse por el control maestro como muy pronto 500 µs después del segundo milisegundo y, como muy tarde, 500 µs antes del primer milisegundo ( Fig. 25). Los datos de entrada de proceso se envían por MOVIDRIVE como respuesta durante el primer milisegundo. Los datos de proceso asíncronos no se envían dentro de la base de tiempos establecida. El control maestro puede enviar los datos de salida de proceso en cualquier momento y la unidad MOVIDRIVE envía una respuesta en un milisegundo mediante un mensaje con datos de entrada de proceso. Mensaje de grupo de parámetros El maestro envía el mensaje de grupo de parámetros a uno o varios esclavos cuya dirección de grupo SBus sea la misma. Su estructura es igual que la del mensaje de solicitud de parámetros. Este mensaje sólo se puede utilizar para escribir parámetros en las unidades esclavas, pero éstas no responden al mensaje. Fig. 27: Mensaje de grupo de parámetros 02247BES Comunicación en serie MOVIDRIVE 39

40 5 Intercambio de datos del esclavo mediante MOVILINK Mensajes de parámetros Los mensajes de parámetros se componen de un mensaje de solicitud de parámetros y un mensaje de respuesta de parámetros. El maestro envía el mensaje de solicitud de parámetros para leer o escribir un valor de parámetros. Dicho mensaje consta de los siguientes elementos: Byte de gestión Byte de índice alto Byte de índice bajo Cuatro bytes de datos El byte de gestión determina qué servicio se debe ejecutar. El índice especifica para qué parámetro se debe ejecutar el servicio, y los cuatro bytes de datos contienen el valor numérico que se debe leer o escribir ( Manual "Perfil de la unidad de bus de campo"). El esclavo envía el mensaje de respuesta de parámetros para contestar al mensaje de solicitud de parámetros enviado por el maestro. La estructura de los mensajes de solicitud y de respuesta es igual. Fig. 28: Mensajes de parámetros 02246BES En el caso de los mensajes de parámetros, el sistema también distingue entre mensajes síncronos y asíncronos. Los mensajes síncronos de parámetros reciben respuesta en el transcurso de la referencia temporal de cinco milisegundos. El mensaje de respuesta se envía dentro del primer milisegundo. Los mensajes asíncronos con parámetros reciben respuesta independientemente de la base de tiempos. Mensaje de grupo con datos de proceso El maestro envía el mensaje de grupo con datos de proceso a uno o varios esclavos cuya dirección de grupo SBus sea la misma. Su estructura es igual que la del mensaje con datos de salida de proceso. Este mensaje se puede utilizar para enviar los mismos valores de consigna a varios esclavos cuya dirección de grupo SBus sea la misma. Los esclavos no envían respuesta a este mensaje. E Q IPOS plus ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 PO1 PO2 PO3 Byte 5 CRC E Q IPOS plus Fig. 29: Mensaje de grupo con datos de proceso 02249BES 40 Comunicación en serie MOVIDRIVE

41 Intercambio de datos del esclavo mediante MOVILINK 5 Ajuste de parámetros Los siguientes parámetros se tienen que ajustar para la comunicación vía SBus: Nº Nombre Ajuste Significado 100 Fuente de consigna SBus 101 Fuente de señal de control SBus 813 Dirección de SBus Dirección de grupo SBus Tiempo de desbordamiento del SBus 816 Baudios de SBus s 817 ID de sincronización del SBus /250/500/1000 kbaudios Ajuste de fábrica: Respuesta de TIEMPO DE PARADA EMERG./ DESBORDAMIENTO del SBus FALLO Descripción de consigna PO1 Descripción de consigna PO2 Descripción de consigna PO3 Descripción de valor real PI1 Descripción de valor real PI2 Descripción de valor real PI3 Habilitación de datos PO El SBus proporciona al variador vectorial su valor de consigna. El SBus proporciona al variador vectorial sus comandos de control. Ajuste de la dirección de SBus mediante la que se intercambian los datos de parámetros y los de proceso. Ajuste de la dirección de grupo SBus mediante la que se pueden recibir los datos de grupo de parámetros y de grupo de datos de proceso. Control del tiempo para la transmisión de datos a través del SBus. El MOVIDRIVE lleva a cabo la respuesta de fallo ajustada en P836 si, durante este tiempo, el tráfico de datos en el SBus es inexistente. El control de la transmisión de datos para el SBus se desactiva si el valor de P815 está ajustado a 0 ó a 650 s. Ajuste de la velocidad de transmisión del SBus. Posibilidad de ejecutar una sincronización de los accionamientos para transmitir los datos de proceso y los datos de parámetros a través del SBus. Para ello, el control maestro debe enviar un mensaje de sincronización a los variadores vectoriales que haya conectados en unos intervalos determinados. El parámetro P817 se utiliza para ajustar el identificador (dirección) de la señal de sincronización del variador vectorial del SBus. Asegúrese de que los identificadores de los mensajes con datos de proceso o datos de parámetros no se solapen. Sirve para programar la respuesta de fallo que es activada por el dispositivo de vigilancia del tiempo de desbordamiento del bus de sistema. Ajuste de fábrica: Definición del contenido de las palabras de los PALABRA DE CONTROL 1 datos de salida de proceso PO1/PO2/PO3. VELOCIDAD MOVIDRIVE necesita este paso para poder SIN FUNCIÓN asignar los valores de consigna adecuados. Definición del contenido de las palabras de los Ajuste de fábrica: datos de entrada de proceso PI1/PI2/PI3. PALABRA DE ESTADO 1 VELOCIDAD MOVIDRIVE necesita este paso para poder SIN FUNCIÓN asignar los valores reales adecuados. Además, ON los datos de proceso deben estar habilitados para que la unidad adopte los valores de consigna. Comunicación en serie MOVIDRIVE 41

42 5 Ajuste de parámetros a través del bus CAN 5.2 Ajuste de parámetros a través del bus CAN El variador vectorial MOVIDRIVE es compatible con el "canal de parámetros MOVILINK " y el "canal de parámetros SINC MOVILINK " gracias al SBus. Control maestro Canal de parámetros MOVILINK E Q Canal de parámetros SINC MOVILINK Bus CAN Fig. 30: Servicios a través del bus CAN 01025BES Servicios Los parámetros del variador vectorial se leen y escriben a través del SBus utilizando los servicios del nivel para las aplicaciones (nivel 7) del "canal de parámetros MOVILINK " y el "canal de parámetros sincronizado MOVILINK ". Estructura del mensaje de parámetros Para ajustar los parámetros de las unidades periféricas mediante los sistemas de bus de campo que no dispongan de un nivel de aplicaciones, es necesario recrear las funciones y servicios más relevantes como, p. ej., la LECTURA y la ESCRITURA para leer y escribir los parámetros. Para ello se define un mensaje de parámetros, p. ej., para CAN. Dicho mensaje de parámetros se describe por un identificador que depende del ID de sincronización fijado para el SBus. Los datos de parámetros se pueden intercambiar a través del mensaje de parámetros ( Fig. 31). E Q Mensaje de solicitud de parámetros Mensaje de respuesta de parámetros Fig. 31: Mensaje de parámetros para CAN 01026BES La siguiente tabla muestra la estructura del mensaje de parámetros. En principio, consiste en un byte de gestión, una palabra índice, un byte reservado y cuatro bytes de datos. Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Gestión Reservado Índice alto Índice bajo Datos MSB Datos Datos Datos LSB Lista de parámetros Datos de 4 bytes 42 Comunicación en serie MOVIDRIVE

43 Ajuste de parámetros a través del bus CAN 5 Gestión del mensaje con parámetros La secuencia completa de ajuste de parámetros se coordina con el byte 0: byte de "gestión". Este byte posibilita la disponibilidad de parámetros importantes, como el identificador de servicios, la longitud de datos, la versión y el estado del servicio ejecutado. La siguiente tabla muestra que los bits 0 a 3 contienen el identificador de servicios, definiendo de este modo qué servicio se ejecuta. El bit 4 y el bit 5 especifican la longitud de los datos en bytes para el servicio de ESCRITURA. Normalmente, dicha longitud debería ajustarse a 4 bytes para todos los variadores vectoriales SEW. Bit de modo de diálogo = 0: respuesta asíncrona al mensaje de sincronización Bit de modo de diálogo = 1: respuesta síncrona al mensaje de sincronización en el primer milisegundo El bit de estado 7 indica si ha sido posible ejecutar el servicio correctamente o si ha habido fallos. Byte 0: Gestión MSB LSB Bit: Identificador de servicios: 0000 = Sin servicio 0001 = Leer parámetro 0010 = Escribir parámetro 0011 = Escribir parámetro en memoria volatil 0100 = Leer mínimo 0101 = Leer máximo 0110 = Leer defecto 0111 = Leer escala 1000 = Leer atributo Longitud de los datos: 11 = 4 bytes Bit de modo de diálogo: 0 = asíncrono, enviar respuesta de inmediato 1 = síncrono, no enviar respuesta hasta que se haya recibido el mensaje de SINC Bit de estado: 0 = Ausencia de fallos durante el servicio 1 = Fallos durante la ejecución del servicio Direccionamiento del índice El byte 2: Índice alto y el byte 3: Índice bajo determinan qué parámetro se va a leer o escribir con el sistema de bus de campo. Los parámetros de un variador vectorial se direccionan con un índice uniforme independientemente del sistema de bus de campo conectado. El byte 1 debe considerarse reservado y ajustarse siempre a 0x00. Comunicación en serie MOVIDRIVE 43

44 5 Ajuste de parámetros a través del bus CAN Datos Los datos se encuentran en los bytes de 4 a 7 del mensaje de parámetros. Esto implica que, por servicio, se pueden transmitir hasta 4 bytes de datos. Los datos siempre se introducen alineados a la derecha, es decir, el byte 7 contiene el byte de datos menos importantes (datos LSB) mientras que el byte 4 contiene el byte de datos más significativos (datos MSB). Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Administración Reservado Índice alto Índice bajo Datos MSB Datos Datos Datos LSB Byte 1 alto Byte 1 bajo Byte 2 alto Byte 2 bajo Palabra alta Palabra baja Palabra doble Fallo en la ejecución del servicio El bit de estado del byte de gestión está ajustado para que indique si se producen fallos en la ejecución del servicio. Si el bit de estado indica un fallo, el código de fallo se introduce en el área de datos del mensaje de parámetros. Los bytes de 4 a 7 devuelven el código de retorno con un formato estructurado. Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Gestión Reservado Índice alto Índice bajo Bit de estado = 1: Fallo en la ejecución del servicio Clase de fallo Código de fallo Código adicional alto Código adicional bajo Canal de parámetros MOVILINK El canal de parámetros MOVILINK está descrito detalladamente en el manual "Perfil de la unidad de bus de campo MOVIDRIVE ". Es importante distinguir los parámetros sincronizados de los no sincronizados en conexión con el bus CAN. Con los mensajes de parámetros no sincronizados, la confirmación no depende del mensaje de sincronización. Con los mensajes de parámetros sincronizados, la confirmación no se envía hasta después de haber enviado el mensaje de sincronización durante el primer milisegundo. 44 Comunicación en serie MOVIDRIVE

45 Ajuste de parámetros a través del bus CAN 5 Procedimiento para ajustar los parámetros con CAN Tomando como ejemplo el servicio de ESCRITURA SINC, la fig. 32 representa un proceso de ajuste de parámetros entre el control y el variador vectorial vía CAN. Para simplificar la secuencia, la fig. 16 sólo muestra el byte de gestión del mensaje de parámetros. Mientras el control prepara el mensaje de parámetros para el servicio de ESCRITURA SINC, el variador vectorial recibe mensajes de SINC, y recibe y devuelve mensajes con datos de proceso. El servicio se activa una vez que el mensaje de solicitud de parámetros se haya sido recibido. Entonces, el variador vectorial interpreta el mensaje de parámetros y procesa el servicio de ESCRITURA SINC. Al mismo tiempo, responde a todos los mensajes con datos de proceso. El mensaje de respuesta de parámetros no se envía hasta después de haberse recibido el mensaje de SINC. Enviar mensaje de parámetros Enviar datos de salida de proceso Enviar mensaje SINC Recibir datos de entrada de proceso Servicio realizado correctamente Control (maestro) CAN Mensaje de datos de salida de proceso Mensaje SINC Mensaje de datos de entrada de proceso Variador vectorial (esclavo) Recibir mensaje de respuesta Recibir datos de salida de proceso Mensaje SINC recibido una vez que se han enviado el mensaje de respuesta de parámetros y el mensaje de datos de entrada de proceso Fig. 32: Procedimiento para ajustar los parámetros con CAN 01028BES Formato del archivo de los parámetros Cuando los parámetros se envían a través de la interface de SBus, se utiliza la misma codificación paramétrica que la usada con las interfaces en serie RS-232 o RS-485. Los formatos de datos y los márgenes de valores para los parámetros individuales se detallan en el manual "Perfil de la Unidad de bus de campo MOVIDRIVE ". Comunicación en serie MOVIDRIVE 45

46 5 Ajuste de parámetros a través del bus CAN Códigos de retorno para el ajuste de parámetros Si el ajuste de los parámetros es incorrecto, el variador vectorial devuelve al maestro, que ajusta los parámetros, varios códigos de retorno. Dichos códigos contienen información detallada sobre la causa del fallo. Todos estos códigos de retorno están estructurados de conformidad con la norma DIN P2. El sistema distingue entre los siguientes elementos: Clase de fallo Código de fallo Código adicional En el manual "Perfil de la unidad de bus de campo MOVIDRIVE " se describen los códigos de retorno. Casos especiales El software del bus de campo describe los fallos en el ajuste de parámetros que no puedan ser identificados ni por el nivel 7 ni por el software de sistema del variador vectorial. Esta situación hace referencia a los siguientes casos especiales: Fallos en el ajuste de parámetros Se ha introducido un código incorrecto en el byte de gestión durante la ejecución del servicio de lectura o escritura a través del bus CAN. Código (dec) Significado Clase de fallo: 5 Servicio Código de fallo: 5 Valor incorrecto Código adicional alto: 0 - Código adicional bajo: 0-46 Comunicación en serie MOVIDRIVE

