Modicon M238 Logic Controller

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1 EIO /2010 Modicon M238 Logic Controller Salida de tren de pulsos, modulación de ancho de pulsos Guía de la biblioteca M238 PTOPWM 05/2010 EIO

2 La información que se ofrece en esta documentación contiene descripciones de carácter general y/o características técnicas sobre el rendimiento de los productos incluidos en ella. La presente documentación no tiene como objetivo sustituir ni debe emplearse para determinar la idoneidad o fiabilidad de dichos productos para aplicaciones de usuario específicas. Los usuarios o integradores tienen la responsabilidad de llevar a cabo un análisis de riesgos adecuado y exhaustivo, así como la evaluación y pruebas de los productos en relación con la aplicación o uso en cuestión de dichos productos. Ni Schneider Electric ni ninguna de sus filiales o asociados asumirán responsabilidad alguna por el uso inapropiado de la información contenida en este documento. Si tiene sugerencias para mejoras o modificaciones o ha hallado errores en esta publicación, le rogamos que nos lo notifique. No se podrá reproducir este documento de ninguna forma, ni en su totalidad ni en parte, ya sea por medios electrónicos o mecánicos, incluida la fotocopia, sin el permiso expreso y por escrito de Schneider Electric. Al instalar y utilizar este producto es necesario tener en cuenta todos los sistemas de seguridad relacionados, ya sean regionales, locales o estatales. Por razones de seguridad y para garantizar que se siguen los consejos de la documentación del sistema, las reparaciones sólo podrá realizarlas el fabricante. Cuando se utilicen dispositivos para aplicaciones con requisitos técnicos de seguridad, siga las instrucciones pertinentes. Si no se utiliza el software de Schneider Electric o un software compatible con nuestros productos de hardware pueden producirse daños, lesiones o un funcionamiento inadecuado del equipo. Si no se tiene en cuenta esta información se pueden causar daños personales o en el equipo Schneider Electric. Reservados todos los derechos. 2 EIO /2010

3 Tabla de materias Información de seguridad Acerca de este libro Parte I Funciones incrustadas de M Capítulo 1 M238 Funciones incrustadas Función incrustada PTO_PWM Parte II Salida de tren de pulsos (PTO) Capítulo 2 Descripción general Salida de tren de pulsos (PTO) Capítulo 3 Configuración Configuración de PTO Descripción de los parámetros de configuración Capítulo 4 Gestión de PTO Bloque de funciones de PTOSimple Programación del bloque de funciones PTOSimple Capítulo 5 Comandos de movimiento Desplazamiento a un punto de referencia: PTOHome Descripción Bloque de funciones de PTOHome Programación del bloque de funciones PTOHome Detención del eje: PTOStop Descripción Bloque de funciones de PTOStop Programación del bloque de funciones PTOStop Move Relative: PTOMoveRelative Descripción Bloque de funciones de PTOMoveRelative Programación del bloque de funciones PTOMoveRelative Velocidad de desplazamiento: PTOMoveVelocity Descripción Bloque de funciones de PTOMoveVelocity Programación del bloque de funciones PTOMoveVelocity EIO /2010 3

4 5.5 Secuencia de comandos Diagrama de estado de movimiento Secuencia permitida de comandos Capítulo 6 Comandos administrativos Ajuste Descripción Bloque de funciones de PTOGetParam Bloque de funciones de PTOSetParam Programación de la función PTOGetParam o PTOSetParam Diagnóstico Bloque de funciones de PTOGetDiag Programación del bloque de funciones PTOGetDiag Parte III Modulación de ancho de pulsos y generador de frecuencias Capítulo 7 Generalidades sobre PWM/FG Normas de asignación de nombres de PWM/FG Función de sincronización y habilitación Capítulo 8 Generador de frecuencias (FG) Descripción Configuración del Generador de frecuencias Bloque de funciones FrequencyGenerator Programación del bloque de funciones FrequencyGenerator Capítulo 9 Modulación de ancho de pulsos (PWM) Descripción Configuración de la modulación de ancho de pulsos Bloque de funciones PWM Programación del bloque de funciones PWM Apéndices Apéndice A Información general Funciones dedicadas Información general sobre la gestión del bloque de funciones administrativas y de movimiento Apéndice B Representación de funciones y de bloques de funciones Diferencias entre una función y un bloque de funciones Cómo utilizar una función o un bloque de funciones en lenguaje IL Cómo utilizar una función o un bloque de funciones en lenguaje ST EIO /2010

5 Apéndice C Tipos de unidades de datos PTO_DIRECTION: tipo de dirección de un movimiento en una variable del eje PTO PTO_PARAMETER_TYPE: tipo de parámetro del eje PTO para establecer u obtener la variable PTO_REF: tipo de la variable del valor de referencia de PTO PTOPWM_ERR_TYPE: Tipo de variable de error detectado que puede producirse en PTO o PWM Glosario Índice EIO /2010 5