47 Intercambio de datos del maestro mediante MOVILINK Intercambio de datos del maestro mediante MOVILINK Los comandos MOVILINK se pueden enviar a través de IPOS plus para transmitir mensajes con datos de parámetros o de proceso a otras estaciones. El comando usado para ejecutar un intercambio de datos de parámetro o de proceso es MOVLNK. El comando Movilink (...) no es compatible con múltiples maestros. Durante el tiempo de ejecución del comando MOVLNK sólo se admite un maestro en toda la red. Utilice el comando IPOS plus SCOM si desea usar un protocolo compatible con múltiples maestros. El comando Movilink (...) utiliza la variable H como argumento. Dicha variable se refiere a la estructura de un comando. En dicha estructura se debe introducir toda la información necesaria para la comunicación. La estructura del comando contiene numerosas variables que seleccionan la interface, definiendo el tipo de transmisión y los datos. En la tabla siguiente se explica la estructura del comando: MOVLNK Ml _Movilink (...) Nº variable H H + 1 H + 2 H + 3 Nombre Valores Significado Ml.BusType Ml.Address Ml.Format Ml.Service 0 = RESERVADO 1 = S0 (RS-485 #1) 2 = S1 (RS-485 #2) 3 = RESERVADO 4 = RESERVADO 5 = SBus 0-63 (SBus) (SBus) 0 = Parám + 1PD 1 = 1PD 2 = Parám + 2PD 3 = 2PD 4 = Parám + 3PD 5 = 3PD 6 = Parám (sin PD) H + 4 Ml.Index Número de índice de un parámetro H + 5 Ml.DPointer Número de variable H + 6 Ml.Result Código de fallo o 0 Sirve para seleccionar la interface con la que se va a transmitir un comando MOVILINK. La dirección SBus se necesita en los servicios estándar. 100 debe añadirse a la dirección de grupo SBus para calcular la dirección de grupo. Descripción de la estructura del mensaje, p. e., tipo de marco = 4: Los parámetros y los 3 elementos con datos de proceso se transmiten usando un comando MOVLNK. Lectura de un parámetro mediante el mensaje de 1 = Leer parámetros. 2 = Escribir Escritura, con memorización en la memoria no volátil. 3 = Escribir sin guardar Escritura sin guardar. Número de índice del parámetro que se va a modificar o leer Nº de la variable H en la que se almacenan los datos leídos o desde la que se obtienen los datos que se van a escribir. Contiene el cód. de fallo después de la ejecución del servicio, o contiene un cero si no se ha producido ningún fallo. El DPointer apunta a la estructura de datos que se explica en la siguiente tabla: MLDATA Mld Nº variable Nombre1) Significado H Mld.Write Par Contiene los datos para un servicio de escritura de parámetros H + 1 Mld.Read Par Contiene los datos leídos por un servicio de parámetros. 1) El nombre no aparece indicado. H + 2 Mld.PO1 H + 3 Mld.PO2 H + 4 Mld.PO3 H + 5 Mld.PI1 H + 6 Mld.PI2 H + 7 Mld.PI3 Primera palabra de datos de salida de proceso enviada por la unidad del maestro a la unidad del esclavo. Segunda palabra de datos de salida de proceso enviada por la unidad del maestro a la unidad del esclavo. Tercera palabra de datos de salida de proceso enviada por la unidad del maestro a la unidad del esclavo. Primera palabra de datos de entrada de proceso enviada por la unidad del esclavo a la unidad del maestro. Segunda palabra de datos de entrada de proceso enviada por la unidad del esclavo a la unidad del maestro. Tercera palabra de datos de entrada de proceso enviada por la unidad del esclavo a la unidad del maestro. Comunicación en serie MOVIDRIVE 47

48 5 Intercambio de datos del maestro mediante MOVILINK Ejemplo de programa IPOS plus En primer lugar, se inicializa la estructura del comando. La tabla siguiente muestra un ejemplo de estructura de comando. MOVLNK Ml Nombre Valor Significado Ml.BusType 5 Uso del SBus Ml.Address 1 Dirección del esclavo Ml.Format 4 Datos de parámetro y los 3 elementos de los datos de proceso Ml.Service 1 Lectura de un parámetro Ml.Index 8318 Índice del parámetro: Velocidad Ml.DPointer H20 Estructura de los datos comenzando con la variable H20 El DPointer apunta a la estructura de datos que se puede inicializar con los siguientes valores: MOVLNK Mld Nombre 1) Valor Significado 1) El nombre no aparece indicado. Mld.WritePar 0 Mld.ReadPar Mld.PO1 6 Mld.PO Mld.PO Mld.PI1 7 Mld.PI Mld.PI3 0 Puede contener cualquier valor porque se ejecuta un servicio de lectura Este valor se incluye en el mensaje con parámetros enviado por el esclavo y representa la velocidad del parámetro 8318 (inclusión de 3 decimales tras la coma) La palabra 1 de datos de salida de proceso se programa para obtener la palabra de control 1 en el esclavo. El esclavo se habilita por el valor 6. La palabra 2 de datos de salida de proceso se programa para obtener la velocidad en el esclavo. El valor 5000 define una velocidad de 1000 rpm para el esclavo (5000/5 rpm) La palabra 3 de datos de salida de proceso se programa para obtener la velocidad máx. en el esclavo. El valor define una velocidad máxima de 3000 rpm para el esclavo (15000/5 rpm) La palabra 1 de datos de entrada de proceso se programa para obtener el estado de la palabra 1 en el esclavo. El esclavo envía su estado con el valor 7. La palabra 2 de datos de entrada de proceso se programa para obtener la velocidad en el esclavo. El esclavo envía su velocidad real con el valor Es de 1002,2 rpm (5011/5 rpm) La palabra 3 de datos de entrada de proceso se programa para no obtener ninguna función en el esclavo. Se envía el valor Comunicación en serie MOVIDRIVE

49 Intercambio de datos del maestro mediante MOVILINK 5 Secuencia del programa IPOS plus Fig. 33: Intercambio de datos del maestro mediante MOVILINK 05300AXX Las respuestas con datos de parámetros y con los datos de entrada de proceso se actualizan después de haber ejecutado el comando Movilink (...), siempre que no haya habido fallos durante la transmisión. Si se hubiera producido un fallo, esto se señala en el código de retorno, que tendrá entonces un valor distinto de cero. Comunicación en serie MOVIDRIVE 49

50 5 Funcionamiento maestro/esclavo mediante SBus 5.4 Funcionamiento maestro/esclavo mediante SBus Lea también la descripción del grupo de parámetros P75_ Función maestro esclavo en el manual del sistema MOVIDRIVE para obtener una mayor información acerca del funcionamiento maestro/esclavo. El funcionamiento maestro/esclavo se puede llevar a cabo mediante el SBus. En él, el maestro envía el valor de consigna y la palabra de control a los esclavos cada milisegundo utilizando para ello un mensaje de grupo SBus. El maestro y los esclavos deben tener el mismo ajuste de dirección de grupo SBus (P814). Las direcciones válidas se encuentran en el rango Las velocidades de transmisión en baudios admisibles para el funcionamiento maestro/esclavo son de 500 kbaudios y 1000 kbaudios (P816). Asegúrese de que los ajustes de la velocidad de transmisión en baudios sean idénticos en el maestro y en los esclavos. El maestro se sirve de los mensajes de grupo SBus para la comunicación maestro/ esclavo. Por tanto, el maestro no puede estar controlado por otras estaciones que utilicen mensajes de grupo SBus, ya que ello perjudicaría al arbitraje del bus CAN. Variador 1 - MAESTRO Variador 2 - ESCLAVO Variador 3 - ESCLAVO P100 Fuente de consigna Bipol./Cons. fija P100 Fuente de consigna Maestro-SBus P100 Fuente de consigna Maestro-SBus P101 Fuente de señal de control P814 Dirección de grupo Sbus Bornas 1 P101 Fuente de señal de control P814 Dirección de grupo Sbus Bornas 1 P101 Fuente de señal de control P814 Dirección de grupo Sbus Bornas 1 P750 Consigna de esclavo Velocidad (SBus) P750 Consigna de esclavo Maestro-esclavo off P750 Consigna de esclavo Maestro-esclavo off E Q IPOS plus E Q plus IPOS E Q plus IPOS Bus de sistema (SBus) Fig. 34: Ejemplo de funcionamiento maestro/esclavo 02253BES 50 Comunicación en serie MOVIDRIVE

51 Intercambio de datos mediante mensajes de variables Intercambio de datos mediante mensajes de variables Información general Los datos de parámetros de las unidades y los datos de proceso se pueden intercambiar entre las unidades a través de MOVILINK. Tanto el marco de transferencia como los identificadores están definidos en el bus CAN. Los mensajes de variables se han introducido para crear una interface abierta de bus CAN. Con los mensajes de variables, existe una opción de libre elección para el identificador con la que los mensajes se envían y los 8 bytes de datos del bus CAN se utilizan para el contenido de dos variables. Gracias a ello, se obtiene una interface con acceso directo al nivel 2 del bus CAN. Por tanto, se alcanza la velocidad máxima de procesamiento para la transmisión de las variables a través del bus CAN. El bus CAN admite múltiples maestros, lo que hace posible que cada estación envíe un mensaje. Todas las estaciones de bus escuchan activamente para ver qué mensajes están siendo enviados en el bus. Cada estación filtra los mensajes que resulten relevantes para sí misma y pone los datos a disposición de la aplicación. Estas características hacen posible obtener un enfoque orientado hacia los objetos. Las estaciones envían objetos y aquellas estaciones que deseen procesarlos son las que los reciben. Todas las estaciones pueden enviar y recibir objetos. Sin embargo, es importante tener presente que cada objeto de transmisión sólo debe ser enviado por una estación para evitar que se produzcan fallos de arbitraje en el bus CAN. Los identificadores del bus CAN se reservan para los mensajes SBus MOVILINK. Se aplican las siguientes reglas: 1. Un identificador concreto sólo puede ser enviado por una estación. Esto quiere decir que los identificadores usados en el protocolo MOVILINK para enviar mensajes dejan de estar disponibles para el intercambio de variables. 2. Un identificador de SBus sólo se puede utilizar una vez dentro de una unidad. Esto implica que los identificadores usados para el protocolo SBus MOVILINK en una unidad dejan de estar disponibles para la transmisión de variables. Comunicación en serie MOVIDRIVE 51

52 5 Intercambio de datos mediante mensajes de variables Ejemplo de asignación de los identificadores CAN Variador 1 (SBus) Esclavo MOVILINK Dirección SBus Dirección grupo SBus ID sinc. SBus Variador 2 (SBus) Esclavo MOVILINK Dirección SBus Dirección grupo SBus ID sinc SBus Maestro MOVILINK MOVLNK al variador 2 E Q IPOS plus E Q IPOS plus Bus de sistema (SBus) Fig. 35: Ejemplo de asignación de los identificadores CAN 02254BES La tabla siguiente muestra la asignación de los identificadores: Modelo Unidad 1 ID Unidad 2 ID Dirección de SBus Maestro/esclavo Esclavo --- ID solicitud de parámetros Recibir ID respuesta con parámetros Transmitir PO asínc. Recibir PI Transmitir PO sínc. Recibir Dirección de grupo SBus Maestro/esclavo Esclavo --- ID solicitud de parámetros Recibir PO Recibir Dirección de SBus 1 1 Maestro/esclavo Maestro Esclavo ID solicitud de parámetros Transmitir 523 Recibir 523 ID respuesta con parámetros Recibir 524 Transmitir 524 PO asínc. Transmitir 11 Recibir 11 PI Recibir 12 Transmitir 12 PO sínc. Transmitir 13 Recibir 13 Dirección de grupo SBus 2 2 Maestro/esclavo Maestro Esclavo ID solicitud de parámetros Transmitir 534 Recibir 534 PO Transmitir 22 Recibir Comunicación en serie MOVIDRIVE

53 Intercambio de datos mediante mensajes de variables 5 Los siguientes resultados se obtienen a partir de la tabla anterior: 1. Los identificadores mostrados sobre un fondo gris en la tabla (identificadores de transmisión) ya no se pueden usar para los objetos de transmisión de variables dentro de esta línea de bus. 2. Los identificadores utilizados dentro de una unidad ( columna de unidades) ya no se pueden usar para los objetos de las variables (transmitir y recibir). Los siguientes objetos de variables no se pueden usar en el ejemplo (dependiendo de la unidad). Nº unidad Transmitir Recibir Unidad Unidad Para la transmisión de variables hay dos comandos IPOS plus distintos: 1. _SBusCommDef (...): transferencia de mensajes de variables 2. _SBusCommOn ( ): inicialización y arranque de la transferencia del mensaje de variables Para el comando SCOM están disponibles los servicios siguientes: 1. SCD_TRCYCL: envío cíclico de mensajes de variables 2. SCD_TRACYCL: envío acíclico de mensajes de variables 3. SCD_REC: recepción de mensajes de variables Estos comandos se describen abajo. Comunicación en serie MOVIDRIVE 53

54 5 Intercambio de datos mediante mensajes de variables Envío cíclico de mensajes de variables Comando: _SBusComDef (SCD_TRCYCL, TrCycle) (Si desea obtener una descripción detallada, consulte el manual de MOVIDRIVE IPOS plus ) Este comando establece un servicio cíclico de variables que envía un mensaje de variables con un identificador fijo a intervalos cíclicos. La transmisión cíclica de datos se inicia utilizando el comando _SBusCommOn ( ) y se interrumpe parando el programa. El número de objetos de transmisión que se puede establecer depende de la duración del ciclo de dichos objetos. Duración del ciclo Número máximo de objetos de transmisión 1-9 ms ms 10 SCOM TRANSMIT CYCLIC contiene como segundo argumento un indicador de variable. Dicha variable se refiere a la estructura de un comando. SCTRCYCL TrCycl Nº variable Nombre Valor Significado H ObjectNo Describe el número de objetos (identificador de bus CAN) H + 1 H + 2 Cycletime Offset H + 3 Len 0h 8h 100h 108h Duración del ciclo:1 9 ms Paso 1 ms ms Paso 10 ms Offset de tiempo: ms Paso 1 ms para duraciones de ciclo < 10 ms ms Paso 10 ms para duraciones de ciclo 10 ms Número de bytes de datos y formato de los datos. La longitud está definida en los bits 0 3. El formato de los datos está definido en el bit 8. H + 4 DPointer p. ej., 20 La estructura de los datos comienza con la variable H20. H + 5 Result Código de retorno de inicialización: Capacidad libre del bus en % Duración de ciclo incorrecta Ajuste de demasiados objetos Sobrecarga del bus El DPointer se refiere a la estructura de los datos, en este caso la variable H20. Nº variable Nombre Significado H long ltrdatalow Contiene los datos de la primera variable H + 1 long ltrdatahigh Contiene los datos de la segunda variable La segunda variable sólo se utiliza con una longitud fija de más de 4 bytes. 54 Comunicación en serie MOVIDRIVE

55 Intercambio de datos mediante mensajes de variables 5 Recepción de mensajes de variables Comando: _SBusComDef (SCD_REC, Rec) (Si desea obtener una descripción detallada, consulte el manual de MOVIDRIVE IPOS plus ) Este comando establece un servicio de lectura de variables que recibe un mensaje de variables con un identificador fijo. La inicialización de los objetos se pone en marcha utilizando el comando _SBusCommOn ( ) y se interrumpe parando el programa. El número de objetos recibidos que se puede ajustar está limitado a 32. SCOM RECEIVE contiene como segundo argumento un indicador de variable. Dicha variable se refiere a la estructura de un comando. SCREC Rec Nº variable Nombre Valor Significado H ObjectNo Describe el número de objetos (identificador de bus CAN) H + 1 Len 0h 8h 100h 108h Número de bytes de datos y formato de los datos. La longitud está definida en los bits 0 3. El formato de los datos está definido en el bit 8. H + 2 DPointer p. ej., 20 Estructura de los datos comenzando con la variable H20. El DPointer se refiere a la estructura de los datos, en este caso la variable H20. Nº variable Nombre Significado H long lrecdatalow Contiene los datos de la primera variable H + 1 long lrecdatahigh Contiene los datos de la segunda variable La segunda variable sólo se utiliza con una longitud fija de más de 4 bytes. Comunicación en serie MOVIDRIVE 55

56 5 Intercambio de datos mediante mensajes de variables Envío de mensajes acíclicos de variables Comando: _SBusComDef (SCD_TRACYCL, TrAcycl) (Si desea obtener una descripción detallada, consulte el manual de MOVIDRIVE IPOS plus ) Este comando establece un servicio acíclico de escritura de variables que envía un mensaje de variables con un identificador fijo dentro de un ciclo de programa IPOS plus. La inicialización de los objetos y el envío del objeto se llevan a cabo inmediatamente después de ejecutar el comando SCD_TRACYCL. SCD_TRACYCL contiene como segundo argumento un indicador de variable. Dicha variable se refiere a la estructura de un comando. SCTRACYCL TrAcycl Nº variable Nombre Valor Significado H10 ObjectNo Describe el número de objetos (identificador de bus CAN) H11 Len 0h 8h 100h 108h Número de bytes de datos y formato de los datos. La longitud está definida en los bits 0 3. El formato de los datos está definido en el bit 8. H12 DPointer p. ej., 20 Estructura de los datos comenzando con la variable H20. H13 Código de retorno Preparado Transmisión en progreso Transmisión concluida correctamente Fallo en el envío El DPointer se refiere a la estructura de los datos, en este caso la variable H20. Nº variable Nombre Significado H20 long ltracycldatalow Contiene los datos de la primera variable. H21 long ltracycldatahigh Contiene los datos de la segunda variable. La segunda variable sólo se utiliza con una longitud fija de más de 4 bytes. 56 Comunicación en serie MOVIDRIVE

57 Intercambio de datos mediante mensajes de variables 5 Formatos de transferencia y ejemplos Formato Mensaje 1: MOTOROLA Fig. 36: Ejemplo de SCOM con formato MOTOROLA, mensaje AXX Comunicación en serie MOVIDRIVE 57

58 5 Intercambio de datos mediante mensajes de variables Mensaje 2: Fig. 37: Ejemplo de SCOM con formato MOTOROLA, mensaje AXX 58 Comunicación en serie MOVIDRIVE

59 Variador 2 Variador 1 Intercambio de datos mediante mensajes de variables 5 En el ejemplo, la unidad 1 envía cada 100 ms un mensaje de variables (= mensaje 1) con una longitud de 8 bytes (es decir, 2 variables) y con el número de objeto 1, y la unidad 2 lo recibe. La unidad 2 envía, cada 50 ms y con un offset de tiempo de 120 ms, un segundo mensaje de variables (= mensaje 2) con una longitud de 8 bytes (es decir, 2 variables) y con el número de objeto 2, y la unidad 1 lo recibe. ARRANQUE Variador ms Fig. 38: Relaciones temporales con el comando SCOM Variador 2 Variador 1 Variador 2 Variador 2 Variador BES El formato MOTOROLA se caracteriza porque se transmite en primer lugar el byte alto y, en último lugar, el bajo. Variables IPOS h h Mensaje de bus CAN Byte Signific. Identificador MSB LSB MSB LSB Valor 55h 66h 77h 88h 11h 22h 33h 44h Variable H21 = DPointer + 1 H20 = DPointer CRC Comunicación en serie MOVIDRIVE 59

60 5 Intercambio de datos mediante mensajes de variables Formato INTEL Mensaje 1: Fig. 39: Ejemplo de SCOM con formato INTEL, mensaje AXX 60 Comunicación en serie MOVIDRIVE

61 Intercambio de datos mediante mensajes de variables 5 Mensaje 2: Fig. 40: Ejemplo de SCOM con formato INTEL, mensaje AXX En el ejemplo, la unidad 1 envía cada 100 ms un mensaje de variables (= mensaje 1) con una longitud de 8 bytes (es decir, 2 variables) y con el número de objeto 1, y la unidad 2 lo recibe. La unidad 2 envía cada 100 ms un segundo mensaje de variables con una longitud de 8 bytes (es decir, 2 variables) y con el número de objeto 2, y la unidad 1 lo recibe. El formato INTEL se caracteriza porque se transmite en primer lugar el byte bajo y, en último lugar, el alto. Variables IPOS h h Mensaje de bus CAN Byte Signific. Identificador LSB MSB LSB MSB Valor 44h 33h 22h 11h 88h 77h 66h 55h Variable H21 = DPointer H20 = DPointer + 1 CRC Comunicación en serie MOVIDRIVE 61

62 5 Ejemplo de planificación de proyecto para SBus 5.6 Ejemplo de planificación de proyecto para SBus Parámetros Se tienen que llevar a cabo los siguientes ajustes: Número de variadores vectoriales: 4 Longitud de los datos de proceso: 3 Velocidad de transmisión en baudios: 500 kbit/s Variador 1 Variador 2 Control maestro Variador 3 Variador 4 Dirección SBus = bus CAN 11 7 E Q E Q E Q E Q SBus Fig. 41: Ejemplo de planificación de proyecto 02260BES Ajustes Utilice el parámetro P816 para ajustar la velocidad requerida de transmisión en baudios del SBus en todos los variadores vectoriales. Se debe ajustar la misma velocidad de transmisión en baudios en todos los variadores vectoriales. El ajuste de fábrica para dicha velocidad es de 500 kbaudios. El ajuste del número de elementos de datos de proceso en el SBus está fijada con el valor "3 palabras de datos de proceso." Con el parámetro P813, ajuste la dirección SBus en cada uno de los variadores vectoriales. En el ejemplo que nos ocupa, la dirección SBus se asigna a los variadores vectoriales según la tabla siguiente: Variador vectorial Dirección de SBus 1 33 dec 2 17 dec 3 11 dec 4 7 dec Como puede verse, durante este proceso no es necesario seguir ninguna secuencia particular al ajustar la dirección SBus. Sin embargo, las direcciones no se pueden asignar más de una vez; es decir, dos variadores vectoriales no deben tener la misma dirección SBus. Además, la resistencia de terminación también debe conectarse en los extremos del cable. Para ello, conecte los interruptores S12 DIP de los variadores vectoriales 1 y 4. Las resistencias de terminación deben permanecer desconectadas en las demás estaciones, p. ej., en los variadores vectoriales 2 y 3 y en el control maestro del bus CAN. 62 Comunicación en serie MOVIDRIVE

63 Ejemplo de planificación de proyecto para SBus 5 ID del bus CAN En esta combinación, los ID indicados abajo están ocupados en el bus CAN: Variador vectorial Dirección de SBus 1 33 dec 2 17 dec 3 11 dec 4 7 dec ID Tipo de mensaje 267 Mensaje con datos de salida de proceso (PO) 268 Mensaje con datos de entrada de proceso (PI) 269 Mensaje con datos de salida de proceso sincronizado (PO sinc) 779 Mensaje de solicitud de parámetros 780 Mensaje de respuesta de parámetros 139 Mensaje con datos de salida de proceso (PO) 140 Mensaje con datos de entrada de proceso (PI) 141 Mensaje con datos de salida de proceso sincronizado (PO sinc) 651 Mensaje de solicitud de parámetros 652 Mensaje de respuesta de parámetros 91 Mensaje con datos de salida de proceso (PO) 92 Mensaje con datos de entrada de proceso (PI) 93 Mensaje con datos de salida de proceso sincronizado (PO sinc) 603 Mensaje de solicitud de parámetros 604 Mensaje de respuesta de parámetros 59 Mensaje con datos de salida de proceso (PO) 60 Mensaje con datos de entrada de proceso (PI) 61 Mensaje con datos de salida de proceso sincronizado (PO sinc) 571 Mensaje de solicitud de parámetros 572 Mensaje de respuesta de parámetros Los ID se calculan partiendo de la dirección SBus fijada (P813) y del offset que describe el mensaje que corresponda. Una longitud de los datos de proceso = 3 significa que el variador vectorial recibe exactamente tres palabras de datos de salida de proceso y envía al control maestro tres palabras de datos de entrada de proceso. Control maestro E Q PD1 PD1 PD2 PD2 PD3 PD3 Bus CAN Fig. 42: Programación de una palabra de datos de proceso 01024BES El contenido de las palabras de datos de proceso se define mediante los parámetros de descripción de los datos de salida de proceso 1 3 y descripción de los datos de entrada de proceso 1 3. Comunicación en serie MOVIDRIVE 63

64 6 Problemas de puesta en marcha con SBus 6 Funcionamiento y mantenimiento 6.1 Problemas de puesta en marcha con SBus SBus sin comunicación: Tiempo de desbordamiento o sin respuesta 1. El cable de SBus es erróneo o está sin conectar. 2. Se han intercambiado entre sí el bus de sistema alto y el bus de sistema bajo. 3. No todas las estaciones se comunican a la misma velocidad de transmisión en baudios: ajuste con el parámetro P Las resistencias de terminación no estaban conectadas o estaban conectadas de forma incorrecta (S12). 5. Hay una colisión en el SBus porque varias estaciones estaban enviando un mensaje de transmisión con el mismo ID. 6. El cable de SBus es demasiado largo (máx. 80 m a 500 kbaudios). 7. El ajuste de la dirección SBus o de la dirección de grupo SBus es incorrecto. Fallo de unidad F47: TIEMPO DE DESBORDAMIENTO del SBUS 1. La unidad está habilitada y no se recibe ningún dato de proceso a través del SBus. Solución: envíe los datos de proceso. 2. La unidad está habilitada y no se recibe ningún dato de proceso a través del SBus dentro del tiempo de desbordamiento del SBus; además, la respuesta de tiempo de desbordamiento del SBus se ha programado para reaccionar ante un fallo de funcionamiento Solución: aumente la duración del tiempo de desbordamiento del SBus. 3. SBus sin comunicación. La transferencia MOVILINK está siendo alterada por el intercambio de variables a través de IPOS plus. Los identificadores usados en la transferencia de variables ya se habían utilizado en la transferencia MOVILINK. Los objetos de algunas variables no se pueden enviar ni recibir. Los identificadores usados en la transferencia de variables ya se habían utilizado en la transferencia MOVILINK. El contenido de los datos de los objetos de las variables está representado de forma incorrecta. Compruebe el formato de los datos. Recuerde la diferencia existente entre los formatos MOTOROLA e INTEL. La transmisión acíclica de variables sí funciona, mientras que la transmisión cíclica de variables no funciona. Los objetos de las variables cíclicas y los objetos de recepción deben iniciarse con el comando SCOMON. No es posible habilitar la unidad y su estado es "t." La fuente de consigna y la fuente de señal de control están ajustadas a SBus y no se está recibiendo ningún valor de proceso a través del SBus. Puede ajustar la duración del tiempo de desbordamiento del SBus (P815) a 0 (con lo que se desactiva la opción de vigilancia del retraso) o enviar los datos de proceso a través del SBus. 64 Comunicación en serie MOVIDRIVE

65 Códigos de retorno para el ajuste de parámetros Códigos de retorno para el ajuste de parámetros Si el ajuste de los parámetros es incorrecto, el variador vectorial devuelve al maestro que ajusta los parámetros varios códigos de retorno. Dichos códigos contienen información detallada sobre la causa del fallo. Todos estos códigos de retorno están estructurados como señala la norma EN El sistema distingue entre los siguientes elementos: Clase de fallo Código de fallo Código adicional Estos códigos de retorno se dan en todas las interfaces de comunicaciones MOVIDRIVE. Clase de fallo El elemento relativo a la clase de fallo identifica el tipo de fallo con una mayor precisión. En la norma EN se definen las siguientes clases de fallos. Clase (hex) Nombre Significado 1 Estado vfd Fallo de estado de la unidad de campo virtual 2 Referencia de aplicación Fallo en el programa de aplicación 3 Definición Fallo de definición 4 Fuente Fallo de fuente 5 Servicio Fallo durante la ejecución del servicio 6 Acceso Fallo de acceso 7 ov Fallo en lista de objetos 8 otros Otros fallos (ver código adicional) El software de comunicaciones de la interface del bus de campo genera la clase de fallo si se produce un fallo en la comunicación. Esto no es así si se trata de la "Clase de fallo 8 = otro fallo". Todos los códigos de retorno que el sistema del variador vectorial envía se encuentran en la categoría "Clase de fallo 8 = otro fallo." El fallo se puede identificar con una mayor precisión con ayuda del elemento de códigos adicionales. Código de fallo El elemento de códigos de fallo adicionales supone un medio de identificación más exacto de la causa del fallo dentro de la clase de fallo. Lo genera el software de comunicaciones de la tarjeta del bus de campo si se produce un fallo en la comunicación. Para la "Clase de fallo 8 = otro fallo", sólo está definido el código de fallo 0 ("otro código de fallo"). En este caso, se puede llevar a cabo una identificación detallada con ayuda del código adicional. Comunicación en serie MOVIDRIVE 65