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7 Información de seguridad Información importante AVISO Lea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con el dispositivo antes de instalarlo, utilizarlo o realizar su mantenimiento. Los mensajes especiales que se ofrecen a continuación pueden aparecer a lo largo de la documentación o en el equipo para advertir de peligros potenciales o para ofrecer información que aclara o simplifica los distintos procedimientos. EIO /2010 7

8 TENGA EN CUENTA La instalación, manejo, puesta en servicio y mantenimiento de equipos eléctricos deberán ser realizados sólo por personal cualificado. Schneider Electric no se hace responsable de ninguna de las consecuencias del uso de este material. Una persona cualificada es aquella que cuenta con capacidad y conocimientos relativos a la construcción, el funcionamiento y la instalación de equipos eléctricos y que ha sido formada en materia de seguridad para reconocer y evitar los riesgos que conllevan tales equipos. 8 EIO /2010

9 Acerca de este libro Presentación Objeto Esta documentación le proporcionará información sobre las funciones de salida de Salida de tren de pulsos (PTO), modulación de ancho de pulsos (PWM) y generador de frecuencias (FG) ofrecida en el controlador de M238. En esta documentación se describen los tipos y las funciones de la biblioteca de PTO/PWM de M238. Para utilizar este manual, debe: Tener una comprensión amplia de M238, incluidos su diseño, funcionalidad e implementación dentro de los sistemas de control. Ser experto en el uso de los lenguajes de programación IEC PLC siguientes: Diagrama de bloques de funciones (FBD) Diagrama de contactos (LD) Texto estructurado (ST) Lista de instrucciones (IL) Diagrama funcional secuencial (SFC) Campo de aplicación Este documento se ha actualizado con la publicación de SoMachine V2.0. Documentos relacionados Título de la documentación M238 Logic Controller Guía de programación Número de referencia EIO (ING); EIO (FRA); EIO (ALE); EIO (ITA); EIO (ESP); EIO (CHI) EIO /2010 9

10 Puede descargar estas publicaciones técnicas y otra información técnica de nuestro sitio web Información relativa al producto PÉRDIDA DE CONTROL ADVERTENCIA El diseñador del esquema de control debe tener en cuenta los posibles modos de fallo de rutas de control y, para ciertas funciones de control críticas, proporcionar los medios para lograr un estado seguro durante y después de un fallo de ruta. Funciones de control críticas son, por ejemplo, una parada de emergencia y una parada de sobrerrecorrido, un corte de alimentación y un reinicio. Para las funciones críticas de control deben proporcionarse rutas de control separadas o redundantes. Las rutas de control del sistema pueden incluir enlaces de comunicación. Deben tenerse en cuenta las implicaciones de los retrasos de transmisión no esperados o los fallos en el enlace. Tenga en cuenta todas las reglamentaciones para la prevención de accidentes y las directrices de seguridad locales. 1 Cada implementación de este equipo debe probarse de forma individual y exhaustiva antes de entrar en servicio. Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales graves o mortales o daños en el equipo. 1 Para obtener información adicional, consulte NEMA ICS 1.1 (última edición), "Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control" (Directrices de seguridad para la aplicación, la instalación y el mantenimiento del control de estado estático) y NEMA ICS 7.1 (última edición), "Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems" (Estándares de seguridad para la construcción y guía para la selección, instalación y utilización de sistemas de unidades de velocidad ajustable) o su equivalente aplicable a la ubicación específica. 10 EIO /2010

11 ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO Utilice sólo software aprobado por Schneider Electric para este equipo. Actualice el programa de aplicación siempre que cambie la configuración de hardware física. Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales graves o mortales o daños en el equipo. Comentarios del usuario Envíe sus comentarios a la dirección electrónica techcomm@schneiderelectric.com. EIO /

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13 Funciones incrustadas de M238 EIO /2010 Funciones incrustadas de M238 I EIO /

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15 M238 Funciones incrustadas EIO /2010 M238 Funciones incrustadas 1 Función incrustada PTO_PWM Descripción general La función incrustada PTO puede proporcionar 3 funciones distintas: PTO La PTO (Salida de tren de pulsos) implementa tecnología digital que ofrece un posicionamiento preciso para el control de bucle abierto de los controladores de motores. PWM La función PWM (Modulación de ancho de pulsos) genera una señal de onda cuadrada programable en una salida dedicada con un ciclo de servicio y una frecuencia ajustables. FG La función FG (Generador de frecuencias) genera una señal de onda cuadrada en canales de salida dedicada con un ciclo de servicio fijo (50%). EIO /

16 M238 Funciones incrustadas Acceso al menú Configuración Siga estos pasos para acceder a la ventana de configuración de funciones incrustadas PTO_PMW con el menú Configuración : Paso Descripción 1 Haga clic en el menú Configuración : 2 Haga doble clic en el controlador que desee. NOTA: También puede hacer clic con el botón derecho del ratón en el controlador que desee y seleccionar Editar parámetros. 3 En el Panel de tareas, haga clic en Funciones incrustadas PTO_PWM: 16 EIO /2010