66 6 Códigos de retorno para el ajuste de parámetros Código adicional El código adicional contiene los códigos de retorno específicos de SEW de ajustes incorrectos de parámetros del variador vectorial. Dichos códigos se devuelven al maestro en la opción "Clase de fallo 8 = otro fallo". La tabla siguiente muestra todos los códigos posibles para el código adicional. Código adicional alto (hex) Código adicional bajo (hex) Significado Sin fallo Índice de parámetro no válido Función/parámetro no instalados Sólo acceso de lectura Bloqueo de parámetros activado Ajuste de fábrica activado Valor de parámetro demasiado grande Valor de parámetro demasiado pequeño Falta tarjeta opcional necesaria para esta función/parámetro Fallo en el software del sistema Acceso al parámetro sólo vía interface de proceso RS-485 en X A Acceso a parámetro sólo vía interface de diagnóstico RS B Parámetro con protección de acceso 00 1C Bloqueo de controlador necesario 00 1D Valor de parámetro incorrecto 00 1E El ajuste de fábrica estaba activado 00 1F Parámetro no guardado en EEPROM Parámetro no puede modificarse con etapa de salida habilitada Caso especial de "Fallo interno de comunicaciones" El código de retorno que aparece en la tabla siguiente se envía en respuesta a un fallo en las comunicaciones entre la tarjeta opcional y el sistema del variador vectorial. Puede que el servicio de ajuste de parámetros transmitido a través del bus de campo no se haya ejecutado, por lo que debería repetirse. Si vuelve a darse el fallo, es necesario desconectar por completo el variador vectorial y volver a conectarlo para que se reinicialice. Código (dec) Significado Clase de fallo: 6 Acceso Código de fallo: 2 Fallo del hardware Código adicional alto: 0 - Código adicional bajo: 0 - Subsanación del fallo Repita el servicio de lectura o escritura. Si se repite este mismo fallo, desconecte el variador vectorial por completo y vuélvalo a conectar. Si el error persistiera constantemente, póngase en contacto con el Servicio de Electrónica de SEW para solicitar ayuda. 66 Comunicación en serie MOVIDRIVE

67 Explicación del encabezamiento de la tabla P6.. P60. P Lista de parámetros 7.1 Explicación del encabezamiento de la tabla El significado de las entradas que aparecen en el encabezamiento de la tabla es el siguiente: Nº par. = número de parámetro usado en MOVITOOLS/SHELL o en DBG11A. Parámetro = nombre del parámetro Índice = índice de 16 bits para el direccionamiento del parámetro a través de las interfaces. Datos en formato decimal (= dec) y hexadecimal (= hex). Unidad/índice = índice de la unidad según el perfil del sensor/el actuador del PNO. Abr. = abreviatura de la unidad de medida Tam. = índice de tamaño (p. ej., 11 = velocidad) Cv. = índice de conversión (p.ej., -3 = 10-3 ) Acceso = atributos de acceso S = memorización incluso estando el parámetro bloqueado RO = sólo lectura R = el bloqueo del controlador debe estar activado durante la escritura RW = lectura/escritura N = el valor se escribe desde la memoria EEPROM en la memoria RAM durante un reinicio Por defecto = ajuste de fábrica Significado/ = significado e intervalo de valores del parámetro intervalo de valores Formato de los datos Todos los parámetros se consideran valores de 32 bits. Representación en formato Motorola: Byte alto Byte bajo Byte alto Byte bajo Bit 2 31 Bit 2 0 Palabra alta Palabra baja Parámetros MOVILINK Los parámetros están organizados de tal manera que se encuentren en el área exclusiva de los perfiles de accionamiento (DRIVECOM INTERBUS, CANopen, etc.). Por tanto, el área para los índices de los parámetros MOVILINK es la siguiente: 2000 hex (= 8192 dec ) 5FFF hex (= dec ) Índice inicial Número de índices Contenidos Parámetros de accionamiento / valores visualizados / parámetros límite Respuestas de fallo (máx. 255 códigos de fallo) Corriente de la tabla de motores (ID) Flujo de la tabla de motores Variables IPOS ( número de variable IPOS) Código de programa IPOS Puntos de curva de la leva electrónica Fin La combinación de teclas Ctrl + F1 permite visualizar el número de índice de cada parámetro seleccionado en MOVITOOLS/SHELL. Comunicación en serie MOVIDRIVE 67

68 7 P6.. P60. P600 Lista completa de parámetros, ordenado por números de parámetro 7.2 Lista completa de parámetros, ordenado por números de parámetro Tenga en cuenta que la lista de parámetros siguiente es válida para los variadores vectoriales MOVIDRIVE MD_60A y MOVIDRIVE compact. Los parámetros sólo válidos para MOVIDRIVE MD_60A llevan el signo detrás del número de parámetro (nº par.). Nº Índice Unidad/índice Parámetro par. Dec Hex Abr. Tam. Cv. Acceso Por defecto Significado / rango de valores 0.. Valores visualizados 00. Valores de proceso 000 Velocidad [rpm] E rps RO Display del usuario [ ] RO Frecuencia [Hz] F Hz 28-3 RO Posición real [ Inc ] RO Corriente de salida [%In] % 24-3 RO Corriente activa [%In] % 24-3 RO Utilización del motor 1 [%] % 24-3 N/RO Utilización del motor 2 [%] % 24-3 N/RO Tensión circuito interm. CC[V] V 21-3 RO Corriente de salida [A] A 22-3 RO Displays de estado 010 Estado del variador vectorial RO 0 Palabra baja codificada como palabra de 011 Estado de funcionamiento RO 0 estado Estado del fallo RO Ajuste de parámetros activos RO Temperatura del radiador[ºc] C RO Tiempo de conexión ON [h] s 4 70 N/RO Tiempo de func. (habilitado) [h] s 4 70 N/RO Energía eléctrica [kwh] A Ws 8 5 N/RO Consignas analógicas 020 Entrada analógica AI1 [V] B V 21-3 RO Entrada analógica AI2 [V] C V 21-3 RO Límite de corriente externa [%] D % 24-3 RO Entradas binarias unidad básica 030 Entrada binaria DI E 0 0 R/RO Entrada binaria DI F 0 0 N/R/RW , paso Entrada binaria DI N/R/RW , paso Entrada binaria DI N/R/RW , paso Entrada binaria DI N/R/RW , paso Entrada binaria DI N/R/RW , paso Entradas binarias DI00..DI E 0 0 N/R/RW 0 Bit 0 = DI00 Bit 5 = DI Opción entradas binarias 040 Entrada binaria DI N/R/RW , paso Entrada binaria DI N/R/RW , paso Entrada binaria DI N/R/RW , paso Entrada binaria DI N/R/RW , paso Entrada binaria DI N/R/RW , paso Entrada binaria DI N/R/RW , paso Entrada binaria DI A 0 0 N/R/RW , paso Entrada binaria DI B 0 0 N/R/RW , paso Entradas binarias DI10..DI C 0 0 RO 0 Bit 0 = DI10 Bit 7 = DI Salidas binarias unidad básica 050 Salida binaria DB D 0 0 RO Salida binaria DO E 0 0 N/RW , paso Salida binaria DO F 0 0 N/RW , paso Salidas binarias DB00, DO01, DO D 0 0 RO 0 Bit 0 = DB00, Bit 1 = DO01, Bit 2 = DO02 68 Comunicación en serie MOVIDRIVE

69 Lista completa de parámetros, ordenado por números de parámetro P6.. P60. P600 7 Nº Índice Unidad/índice Parámetro par. Dec Hex Abr. Tam. Cv. Acceso Por defecto Significado / rango de valores 06. Opción salidas binarias 060 Salida binaria DO A0 0 0 N/RW , paso Salida binaria DO A1 0 0 N/RW , paso Salida binaria DO A2 0 0 N/RW , paso Salida binaria DO A3 0 0 N/RW , paso Salida binaria DO A4 0 0 N/RW , paso Salida binaria DO A5 0 0 N/RW , paso Salida binaria DO A6 0 0 N/RW , paso Salida binaria DO A7 0 0 N/RW , paso Salidas binarias DO10..DO A8 0 0 RO 0 Bit 0 = DO10 Bit 7 = DO Datos de la unidad 070 Tipo de unidad D 0 0 RO Corriente nominal de la unidad [A] A9 A 22-3 RO Opción AA 0 0 RO 0 0 = CORTOCIRCUITO 1 = No válido 2 = BUS DE CAMPO 3 = DPI/DPA 4 = DRS 5 = AIO 6 = No válido 7 = DIO 8 = No válido 9 = NINGUNO 073 Opción AB 0 0 RO 0 Véase el menú nº 072 o el índice Opción versión AC 0 0 RO 0 Ejemplo: 075 Opción versión AD 0 0 RO = Unidad básica de versión C 0 0 RO = X Función tecnológica AE 0 0 RW 0 0 = Estándar 1 = Leva electrónica 2 = ISinc 3 = Auto ASR 08. Memoria de fallos tiempo t x 080 Fallo t AE 0 0 N/RO 0 Bornas de entrada B3 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DI00 Bit 5 = DI05 Bornas de entrada (opc.) B8 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DI10 Bit 7 = DI17 Bornas de salida BD 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DB00, Bit 1 = DO01, Bit 2 = DO02 Bornas salida (opcionales) C2 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DO10 Bit 7 = DO17 Estado de funcionamiento C7 0 0 N/RO 0 Temperatura del radiador [ C] CC C N/RO 0 Velocidad [rpm] D1 rps N/RO 0 Corriente de salida [%] D6 % 24-3 N/RO 0 Corriente activa [%] DB % 24-3 N/RO 0 Utilización de la unidad [%] E0 % 24-3 N/RO 0 Tensión circuito interm. CC [V] E5 V 21-3 N/RO 0 Tiempo de conexión ON [h] EA s 4 70 N/RO 0 Tiempo de funcionamiento (habilitado) [h] EF s 4 70 N/RO 0 Conjunto de parámetros C7 0 0 N/RO 0 Utilización del motor 1 [%] F9 % 24-3 N/RO 0 Utilización del motor 2 [%] FE % 24-3 N/RO 0 Palabra baja codificada como palabra de estado 1 Comunicación en serie MOVIDRIVE 69

70 7 P6.. P60. P600 Lista completa de parámetros, ordenado por números de parámetro Nº Índice Unidad/índice Parámetro par. Dec Hex Abr. Tam. Cv. Acceso Por defecto Significado / rango de valores 081 Fallo t AF 0 0 N/RO 0 Bornas de entrada B4 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DI00 Bit 5 = DI05 Bornas de entrada (opc.) B9 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DI10 Bit 7 = DI17 Bornas de salida BE 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DB00, Bit 1 = DO01, Bit 2 = DO02 Bornas salida (opcionales) C3 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DO10 Bit 7 = DO17 Estado de funcionamiento C8 0 0 N/RO 0 Palabra baja codificada como palabra de estado 1 Temperatura del radiador [ C] CD C N/RO 0 Velocidad [rpm] D2 rps N/RO 0 Corriente de salida [%] D7 % 24-3 N/RO 0 Corriente activa [%] DC % 24-3 N/RO 0 Utilización de la unidad [%] E1 % 24-3 N/RO 0 Tensión circuito interm. CC [V] E6 V 21-3 N/RO 0 Tiempo de conexión ON [h] EB s 4 70 N/RO 0 Tiempo de func. (habilitado) [h] F0 s 4 70 N/RO 0 Conjunto de parámetros C8 0 0 N/RO 0 Utilización del motor 1 [%] FA % 24-3 N/RO 0 Utilización del motor 2 [%] FF % 24-3 N/RO Fallo t B0 0 0 N/RO 0 Bornas de entrada B5 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DI00 Bit 5 = DI05 Bornas de entrada 1.0, BA 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DI10 Bit 7 = DI17 Bornas de salida BF 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DB00, Bit 1 = DO01, Bit 2 = DO02 Bornas salida (opcionales) C4 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DO10 Bit 7 = DO17 Estado de funcionamiento C9 0 0 N/RO 0 Palabra baja codificada como palabra de estado 1 Temperatura del radiador [ C] CE C N/RO 0 Velocidad [rpm] D3 rps N/RO 0 Corriente de salida [%] D8 % 24-3 N/RO 0 Corriente activa [%] DD % 24-3 N/RO 0 Utilización de la unidad [%] E2 % 24-3 N/RO 0 Tensión circuito interm. CC [V] E7 V 21-3 N/RO 0 Tiempo de conexión ON [h] EC s 4 70 N/RO 0 Tiempo de func. (habilitado) [h] F1 s 4 70 N/RO 0 Conjunto de parámetros C9 0 0 N/RO 0 Utilización del motor 1 [%] FB % 24-3 N/RO 0 Utilización del motor 2 [%] % 24-3 N/RO Fallo t B1 0 0 N/RO 0 Bornas de entrada B6 0 0 N/RO 0 Bornas de entrada (opc.)1..8 Bornas de entrada (opc.) BB 0 0 N/RO 0 Bornas de salida 1..3 Bornas de salida C0 0 0 N/RO 0 Bornas de salida 1.0,8 Bornas de salida 1.0, C5 0 0 N/RO 0 Estado de funcionamiento Estado de funcionamiento CA 0 0 N/RO 0 Temperatura del radiador [ C] CF C N/RO 0 Velocidad [rpm] D4 rps N/RO 0 Corriente de salida [%] D9 % 24-3 N/RO 0 Corriente activa [%] DE % 24-3 N/RO 0 Utilización de la unidad [%] E3 % 24-3 N/RO 0 Tensión circuito interm. CC [V] E8 V 21-3 N/RO 0 Tiempo de conexión ON[h] ED s 4 70 N/RO 0 Tiempo de func. (habilitado)[h] F2 s 4 70 N/RO 0 Conjunto de parámetros CA 0 0 N/RO 0 Utilización del motor 1 [%] FC % 24-3 N/RO 0 Utilización del motor 2 [%] % 24-3 N/RO 0 Palabra baja codificada como palabra de estado 1 70 Comunicación en serie MOVIDRIVE

71 Lista completa de parámetros, ordenado por números de parámetro P6.. P60. P600 7 Nº par. Parámetro Índice Unidad/índice Dec Hex Abr. Tam. Cv. 084 Fallo t B2 0 0 N/RO 0 Bornas de entrada B7 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DI00 Bit 5 = DI05 Bornas de entrada (opc.) BC 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DI10 Bit 7 = DI17 Bornas de salida C1 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DB00, Bit 1 = DO01, Bit 2 = DO02 Bornas salida (opcionales) C6 0 0 N/RO 0 Bit 0 = DO10 Bit 7 = DO17 Estado de funcionamiento CB 0 0 N/RO 0 Temperatura del radiador [ C] D0 C N/RO 0 Velocidad [rpm] D5 rps N/RO 0 Corriente de salida [%] DA % 24-3 N/RO 0 Utilización de la unidad [%] E4 % 24-3 N/RO 0 Tensión circuito interm. CC [V] E9 V 21-3 N/RO 0 Tiempo de conexión ON [h] EE s 4 70 N/RO 0 Tiempo de funcionamiento (habilitado) [h] F3 s 4 70 N/RO 0 Conjunto de parámetros CB 0 0 N/RO 0 Utilización del motor 1 [%] FD % 24-3 N/RO 0 Utilización del motor 2 [%] % 24-3 N/RO Diagnóstico de bus 090 Ajuste PD N/S/RO Tipo de bus de campo S/RO 0 Acceso Por defecto Significado / rango de valores Palabra baja codificada como palabra de estado 1 0 = PARÁM + 1PD 1 = 1PD 2 = PARÁM + 2PD 3 = 2PD 4 = PARÁM + 3PD 5 = 3PD 6 = PARÁM + 6PD 7 = 6PD 8 = PARÁM + 10PD 9 = 10PD 0 = SIN BUS DE CAMPO 1 = PROFIBUS FMS/DP 2 = INTERBUS 3 = Reservado 4 = CAN 5 = PROFIBUS DP 092 Velocidad transm. baudios del bus de campo S/RW 0 0 FFFFFFFFh, paso Dirección de bus de campo S/RW , paso Consigna PO1 [hex] S/RO Consigna PO2 [hex] S/RO Consigna PO3 [hex] S/RO Valor real PI1 [hex] A 0 0 RO Valor real PI2 [hex] B 0 0 RO Valor real PI3 [hex] C 0 0 RO 0 Comunicación en serie MOVIDRIVE 71

72 7 P6.. P60. P600 Lista completa de parámetros, ordenado por números de parámetro Nº par. 1.. Consignas/generadores de rampa 10. Selección de consigna 100 Fuente de consigna D 0 0 N/R/RW Fuente de señal de control E 0 0 N/R/RW Entrada analógica AI1 110 Escala AI F 0-3 N/RW Ajuste offset AI1 [mv] V 21-3 N/RW Modo de funcionamiento AI N/RW Ajuste offset de tensión AI1[V] V 21-3 N/RW Ajuste offset de velocidad AI1 [rpm] rps N/RW Consigna de filtro [ms] s 4-6 N/RW Entradas analógicas (opcionales) 120 Modo de funcionamiento AI2 (opcional) 13. Rampas de velocidad Parámetro Rampa t11 SUBIDA GIRO DCHA. [s] Rampa t11 BAJADA GIRO DCHA. [s] Índice Unidad/índice Dec Hex Abr. Tam. Cv N/R/RW s 4-3 N/RW s 4-3 N/RW Rampa t11 subida GIRO IZDA.[s] s 4-3 N/RW Rampa t11 bajada GIRO IZDA.[s] s 4-3 N/RW Rampa t12 SUBIDA=BAJADA[s] A s 4-3 N/RW Acceso Por defecto Significado / rango de valores 0 = BIPOL./CONSIGNA FIJA 1 = UNIPOLAR/CONSIGNA FIJA 2 = RS = BUS DE CAMPO 4 = POTENCIOM. MOTOR 5 = POTENCIOM. MOT. +AI1 6 = CONSIGNA FIJA+AI1 7 = CONSIGNA FIJA*AI1 8 = MAESTRO-SBus. 9 = MAESTRO-RS = SBus 0 = BORNAS 1 = RS = BUS DE CAMPO 3 = SBus , paso , paso , paso , paso 1 0 = Ref rpm 1 = Ref. N-MÁX 2 = U-Off., N-MÁX 3 = N-Off., N-MÁX 4 = Caract. expert 5 = N-MÁX, 0-20mA 6 = N-MÁX, 4-20mA , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso = SIN FUNCIÓN 1 = 0..+/-10V+consig.1 2 = 0..10V I-límite 3 = CONTROL VAL. REAL , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso Comunicación en serie MOVIDRIVE

73 Lista completa de parámetros, ordenado por números de parámetro P6.. P60. P600 7 Nº par. 135 Rampa modelo en S t B 0 0 N/RW Rampa de parada t13 [s] C s 4-3 N/RW = 0 1 = 1 2 = 2 3 = , paso , paso , paso Rampa de emergencia t14[s] D s 4-3 N/RW , paso , paso , paso Límite de rampa A 0 0 N/RW 0 0 = NO / 1 = SÍ 14. Rampas de velocidad Parámetro Rampa t21 SUBIDA GIRO DCHA. [s] Rampa t21 BAJADA GIRO DCHA. [s] Rampa t21 subida GIRO IZDA. [s] Rampa t21 bajada GIRO IZDA. [s] E s 4-3 N/RW F s 4-3 N/RW s 4-3 N/RW s 4-3 N/RW , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso Rampa t22 SUBIDA=BAJADA[s] s 4-3 N/RW , paso , paso , paso , paso Rampa modelo S t N/RW 0 Véase el menú nº 135 o el índice Rampa de parada t23 [s] s 4-3 N/RW Rampa de emergencia t24[s] s 4-3 N/RW Potenciómetro motorizado Índice Unidad/índice Dec Hex Abr. Tam. Cv. 150 Rampa t3 SUBIDA [s] s 4-3 N/RW Rampa t3 BAJADA [s] s 4-3 N/RW Grabar última consigna N/RW 0 Acceso Por defecto Significado / rango de valores , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso = OFF 1 = ON Comunicación en serie MOVIDRIVE 73

74 7 P6.. P60. P600 Lista completa de parámetros, ordenado por números de parámetro Nº par. Parámetro 16. Consignas fijas Consigna interna n11 [rpm] rps N/RW Consigna interna n12 [rpm] A rps N/RW Consigna interna n13 [rpm] B rps N/RW Consigna interna n11 [%] rps N/RW Consigna interna n12 [%] A rps N/RW Consigna interna n13 [%] B rps N/RW Consignas fijas 2 Índice Unidad/índice Dec Hex Abr. Tam. Cv. 170 Consigna interna n22 [rpm] C rps N/RW Consigna interna n22 [rpm] D rps N/RW Consigna interna n23 [rpm] E rps N/RW Consigna interna n21 [%] C rps N/RW Consigna interna n22 [%] D rps N/RW Consigna interna n23 [%] E rps N/RW Acceso Por defecto Significado / rango de valores , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso Comunicación en serie MOVIDRIVE

75 Lista completa de parámetros, ordenado por números de parámetro P6.. P60. P600 7 Nº par. 2.. Parámetros del controlador 20. Control de velocidad Ganancia P regulador de velocidad Constante del tiempo del controlador n [ms] F 0-3 N/RW , paso s 4-6 N/RW , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso Ganancia anticipación de la acel N/RW , paso FIltro de la anticipación de la aceleración [ms] Filtro de la anticipación de la velocidad filtro [ms] s 4-6 N/RW s 4-6 N/RW , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso Precontrol carga F4 % 24-3 N/RW , paso Modelo controlador n de tiempo F5 0 0 N/RW 0 0 = 1.0 / 1 = Precontrol carga VFC % 24-3 N/RW , paso Controlador de mantenimiento 210 Ganancia P controlador de mantenimiento N/RW , paso Control. funcionam. síncr. 220 Ganancia P (DRS) D 0-3 N/RW , paso Factor reducción maestro N/RW , paso Factor reducción esclavo N/RW , paso Selección de modo N/RW Contador de esclavo [Inc] N/RW Offset 1 [Inc] A 0 0 N/RW Offset 2 [Inc] B 0 0 N/RW Offset 3 [Inc] C 0 0 N/RW Filtro precontrol (DRS) F6 s 4-6 N/RW Func. síncr. con generador sínc. 0 = MODO 1 1 = MODO 2 2 = MODO 3 3 = MODO 4 4 = MODO 5 5 = MODO 6 6 = MODO 7 7 = MODO , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso , paso Encoder síncrono E 0 0 N/R/RW 0 0 = OFF 1 = IGUAL RANGO 2 = CADENA 231 Encoder esclavo de factor F 0 0 N/RW , paso Encoder esclavo sínc. de factor N/RW , paso Func. síncr. con puesta al día 240 Parámetro Velocidad de sincronización [rpm] Índice Unidad/índice Dec Hex Abr. Tam. Cv rps N/RW , paso Rampa de sincronización [s] s 4-3 N/RW 2000 Acceso Por defecto Significado / rango de valores , paso , paso , paso 1000 Comunicación en serie MOVIDRIVE 75

76 7 P6.. P60. P600 Lista completa de parámetros, ordenado por números de parámetro Nº par. Parámetro 3.. Parámetros del motor 30. Límites 1 Índice Unidad/índice Dec Hex Abr. Tam. Cv. Acceso Por defecto Significado / rango de valores 300 Velocidad de arranque/parada 1 [rpm] rps N/RW , paso Velocidad mínima 1 [rpm] rps N/RW , paso Velocidad máxima 1 [rpm] rps N/RW , paso Límite de corriente 1 [%In] % 24-3 N/RW , paso Límite de par F0 % 24-3 N/RW , paso Límites Velocidad de arranque/parada 2 [rpm] rps N/RW , paso Velocidad mínima 2 [rpm] rps N/RW , paso Velocidad máxima 2 [rpm] rps N/RW , paso Límite de corriente 2 [%In] A % 24-3 N/RW , paso Compensac. motor 1 (asíncr.) 320 Ajuste automático B 0 0 N/RW 1 Véase el menú nº 152 o el índice Boost 1 [%] C V 21-3 N/RW , paso Compensación IxR 1 [%] D V 21-3 N/RW , paso Tiempo de premagnetización 1[s] E s 4-3 N/RW , paso Compensación de deslizamiento F rps [rpm] N/RW , paso Compensac. motores 2 (asíncr.) 330 Ajuste automático N/RW 1 Véase el menú nº 152 o el índice Boost 2 [%] V 21-3 N/RW , paso Compensación IxR 2 [%] V 21-3 N/RW , paso Tiempo de premagnetización 2[s] s 4-3 N/RW , paso Compensación de deslizamiento rps [rpm] N/RW , paso Protección de motor 340 Protección del motor N/RW 0 Véase el menú nº 152 o el índice Tipo de ventilación N/RW 0 0 = AUTOVENTILACIÓN 1 = VENTILACIÓN FORZADA 342 Protección del motor N/RW 0 Véase el menú nº 152 o el índice Tipo de ventilación N/RW 0 Véase el menú nº 341 o el índice Sentido de rotación del motor 350 Cambio sentido de giro N/R/RW 0 Véase el menú nº 152 o el índice Cambio sentido de giro A 0 0 N/R/RW 0 Véase el menú nº 152 o el índice Comunicación en serie MOVIDRIVE

77 Lista completa de parámetros, ordenado por números de parámetro P6.. P60. P600 7 Nº Índice Unidad/índice Parámetro par. Dec Hex Abr. Tam. Cv. Acceso Por defecto Significado / rango de valores 4.. Señales de referencia 40. Señal de referencia de velocidad 400 Valor de referencia de velocidad [rpm] B rps N/RW , paso Histéresis [rpm] C rps N/RW , paso Tiempo de retraso [s] D s 4-3 N/RW , paso Señal = 1 si: E 0 0 N/RW 0 0 = n < n ref 1 = n > n ref 41. Señal de la ventana de velocidad 410 Centro de ventana [rpm] F rps N/RW , paso Anchura del área [rpm] rps N/RW , paso Tiempo de retraso [s] s 4-3 N/RW , paso Señal = 1 si: N/RW 0 0 = DENTRO 1 = FUERA 42. Comparac. val. consig./val. real. velocidad 420 Histéresis [rpm] rps N/RW , paso Tiempo de retraso [s] s 4-3 N/RW , paso Señal = 1 si: N/RW 1 0 = n <> n consig. 1 = n = n consig. 43. Señal del umbral de corriente 430 Valor del umbral de corriente [%In] % 24-3 N/RW , paso Histéresis [%In] % 24-3 N/RW , paso Tiempo de retraso [s] s 4-3 N/RW , paso Señal = 1 si: N/RW 0 0 = I < I ref 1 = I > I ref 44. Señal Imax 440 Histéresis [%In] A % 24-3 N/RW , paso Tiempo de retraso [s] B s 4-3 N/RW , paso Señal = 1 si: C 0 0 N/RW Funciones de vigilancia 50. Vigilancia de la velocidad 0 = I=Imax 1 = I<Imax 500 Vigilancia de la velocidad D 0 0 N/RW 3 0 = OFF 1 = MODO MOTOR 2 = MODO REGENERAD. 3 = MODO REGEN. & MOTOR 501 Tiempo de retraso 1 [s] E s 4-3 N/RW , paso Vigilancia de la velocidad F 0 0 N/RW 3 Véase el menú nº 500 o el índice Tiempo de retraso 2 [s] s 4-3 N/RW , paso Vigilancia del funcionamiento síncr. 510 Tolerancia posic. esclavo [Inc] N/RW , paso Preaviso error de seguimiento [Inc] N/RW , paso Límite fallo de seguimiento [Inc] N/RW , paso Señal retraso fallo de seguimiento [s] s 4-3 N/RW , paso Contador de display LED [Inc] N/RW , paso 1 Retraso en señal de posición s 4-3 N/RW , paso 1 [ms] 52. Dispositivo de vigilancia de red eléctrica OFF Tiempo de reacción de desconexión de red [s] Reacción de desconexión de red OFF s 4-3 N/RW , paso N/RW 0 0 = CONTROLADOR BLOQUEADO 1 = PARADA EMERGENCIA Comunicación en serie MOVIDRIVE 77

78 7 P6.. P60. P600 Lista completa de parámetros, ordenado por números de parámetro Nº par. Parámetro 6.. Asignación de bornas 60. Entradas binarias unidad básica Índice Unidad/índice Dec Hex Abr. Tam. Cv. Acceso Por defecto Significado / rango de valores 600 Entrada binaria DI F 0 0 N/R/RW 2 0 = SIN FUNCIÓN 1 = HABILITACIÓN/PARADA RÁP. 2 = GIRO DCHA./PARADA 3 = GIRO IZDA./PARADA 4 = n11/n21 5 = n12/n22 6 = CONMUTADOR DE CONSIGNA FIJA 7 = CONMUTADOR DE PAR. 8 = CONMUTADOR DE RAMPA 9 = POTENCIOM. MOTOR ACELERACIÓN 10 = POTENCIOM. MOTOR DECELERACIÓN 11 = /FALLO EXT. 12 = RESET FALLO 13 = /MANTENIMIENTO DE POSICIÓN 14 = /FIN. CARRERA DERECHA 15 = /FIN. CARRERA IZQUIERDA 16 =ENTRADA IPOS 17 = LEVA REFERENCIA 18 = COMIENZO DE BÚSQUEDA 19 = GIRO LIBRE ESCLAVO 20 = MANTENIMIENTO CONSIGNA 21 = RED ELÉCTRICA ON 22 = AJUSTE PUNTO CERO DRS 23 = INICIO DRS ESCLAVO 24 = APRENDIZAJE DRS 25 = DRS MAESTRO PARADO 601 Entrada binaria DI N/R/RW 3 Véase el menú nº 600 o el índice Entrada binaria DI N/R/RW 1 Véase el menú nº 600 o el índice Entrada binaria DI N/R/RW 4 Véase el menú nº 600 o el índice Entrada binaria DI N/R/RW 5 Véase el menú nº 600 o el índice Opción entradas binarias 610 Entrada binaria DI N/R/RW 0 Véase el menú nº 600 o el índice Entrada binaria DI N/R/RW 0 Véase el menú nº 600 o el índice Entrada binaria DI N/R/RW 0 Véase el menú nº 600 o el índice Entrada binaria DI N/R/RW 0 Véase el menú nº 600 o el índice Entrada binaria DI N/R/RW 0 Véase el menú nº 600 o el índice Entrada binaria DI N/R/RW 0 Véase el menú nº 600 o el índice Entrada binaria DI A 0 0 N/R/RW 0 Véase el menú nº 600 o el índice Entrada binaria DI B 0 0 N/R/RW 0 Véase el menú nº 600 o el índice Comunicación en serie MOVIDRIVE

79 Lista completa de parámetros, ordenado por números de parámetro P6.. P60. P600 7 Nº par. Parámetro 62. Salidas binarias unidad básica Índice Unidad/índice Dec Hex Abr. Tam. Cv. 620 Salida binaria DO E 0 0 N/RW 2 0 = SIN FUNCIÓN 1 = /FALLO 2 = PREPARADO 3 = ETAPA DE SALIDA ON 4 = CAMPO GIRATORIO ON 5 = FRENO DESBLOQUEADO 6 = FRENO APLICADO 7 = MOTOR PARADO 8 = AJUSTE DE PARÁMETROS 9 = REFERENCIA VELOCIDAD 10 = VENTANA DE VELOCIDAD 11 = COMP. CONSIGNA/VALOR REAL 12 = REFER. DE CORRIENTE 13 = SEÑAL Imax 14 = /UTILIZ. MOTOR 1 15 = /UTILIZ. MOTOR 2 16 =PREAVISO /DRS 17 = FALLO/DRS SEGUIMIENTO 18 = DRS ESCLAVO EN POS 19 = IPOS EN POSICIÓN 20 = REFERENCIA IPOS 21 = SALIDA IPOS 22 = /FALLO IPOS 621 Salida binaria DO F 0 0 N/RW 1 Véase el menú nº 620 o el índice Opción salidas binarias 630 Salida binaria DO A0 0 0 N/RW 0 Véase el menú nº 620 o el índice Salida binaria DO A1 0 0 N/RW 0 Véase el menú nº 620 o el índice Salida binaria DO A2 0 0 N/RW 0 Véase el menú nº 620 o el índice Salida binaria DO A3 0 0 N/RW 0 Véase el menú nº 620 o el índice Salida binaria DO A4 0 0 N/RW 0 Véase el menú nº 620 o el índice Salida binaria DO A5 0 0 N/RW 0 Véase el menú nº 620 o el índice Salida binaria DO A6 0 0 N/RW 0 Véase el menú nº 620 o el índice Salida binaria DO A7 0 0 N/RW 0 Véase el menú nº 620 o el índice Salidas analógicas opcionales 640 Salida analógica AO N/RW Escala AO N/RW 1000 Acceso Por defecto Significado / rango de valores 0 = SIN FUNCIÓN 1 = ENTRADA RAMPA 2 = CONSIGNA VELOCIDAD 3 = VELOCIDAD REAL 4 = FRECUENCIA REAL 5 = CORRIENTE DE SALIDA 6 = CORRIENTE ACTIVA 7 = UTILIZACIÓN EQUIPO 8 = SALIDA IPOS , paso , paso Modo de funcionamiento AO A 0 0 N/RW 1 0 = OFF 1 = -10V..10V 2 = 0..20mA 3 = 4..20mA 643 Salida analógica AO B 0 0 N/RW 5 Véase el menú nº 640 o el índice Escala AO C 0-3 N/RW , paso , paso Modo de funcionamiento AO D 0 0 N/RW 1 Véase el menú nº 642 o el índice 8570 Comunicación en serie MOVIDRIVE 79

80 7 P6.. P60. P600 Lista completa de parámetros, ordenado por números de parámetro Nº Índice Unidad/índice Parámetro par. Dec Hex Abr. Tam. Cv. Acceso Por defecto Significado / rango de valores 7.. Funciones de control 70. Modos de funcionamiento 700 Modo de funcionamiento E 0 0 N/R/RW 0 0 = VFC 1 1 = VFC 1 & GRUPO 2 = VFC 1 & ELEVACIÓN 3 = VFC 1 & FRENO CC 4 = VFC 1 & INICIO VUELO 5 = VFC n CONTROL 6 = VFC n CTRL&GRUPO 7 = VFC n CTRL&ELEVACIÓN 8 = VFC n CTRL& SINC 9 = VFC n CTRL& IPOS 10 = VFC n CTRL& DPx 11 = CFC 12 = CFC & M CONTROL 13 = CFC & IPOS 14 = CFC & SINC. 15 = CFC & DPx 16 = SERVO 17 = SERVO & M CONTROL 18 = SERVO & IPOS 19 = SERVO & SINC. 20 = SERVO & DPx 701 Modo de funcionamiento F 0 0 N/R/RW 0 0 = VFC 2 1 = VFC 2 & GRUPO 2 = VFC 2 & ELEVACIÓN 3 = VFC 2 & FRENO CC 4 = VFC 2 & INICIO VUELO 71. Corriente de parada 710 Corriente de parada 1 [%Imot.] A 22-3 N/RW , paso Corriente de parada 2 [%Imot.] A 22-3 N/RW , paso Función de parada de consigna 720 Función de parada de consigna N/RW 0 Véase el menú nº 152 o el índice Consigna de parada 1 [rpm] rps N/RW , paso Ajuste offset de arranque 1[rpm] rps N/RW , paso Función de parada de consigna N/RW 0 Véase el menú nº 152 o el índice Consigna de parada 2 [rpm] rps N/RW , paso Ajuste offset de arranque 2[rpm] rps N/RW , paso Función de freno 730 Función de freno N/RW 1 Véase el menú nº 152 o el índice Tiempo desbloqueo freno 1[s] D s 4-3 N/RW , paso Tiempo activación freno 1[s] s 4-3 N/RW , paso Función de freno A 0 0 N/RW 1 Véase el menú nº 152 o el índice Tiempo desbloqueo freno 2[s] E s 4-3 N/RW , paso Tiempo activación freno 2[s] B s 4-3 N/RW , paso Ocultar velocidad 740 Centro ventana 1 [rpm] C rps N/RW , paso Anchura ventana 1 [rpm] D rps N/RW , paso Centro ventana 2 [rpm] E rps N/RW , paso Anchura ventana2 [rpm] F rps N/RW , paso Función maestro esclavo 750 Consigna del esclavo N/RW Escala consigna esclavo N/RW = MAESTRO ESCLAVO OFF 1 = VELOCIDAD (RS-485) 2 = VELOCIDAD (SBus) 3 = VELOCIDAD (485+SBus) 4 = PAR (RS-485) 5 = PAR (SBus) 6 = PAR (485+SBus) 7 = DISTR. CARGA (RS485) 8 = DISTR. CARGA (SBus) 9 = D CARGA (485+SBus) , paso , paso 1 80 Comunicación en serie MOVIDRIVE

81 Lista completa de parámetros, ordenado por números de parámetro P6.. P60. P600 7 Nº Índice Unidad/índice Parámetro par. Dec Hex Abr. Tam. Cv. Acceso Por defecto Significado / rango de valores 8.. Funciones de la unidad 80. Puesta en marcha 802 Ajuste de fábrica R/RW 0 0 = NO 1 = SÍ 803 Bloqueo de parámetros N/S/RW 0 Véase el menú nº 152 o el índice = NO 804 Puesta a cero de datos RW 0 1 = MEMORIA FALLOS 2 = CONTADOR KWH 3 = HORAS FUNCIONAMIENTO 81. Comunicación en serie 810 Dirección RS N/RW , paso Dirección de grupo RS N/RW , paso Tiempo de desbordamiento de RS 485 [s] s 4-3 N/RW , paso Dirección de SBus N/RW , paso Dirección de grupo SBus N/RW , paso Tiempo de desbordamiento del SBus[s] A s 4-3 N/RW , paso Veloc. transm. SBus [kbaudios] B 0 0 N/RW 2 0 = = = = ID de sincronización del SBus C 0-3 N/RW , paso ID de sincronización de CAN C 0-3 N/RW , paso Tiempo de desbordamiento del bus [s] E s 4-3 N/S/RW , paso Frenado 820 Funcionamiento en 4 cuadrantes F 0 0 N/RW 1 Véase el menú nº 152 o el índice Funcionamiento en 4 cuadrantes A0 0 0 N/RW 1 Véase el menú nº 152 o el índice Respuesta fallo 830 Respuesta FALLO EXT A1 0 0 N/RW 3 0 = SIN RESPUESTA 1 = VISUALIZAR FALLO 2 = PARADA INMED./FALLO 3 = PARADA EMERG./FALLO 4 = PARADA RÁPIDA/FALLO 5 = PARADA EMERG./ADVERT 7 = PARADA EMERG./ADVERT 7 = PARADA RÁPIDA/ADVERT 831 Respuesta de TIEMPO DE DESB. del BUS A2 0 0 N/RW 4 Véase el menú nº 830 o el índice Respuesta: SOBRECARGA MOTOR A3 0 0 N/RW 3 Véase el menú nº 830 o el índice Respuesta de TIEMPO DESB. de RS A4 0 0 N/RW 7 Véase el menú nº 830 o el índice Respuesta DRS ERROR SEGUIMIENTO A5 0 0 N/RW 3 Véase el menú nº 830 o el índice Respuesta: SEÑAL sonda TF A8 0 0 N/RW 0 Véase el menú nº 830 o el índice Respuesta de TIEMPO DE DESB. SBus A7 0 0 N/RW 3 Véase el menú nº 830 o el índice Respuesta del reset 840 Reset manual A9 0 0 S/RW 0 Véase el menú nº 802 o el índice Auto reset AA 0 0 N/RW 0 Véase el menú nº 152 o el índice Tiempo de rearranque [s] AB s 4-3 N/RW , paso Escala de valor real de la velocidad 850 Factor de escala de numerador B 0 0 N/RW , paso Factor de escala de denominador C 0 0 N/RW , paso Unidad del usuario 86. Modulación N/RW caracteres ASCII 860 Frecuencia PWM 1 [khz] AC 0 0 N/RW 0 0 = 4 1 = 8 2 = 12 3 = Frecuencia PWM 2 [khz] AD 0 0 N/RW 0 Véase el menú nº 860 o el índice PWM fija F 0 0 N/RW 0 Véase el menú nº 152 o el índice PWM fija N/RW 0 Véase el menú nº 152 o el índice 8488 Comunicación en serie MOVIDRIVE 81

82 7 P6.. P60. P600 Lista completa de parámetros, ordenado por números de parámetro Nº par. 87. Descripción de los datos de proceso 870 Descripción de consigna PO N/RW 9 0 = SIN FUNCIÓN 1 = VELOCIDAD 2 = CORRIENTE 3 = POSICIÓN BAJA 4 = POSICIÓN ALTA 5 = VELOCIDAD MÁX. 6 = CORRIENTE MÁX. 7 = SLIP 8 = RAMPA 9 = PALABRA DE CONTROL 1 10 = PALABRA DE CONTROL 2 11 = VELOCIDAD [%] 12 = DATOS PO DE IPOS 871 Descripción de consigna PO N/RW 1 Véase el menú nº 870 o el índice Descripción de consigna PO N/RW 0 Véase el menú nº 870 o el índice Descripción de valor real PI N/RW 6 0 = SIN FUNCIÓN 1 = VELOCIDAD 2 = CORRIENTE SALIDA 3 = CORRIENTE ACTIVA 4 = POSICIÓN BAJA 5 = POSICIÓN ALTA 6 = PALABRA DE ESTADO1 7 = PALABRA DE ESTADO2 8 = VELOCIDAD [%] 9 = DATOS PI DE IPOS 10 = RESERVADO 11 = PALABRA DE ESTADO3 874 Descripción de valor real PI N/RW 1 Véase el menú nº 873 o el índice Descripción de valor real PI N/RW 2 Véase el menú nº 873 o el índice Habilitación de datos PO AE 0 0 N/S/RW 1 Véase el menú nº 152 o el índice Parámetros IPOS 90. Desplazamiento de referencia IPOS 900 Ajuste offset de referencia[ Inc ] AF 0 0 N/RW 0-7FFFFFFFh -0, paso 1 0 7FFFFFFFh, paso Velocidad de referencia 1 [rpm] B0 rps N/RW , paso Velocidad de referencia 2 [rpm] B1 rps N/RW , paso Tipo de búsqueda de ref B2 0 0 N/RW 0 0-7, paso Parámetro de desplazamiento IPOS 910 Ganancia del regulador X B3 0-3 N/RW , paso Rampa de posicionamiento 1[s] B4 s 4-3 N/RW , paso , paso , paso , paso Rampa de posicionamiento 2 [s] F8 s 4-3 N/RW , paso , paso , paso , paso Veloc. motor GIRO DCHA.[rpm] B5 rps N/RW , paso Velocidad de motor GIRO A LA IZDA. [rpm] 915 Velocidad de realimentación [%] B7 0-3 N/RW B6 rps N/RW , paso Tipo de rampa B8 0 0 N/RW Vigilancia IPOS 920 Parámetro SW final carrera GIRO DCHA. [Inc] Índice Unidad/índice Dec Hex Abr. Tam. Cv B9 0 0 N/RW 0 Acceso Por defecto Significado / rango de valores , paso , paso 10 0 = LINEAL 1 = SINUSOIDAL 2 = CUADRÁTICA -7FFFFFFFh -0, paso 1 0 7FFFFFFFh, paso 1-7FFFFFFFh -0, paso SW final carrera GIRO IZDA.[Inc] BA 0 0 N/RW 0 0 7FFFFFFFh, paso Ventana de posición [ Inc ] BB 0 0 N/RW , paso Ventana error de seguimiento [Inc] BC 0 0 N/RW FFFFFFFh, paso 1 82 Comunicación en serie MOVIDRIVE

83 Lista completa de parámetros, ordenado por números de parámetro P6.. P60. P600 7 Nº par. 93. Funciones especiales IPOS 930 Override BD 0 0 N/RW 0 Véase el menú nº 152 o el índice Encoder IPOS 941 Fuente de posición N/RW 0 0 = ENC. MOTOR (X15) 1 = ENC. EXTERNO (X14) 2 = ENC. ABSOL. (DIP) 942 Factor numerador del encoder N/RW , paso Factor denominador encoder N/RW , paso Escala del encoder ext N/R/RW Tipo de encoder (X14) N/RW DIP Parámetro 950 Tipo de encoder N/R/RW 0 0 = x 1 1 = x 2 2 = x 4 3 = x 8 4 = x 16 5 = x 32 6 = x 64 0 = TTL 1 = SIN/COS 2 = HTL 3 = HIPERFACE 0 = SIN ENCODER 1 = VISOLUX EDM 2 = T&R CE65,CE100 MSSI 3 = RESERVADO 4 = RESERVADO 5 = RESERVADO 6 = STEGMANN AG100 MSSI 7 = SICK DME = STAHL WCS2-LS Sentido del contador N/R/RW 0 0 = NORMAL 1 = INVERTIDO 952 Frecuencia del ciclo [%] A % 24-3 N/R/RW , paso Offset posición B 0 0 N/RW Offset cero D 0 0 N/RW Escala del encoder N/R/RW Función módulo IPOS Índice Unidad/índice Dec Hex Abr. Tam. Cv. Acceso Por defecto Significado / rango de valores -7FFFFFFFh -0, paso 1 0 7FFFFFFFh, paso 1-7FFFFFFFh -0, paso 1 0 7FFFFFFFh, paso 1 0 = x 1 1 = x 2 2 = x 4 3 = x 8 4 = x 16 5 = x 32 6 = x Función módulo N/RW 0 0 = OFF 1 = BREVE 2 = GIRO DCHA. 3 = GIRO IZDA. 961 Módulo numerador N/RW , paso Módulo denominador N/RW , paso Módulo resolución encoder N/RW , paso 1 Comunicación en serie MOVIDRIVE 83

84 7 P6.. P60. P600 Índice de cantidad y de conversión 7.3 Índice de cantidad y de conversión Índice de cantidad y de conversión del perfil de la sonda/el actuador PNO Cantidad física Longitud 1 Superficie 2 Volumen 3 Tiempo 4 Fuerza 5 Presión 6 Masa 7 Energía, trabajo 8 Potencia efectiva 9 Potencia aparente 10 Velocidad de giro 11 Ángulo 12 Índice de cantidad Unidad Abreviatura Índice de conversión 0 Sin dimensiones 0 Metro Milímetro Kilómetro Micrometro Metro cuadrado Milímetro cuadrado Kilómetro cuadrado Metro cúbico Litro Segundo Minuto Hora Día Milisegundo Microsegundo Newton Kilonewton Meganewton Pascal Kilopascal Milibar Bar Kilogramo Gramo Miligramo Tonelada Julio Kilojulio Megajulio Watio hora Kilowatio hora Megawatio hora Watio Kilowatio Megawatio Miliwatio Voltio amperio Kilovoltio amperio Megavoltio amperio Milivoltio amperio Revolución/segundo Revolución/minuto Revolución/hora Radián Segundo Minuto Grado m mm km µm m 2 mm 2 km 2 m 3 l s min h d ms µs N kn MN Pa kpa mbar bar kg g mg t J kj MJ W h kw h MW h W kw MW mw VA kva MVA mva rps rpm rph rad " ' Velocidad 13 Metro/segundo Milímetro/segundo Milímetro/minuto Metro/minuto Kilómetro/minuto Milímetro/hora Metro/hora Kilómetro/hora m/s mm/s mm/min m/min km/min mm/h m/h km/h Comunicación en serie MOVIDRIVE

85 Índice de cantidad y de conversión P6.. P60. P600 7 Cantidad física Caudal volumétrico 14 Caudal de masa 15 Par 16 Temperatura 17 Metro cúbico/segundo Metro cúbico/minuto Metro cúbico/hora Litro/segundo Litro/minuto Litro/hora Kilogramo/segundo Gramo/segundo Tonelada/segundo Gramo/minuto Kilogramo/minuto Tonelada/minuto Gramo/hora Kilogramo/hora Tonelada/hora Newton metro Kilonewton metro Meganewton metro Kelvin Grado Celsius Grado Fahrenheit m3/s m3/min m3/h l/s l/min l/h kg/s g/s t/s g/min kg/min t/min g/h kg/h t/h Nm knm MNm Diferencia de temperatura 18 Kelvin K 0 Entropía 19 Entalpía 20 Tensión eléctrica 21 Corriente eléctrica 22 Resistencia eléctrica 23 Julio/(Kelvin kg) kj/(k kg) MJ/(K kg) Julio/kilogramo Kilojulio/kilogramo Megajulio/kilogramo Voltio Kilovoltio Milivoltio Microvoltio Amperio Miliamperio Kiloamperio Microamperio Ohmio Miliohmio Kiloohmio Megaohmio K C F J/(K kg) kj/(k kg) MJ/(K kg) J/kg kj/kg MJ/kg Proporción 24 Porcentaje % 0 Humedad relativa 25 Porcentaje % 0 Humedad absoluta 26 Gramo/kilogramo g/kg -3 Cambio relativo 27 Porcentaje % 0 Frecuencia 28 Índice de cantidad Unidad Abreviatura Índice de conversión Herzio Kiloherzio Megaherzio Gigaherzio V kv mv µv A ma ka µa m k M Hz khz MHz GHz Índice de conversión A (factor de conversión) 1/A (factor recíproco de conversión) B (offset) 0 1.E+0 1.E = 1.E+1 1.E = 1.E+2 1.E = 1.E+3 1.E-3 0 etc. -1 0,1 = 1.E-1 1.E ,01 = 1.E-2 1.E ,001 = 1.E-3 1.E+3 0 Comunicación en serie MOVIDRIVE 85

86 7 P6.. P60. P600 Índice de cantidad y de conversión Índice de conversión A (factor de conversión) 1/A (factor recíproco de conversión) B (offset) etc E-3/60 = 1,667 E-5 6,000 E /60 = 1,667 E-2 6,000 E E+3/60 = 1,667 E+1 6,000 E ,667 E E-3/3600 = 2,778 E-7 3,6 E /3600 = 2,778 E-4 3,6 E E+3/3600 = 2,778 E-1 3, /3600 = 2,778 E E+3 = 3,600 E+6 2,778 E E+6 = 3,600 E+9 2,778 E / = 1,157 E p / = 2,909 E-4 3,438 E p / = 4,848 E-6 2,063 E p / 180 = 1,745 E-2 5,730 E p / 200 = 1,571 E-2 6,366 E ,15 K 101 5/9 = 0,5556 1,8 255,37 K Ejemplo Las cifras de conversión se deben utilizar del modo siguiente: (valor físico en múltiplos o fracciones de la unidad) = (valor transferido unidad) A + B Ejemplo: Transmisión a través del bus: Valor numérico Índice de cantidad Índice de conversión El receptor asigna los siguientes valores a esas cifras: 4 Magnitud de medición: "Tiempo" -3 Unidad de medida: "Milisegundos" 1500 ms = 1500 s A + B = 1500 s 0, s = 1,5 s Los índices de conversión mayores de +64 suelen tener un significado especial que debe ser especificado en la tabla de arriba. Estas unidades incluyen el día, la hora y el minuto en lugar de unidades compatibles con el Sistema Internacional como, p. ej., la unidad Fahrenheit, etc. 86 Comunicación en serie MOVIDRIVE

87 8 8 Índice de palabras clave A Administración del mensaje con parámetros, SBus 43 Ajuste de parámetros 41 Ajuste de parámetros con tipos de PDU cíclicos 34 Ajuste de parámetros SBus, ejemplo de programa 48 B Bus de sistema, descripción general 10 Byte de dirección 20 C Canal de parámetros MOVILINK, estructura 29 Canal de parámetros, administración 29 Carácter de comprobación de bloques, creación 25 Carácter de inicio 19 Códigos de retorno para el ajuste de parámetros 46 Contenido de los datos 29 D Datos técnicos 8 Interface en serie USS21A 7 Difusión (broadcast) 22 Dirección de difusión (broadcast) 22 Direccionamiento de grupo 21 Direccionamiento del índice 30 Direccionamiento del índice, SBus 43 Direccionamiento individual 20 Direccionamiento universal 21 E Estructura de los mensajes Mensaje de respuesta 18 Mensaje de solicitud 18 Estructura del mensaje con parámetros, SBus 42 F Fallo en la ejecución del servicio 30 Fiabilidad de la transmisión 25 Formato INTEL 60 Formato MOTOROLA 57 Formatos de transferencia, formato INTEL 60 Formatos de transferencia, formato MOTOROLA 57 Funcionamiento maestro/esclavo mediante SBus 50 I Identificador de bus CAN 37 Identificadores CAN, ejemplo de asignación 52 Índice de cantidad 31 Índice de conversión 32 Instalación, bus de sistema 12 Instalación, interface RS Instalación, interface RS Instrucciones de advertencia 4 Intercambio acíclico de datos 17 Intercambio cíclico de datos 17 Intercambio de datos del maestro 47 Intercambio de datos, esclavo 37 Interface en serie USS21A, datos técnicos 7 L Lista de parámetros valores visualizados Consignas / generadores de rampa Parámetros del controlador Parámetros del motor Señales de referencia Funciones de vigilancia Asignación de bornas Funciones de control Parámetros IPOS 82 M Marco de los caracteres 26 Mensaje de grupo con datos de proceso 40 Mensaje de grupo con parámetros 39 Mensaje de respuesta, estructura 18 Mensaje de sincronización 38 Mensaje de solicitud, estructura 18 Mensaje de variables, envío acíclico 56 Mensaje de variables, envío cíclico 54 Mensajes con datos de proceso 39 Mensajes con parámetros 40 Mensajes de variables 51 Mensajes de variables, recepción 55 Modelo de aplicación, control mediante 3 palabras de datos de proceso 35 MOVILINK, descripción general 9 multicast (múltiple) 21 Comunicación en serie MOVIDRIVE 87

88 8 N Notas de seguridad 4 Notas de seguridad sobre los sistemas de buses 4 Notas, importantes 4 P Parámetro, escritura 33 Parámetro, lectura 32 Parámetros MOVILINK 67 Pausa de arranque 19 Problemas de puesta en marcha con el SBus 64 Procesamiento de mensajes 28 Proceso de transmisión 26 R Resumen de las interfaces en serie 5 RS-485 tiempo de desbordamiento 27 S SBus: ejemplo de planificación de proyecto 62 Servicios de parámetros, descripción 31 T Tiempo de retraso de carácter 27 Tiempo de retraso de respuesta 27 Tipo de PDU Acíclica 24 Cíclica 23 Estructura 23 Tipos de PDU 36 Transmisión de mensajes 17 U USS21A 7 V Velocidad de transmisión Comunicación en serie MOVIDRIVE

89 Servicio y piezas de repuesto Alemania Central Fabricación Ventas Servicio Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co Ernst-Blickle-Straße 42 D Bruchsal P.O. Box Postfach 3023 D Bruchsal Fabricación Graben SEW-EURODRIVE GmbH & Co Ernst-Blickle-Straße 1 D Graben-Neudorf P.O. Box Postfach 1220 D Graben-Neudorf Montaje Servicio Francia Fabricación Ventas Servicio Montaje Ventas Servicio África del Sur Montaje Ventas Servicio Garbsen (cerca de Hannover) Kirchheim (cerca de Munich) Langenfeld (cerca de Düsseldorf) Meerane (cerca de Zwickau) Haguenau Burdeos Lyon París Johannesburgo Capetown Durban SEW-EURODRIVE GmbH & Co Alte Ricklinger Straße D Garbsen P.O. Box Postfach D Garbsen SEW-EURODRIVE GmbH & Co Domagkstraße 5 D Kirchheim SEW-EURODRIVE GmbH & Co Siemensstraße 1 D Langenfeld SEW-EURODRIVE GmbH & Co Dänkritzer Weg 1 D Meerane SEW-USOCOME SAS 48-54, route de Soufflenheim B. P. 185 F Haguenau Cedex SEW-USOCOME SAS Parc d activités de Magellan 62, avenue de Magellan - B. P. 182 F Pessac Cedex SEW-USOCOME SAS Parc d Affaires Roosevelt Rue Jacques Tati F Vaulx en Velin SEW-USOCOME SAS Zone industrielle 2, rue Denis Papin F Verneuil I Etang SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Eurodrive House Cnr. Adcock Ingram and Aerodrome Roads Aeroton Ext. 2 Johannesburg 2013 P.O.Box Bertsham 2013 SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Rainbow Park Cnr. Racecourse & Omuramba Road Montague Gardens, 7441 Cape Town P.O.Box Racecourse Park, 7441 Cape Town SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED 2 Monaceo Place Pinetown Durban P.O. Box 10433, Ashwood 3605 Teléfono ( ) 75-0 Telefax ( ) Telex sew@sew-eurodrive.de Teléfono ( ) 75-0 Telefax ( ) Telex Teléfono ( ) Telefax ( ) Teléfono (0 89) Telefax (0 89) Teléfono ( ) Telefax ( ) Teléfono ( ) Telefax ( ) Teléfono Telefax sew@usocome.com Teléfono Telefax Teléfono Telefax Teléfono Telefax Teléfono Telefax Teléfono Telefax Telex Teléfono Telefax /

90 Servicio y piezas de repuesto Argelia Oficina técnica Argel Réducom 16, rue des Frères Zaghnoun Bellevue El-Harrach Alger Argentina Montaje Ventas Servicio Australia Montaje Ventas Servicio Austria Montaje Ventas Servicio Bangladesh Bélgica Montaje Ventas Servicio Bolivia Brasil Fabricación Ventas Servicio Buenos Aires Melbourne Sydney Wien Dhaka Bruselas SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A. Centro Industrial Garin, Lote 35 Ruta Panamericana Km 37, Garin SEW-EURODRIVE PTY. LTD. 27 Beverage Drive Tullamarine, Victoria 3043 SEW-EURODRIVE PTY. LTD. 9, Sleigh Place, Wetherill Park New South Wales, 2164 SEW-EURODRIVE Ges.m.b.H. Richard-Strauss-Strasse 24 A-1230 Wien Triangle Trade International Bldg-5, Road-2, Sec-3, Uttara Model Town Dhaka-1230 Bangladesh CARON-VECTOR S.A. Avenue Eiffel 5 B-1300 Wavre La Paz LARCOS S. R. L. Calle Batallon Colorados No.162 Piso 4 La Paz Sao Paulo SEW DO BRASIL Motores-Redutores Ltda. Rodovia Presidente Dutra, km 208 CEP Guarulhos - SP Bulgaria Ventas Sofía BEVER-DRIVE GMBH Bogdanovetz Str.1 BG-1606 Sofia Camerún Oficina técnica Douala Electro-Services Rue Drouot Akwa B.P Douala Canadá Montaje Ventas Servicio Toronto Vancouver Montreal SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 210 Walker Drive Bramalea, Ontario L6T3W1 SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD Honeyman Street Delta. B.C. V4G 1 E2 SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD Rue Leger Street LaSalle, Quebec H8N 2V9 Teléfono Telefax Teléfono (3327) Telefax (3327) sewar@sew-eurodrive.com.ar Teléfono (03) Telefax (03) Teléfono (02) Telefax (02) Teléfono (01) Telefax (01) sew@sew-eurodrive.at Teléfono Telefax Teléfono (010) Telefax (010) info@caron-vector.be Teléfono Telefax Teléfono (011) Telefax (011) sew@sew.com.br Teléfono (92) Telefax (92) bever@mbox.infotel.bg Teléfono Telefax Teléfono (905) Telefax (905) Teléfono (604) Telefax (604) Teléfono (514) Telefax (514) /2001

91 Servicio y piezas de repuesto Chile Montaje Ventas Servicio Santiago de Chile SEW-EURODRIVE CHILE Motores-Reductores LTDA. Panamericana Norte No 9261 Casilla 23 - Correo Quilicura RCH-Santiago de Chile Oficina técnica Concepción SEW-EURODRIVE CHILE Serrano No. 177, Depto 103, Concepción China Fabricación Montaje Ventas Servicio Colombia Montaje Ventas Servicio Tianjin Bogotá SEW-EURODRIVE (Tianjin) Co., Ltd. No. 46, 7th Avenue, TEDA Tianjin SEW-EURODRIVE COLOMBIA LTDA. Calle 22 No Bodega 6, Manzana B Santafé de Bogotá Costa de Marfil Oficina técnica Abidjan SICA Ste industrielle et commerciale pour l Afrique 165, Bld de Marseille B.P. 2323, Abidjan 08 Corea Montaje Ventas Servicio Croacia Ventas Servicio Ansan-City SEW-EURODRIVE KOREA CO., LTD. B 601-4, Banweol Industrial Estate Unit , Shingil-Dong Ansan Zagreb KOMPEKS d. o. o. PIT Erdödy 4 II HR Zagreb República Checa Ventas Praga SEW-EURODRIVE S.R.O. Business Centrum Praha Luná Praha 6 Dinamarca Montaje Ventas Servicio Egipto Eslovenia Ventas Servicio España Montaje Ventas Servicio Copenhague El Cairo Celje Bilbao SEW-EURODRIVEA/S Geminivej 28-30, P.O. Box 100 DK-2670 Greve Copam Egypt for Engineering & Agencies 33 EI Hegaz ST, Heliopolis, Cairo Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o. UI. XIV. divizije 14 SLO 3000 Celje SEW-EURODRIVE ESPAÑA, S.L. Parque Tecnológico, Edificio, 302 E Zamudio (Vizcaya) Teléfono (02) Telefax (02) Teléfono (041) Telefax (041) Teléfono (022) Telefax (022) Teléfono (0571) Telefax (0571) sewcol@andinet.com Teléfono Telefax Teléfono (031) Telefax (031) Teléfono Telefax Teléfono 02/ Telefax 02/ sew@sew-eurodrive.cz Teléfono Telefax sew@sew-eurodrive.dk Teléfono (02) Telefax (02) Teléfono Telefax pakman@siol.net Teléfono Telefax sew.spain@sew-eurodrive.es 05/

92 Servicio y piezas de repuesto España Oficina técnicas Barcelona Delegación Barcelona Avenida Francesc Maciá Oficina 3.1 E Sabadell (Barcelona) Lugo Delegación Noroeste Apartado, 1003 E Lugo Madrid Delegación Madrid Gran Via A-D E Majadahonda (Madrid) Estonia Ventas Tallin ALAS-KUUL AS Paldiski mnt.125 EE 0006 Tallin Filipinas Oficina técnica Manila SEW-EURODRIVE Pte Ltd Manila Liaison Office Suite 110, Ground Floor Comfoods Building Senator Gil Puyat Avenue 1200 Makati City Finlandia Montaje Ventas Servicio Lahti SEW-EURODRIVE OY Vesimäentie 4 FIN Hollola 2 Gabón Oficina técnica Libreville Electro-Services B.P Libreville Gran Bretaña Montaje Ventas Servicio Grecia Ventas Servicio Hong Kong Montaje Ventas Servicio Hungría Ventas Servicio India Montaje Ventas Servicio Normanton Atenas Hong Kong Budapest Baroda SEW-EURODRIVE Ltd. Beckbridge Industrial Estate P.O. Box No.1 GB-Normanton, West- Yorkshire WF6 1QR Christ. Boznos & Son S.A. 12, Mavromichali Street P.O. Box 80136, GR Piraeus SEW-EURODRIVE LTD. Unit No , 8th Floor Hong Leong Industrial Complex No. 4, Wang Kwong Road Kowloon, Hong Kong SEW-EURODRIVE Kft. H-1037 Budapest Kunigunda u. 18 SEW-EURODRIVE India Pvt. Ltd. Plot No. 4, Gidc Por Ramangamdi Baroda Gujarat Indonesia Oficina técnica Yakarta SEW-EURODRIVE Pte Ltd. Jakarta Liaison Office, Menara Graha Kencana Jl. Perjuangan No. 88, LT 3 B, Kebun Jeruk, Jakarta Teléfono Telefax Teléfono Telefax Teléfono Telefax Teléfono Telefax Teléfono Telefax sewmla@i-next.net Teléfono (3) Telefax (3) Teléfono Telefax Teléfono Telefax Teléfono Telefax Boznos@otenet.gr Teléfono Telefax sew@sewhk.com Teléfono Telefax Teléfono Telefax sew.baroda@gecsl.com Teléfono (021) /7 Telefax (021) /2001

93 Servicio y piezas de repuesto Islandia Irlanda Ventas Servicio Israel Italia Montaje Ventas Servicio Japón Montaje Ventas Servicio Hafnarfirdi Dublín Tel-Aviv Milán Toyoda-cho VARMAVERK ehf Dalshrauni 5 IS Hafnarfirdi Alperton Engineering Ltd. 48 Moyle Road Dublin Industrial Estate Glasnevin, Dublin 11 Liraz Handasa Ltd. 126 Petach-Tikva Rd. Tel-Aviv SEW-EURODRIVE di R. Blickle & Co.s.a.s. Via Bernini,14 I Solaro (Milano) SEW-EURODRIVE JAPAN CO., LTD 250-1, Shimoman-no, Toyoda-cho, Iwata gun Shizuoka prefecture, P.O. Box Líbano Oficina técnica Beirut Gabriel Acar & Fils sarl B. P Bourj Hammoud, Beirut Luxemburgo Montaje Ventas Servicio Brüssel CARON-VECTOR S.A. Avenue Eiffel 5 B-1300 Wavre Macedonia Ventas Skopje SGS-Skopje / Macedonia "Teodosij Sinactaski Skopje / Macedonia Malasia Montaje Ventas Servicio México Marruecos Noruega Montaje Ventas Servicio Johore Tultitlan SEW-EURODRIVE SDN BHD No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya Johor Bahru, Johor West Malaysia SEW-EURODRIVE, Sales and Distribution, S.A.de C.V. Boulevard Tultitlan Oriente #2 "G" Colonia Ex-Rancho de Santiaguito Tultitlan, Estado de Mexico, Mexico Casablanca S. R. M. Société de Réalisations Mécaniques 5, rue Emir Abdelkader 05 Casablanca Moss SEW-EURODRIVE A/S Solgaard skog 71 N-1599 Moss Teléfono (354) Telefax (354) varmaverk@varmaverk.is Teléfono (01) Telefax (01) Teléfono Telefax Teléfono (02) Telefax (02) Teléfono ( ) Telefax ( ) Teléfono (01) (01) (03) Telefax (01) x Gacar@beirut.com Teléfono (010) Telefax (010) info@caron-vector.be Teléfono (0991) Telefax (0991) Teléfono (07) Telefax (07) Teléfono Telefax scmexico@seweurodrive.com.mx Teléfono (02) / / Telefax (02) SRM@marocnet.net.ma Teléfono (69) Telefax (69) sew@sew-eurodrive.no 05/

94 Servicio y piezas de repuesto Nueva Zelanda Montaje Ventas Servicio Países Bajos Montaje Ventas Servicio Auckland Christchurch Rotterdam SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. P.O. Box Greenmount drive East Tamaki Auckland SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. 10 Settlers Crescent, Ferrymead Christchurch VECTOR Aandrijftechniek B.V. Industrieweg 175 NL-3044 AS Rotterdam Postbus NL-3004AB Rotterdam Pakistán Oficina técnica Karachi SEW-EURODRIVE Pte. Ltd. Karachi Liaison Office A/3,1 st Floor, Central Commercial Area Sultan Ahmed Shah Road Block7/8, K.C.H.S. Union Ltd., Karachi Paraguay Perú Montaje Ventas Servicio Asunción EQUIS S. R. L. Avda. Madame Lynchy y Sucre Asunción Lima SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES S.A.C. Los Calderos # Urbanizacion Industrial Vulcano, ATE, Lima Polonia Ventas Lodz SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o. ul. Pojezierska Lodz Oficina técnica Katowice SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o. ul. Nad Jeziorem Tychy Portugal Montaje Ventas Servicio Rumania Ventas Servicio Rusia Ventas Coimbra Bucarest San Petersburgo SEW-EURODRIVE, LDA. Apartado 15 P Mealhada Sialco Trading SRL str. Madrid nr Bucuresti ZAO SEW-EURODRIVE P.O. Box St. Petersburg Oficina técnica Moscú ZAO SEW-EURODRIVE Moskau Senegal Singapúr Montaje Ventas Servicio Dakar SENEMECA Mécanique Générale Km 8, Route de Rufisque B.P. 3251, Dakar SEW-EURODRIVE PTE. LTD. No 9, Tuas Drive 2 Jurong Industrial Estate Singapore Teléfono Telefax sales@sew-eurodrive.co.nz Teléfono (09) Telefax (09) sales@sew-eurodrive.co.nz Teléfono (010) Telefax (010) Teléfono Telex Teléfono (021) Telefax (021) Teléfono (511) Telefax (511) sewperu@terra.com.pe Teléfono (042) Telefax (042) sew@sew-eurodrive.pl Teléfono (032) Telefax (032) Teléfono (0231) Telefax (0231) infosew@sew-eurodrive.pt Teléfono (01) Telefax (01) sialco@mediasat.ro Teléfono (812) Telefax (812) sewrus@post.spbnit.ru Teléfono (095) Telefax (095) Teléfono Telefax Telex Teléfono Telefax Telex /2001

95 Servicio y piezas de repuesto Sri Lanka Colombo 4 SM International (Pte) Ltd 254, Galle Raod Colombo 4, Sri Lanka Teléfono Telefax Suecia Montaje Ventas Servicio Jönköping SEW-EURODRIVE AB Gnejsvägen 6-8 S Jönköping Box 3100 S Jönköping Teléfono (036) Telefax (036) Suiza Montaje Ventas Servicio Basel Alfred lmhof A.G. Jurastrasse 10 CH-4142 Münchenstein bei Basel Teléfono (061) Telefax (061) info@imhof-sew.ch Tailandia Montaje Ventas Servicio Chon Buri SEW-EURODRIVE (Thailand) Ltd. Bangpakong Industrial Park 2 700/456, Moo.7, Tambol Donhuaroh Muang District Chon Buri Teléfono Telefax Taiwan (R.O.C.) Nan Tou Ting Shou Trading Co., Ltd. No. 55 Kung Yeh N. Road Industrial District Nan Tou 540 Teléfono Telefax Taipei Ting Shou Trading Co., Ltd. 6F-3, No. 267, Sec. 2 Tung Hwa South Road, Taipei Teléfono (02) Telefax (02) Telex Túnez Túnez T. M.S. Technic Marketing Service 7, rue Ibn EI Heithem Z.I. SMMT 2014 Mégrine Erriadh Teléfono (1) Telefax (1) Turquía Montaje Ventas Servicio Estambul SEW-EURODRIVE Hareket Sistemleri San. ve Tic. Ltd. Sti Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3 TR Maltepe ISTANBUL Teléfono (0216) Telefax (0216) seweurodrive@superonline.com.tr Uruguay Montevideo SEW-EURODRIVE S. A. Sucursal Uruguay German Barbato 1526 CP Montevideo Teléfono Telefax sewuy@sew-eurodrive.com.uy USA Fabricación Montaje Ventas Servicio Greenville SEW-EURODRIVE INC Old Spartanburg Highway P.O. Box 518 Lyman, S.C Teléfono (864) Telefax Sales (864) Telefax Manuf. (864) Telefax Ass. (864) Telex Montaje Ventas Servicio San Francisco SEW-EURODRIVE INC San Antonio St. Hayward, California Teléfono (510) Telefax (510) Filadelfia/PA SEW-EURODRIVE INC. Pureland Ind. Complex 200 High Hill Road, P.O. Box 481 Bridgeport, New Jersey Teléfono (856) Telefax (856) Dayton SEW-EURODRIVE INC West Main Street Troy, Ohio Teléfono (9 37) Telefax (9 37) Dallas SEW-EURODRIVE INC Platinum Way Dallas, Texas Teléfono (214) Telefax (214) /

96 Servicio y piezas de repuesto Venezuela Montaje Ventas Servicio Valencia SEW-EURODRIVE Venezuela S.A. Av. Norte Sur No. 3, Galpon Zona Industrial Municipal Norte Valencia Teléfono +58 (241) Telefax +58 (241) sewventas@cantr.net sewfinanzas@cantr.net 96 05/2001

97 09/2000 Notas

98 Notas 09/2000

99 09/2000 Notas

100 SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG P.O.Box 3023 D Bruchsal/Germany Phone Fax