17 M238 Funciones incrustadas Ventana de configuración de PTO_PWM Esta figura es una muestra de la ventana de configuración de PTO_PWM utilizada para configurar PTO, PWM o FG: En la tabla siguiente se describen los campos que constituyen la ventana de configuración de PTO_PWM: Marca Acción 1 Seleccione la ficha PTO para acceder a cada una de las ventanas de configuración de PTO_PWM. 2 Seleccione una de esas fichas según el canal PTO_PWM que necesite configurar. 3 Tras elegir el tipo de HSC (Simple O bien: Principal) que quiera, utilice el campo Variable para cambiar el nombre de la instancia. 4 Si los parámetros están contraídos, puede expandirlos haciendo clic en el signo más. A continuación tiene acceso a la configuración de cada parámetro. 5 Ventana de configuración en la que la función incrustada se utiliza para: Una PTO (véase página 19) Una PWM (véase página 73) Un FG (véase página 73) 6 Cuando haga clic en el botón Resumen E/S, aparecerá la ventana de resumen de E/S. Permite comprobar la asignación de E/S de configuración. EIO /

18 M238 Funciones incrustadas 18 EIO /2010

19 PTO EIO /2010 Salida de tren de pulsos (PTO) II Descripción general En esta parte se describen los principios generales de las salidas de tren de pulsos. Contenido de esta parte Esta parte contiene los siguientes capítulos: Capítulo Nombre del capítulo Página 2 Descripción general 21 3 Configuración 23 4 Gestión de PTO 31 5 Comandos de movimiento 35 6 Comandos administrativos 61 EIO /

20 PTO 20 EIO /2010

21 PTO: descripción general EIO /2010 Descripción general 2 Salida de tren de pulsos (PTO) Introducción La PTO (Pulse Train Output) implementa tecnología digital que proporciona un posicionamiento preciso para el control de bucle abierto de las unidades de motor. Las funciones de PTO, PWM y FG utilizan las mismas salidas dedicadas. Sólo se puede utilizar una de estas 3 funciones en el mismo canal. Está permitido utilizar diferentes funciones en el canal 0 y el canal 1. Concepto La función PTO ofrece una salida de onda cuadrada para un número especificado de pulsos y una velocidad especificada (frecuencia). PTO se utiliza para controlar el posicionamiento o la velocidad del eje de un dispositivo giratorio. Comandos de PTO El bloque de funciones PTOSimple (véase página 31) gestiona la PTO. Los comandos de movimiento se gestionan mediante 4 bloques de funciones de movimiento: (PTOHome (véase página 36)): desplazamiento a la posición de referencia (PTOStop (véase página 42)): detención del desplazamiento (PTOMoveRelative (véase página 47)): desplazamiento de una distancia programada (PTOMoveVelocity (véase página 52)): desplazamiento a una velocidad programada Los ajustes y los diagnósticos se gestionan mediante 3 bloques administrativos: PTOSetParam (véase página 62): modificación de un parámetro PTOGetParam (véase página 62): lectura de un parámetro PTOGetDiag (véase página 69): identificación de un error detectado EIO /

22 PTO: descripción general Rendimiento La frecuencia máxima generada es 100 khz. Los 2 canales PTO se pueden utilizar a la vez pero sólo pueden controlar ejes independientes. Por lo tanto, la función PTO incrustada puede utilizarse para: Movimiento de punto a punto de un solo eje Movimiento de punto a punto simultáneo de 2 ejes (cada eje se gestiona de forma independiente) pero no para: Movimiento de punto a punto sincronizado de 2 ejes Movimiento de interpolación de 2 ejes 22 EIO /2010

23 PTO: configuración EIO /2010 Configuración 3 Descripción general En este capítulo se describe cómo configurar una PTO. Contenido de este capítulo Este capítulo contiene los siguiente apartados: Apartado Página Configuración de PTO 24 Descripción de los parámetros de configuración 28 EIO /

24 PTO: configuración Configuración de PTO Descripción general Pueden configurarse 2 canales PTO en el controlador. Recordatorio: La función PTO no está disponible en los controladores de CA (TM238LFAC24DR y TM238LDA24DR). Configuración del hardware Cada canal PTO se asocia a 2 salidas rápidas y 1 entrada estándar auxiliar. Abrir la ventana de configuración Utilice este procedimiento para abrir la ventana de configuración de PTO: Paso Acción 1 Seleccione la ficha Configuración y haga doble clic en el controlador. 2 Haga clic en Funciones incrustadas 3 Haga clic en PTO_PWM 4 Seleccione PTO en la entrada Modalidad de la ventana de configuración. 5 Se crea la instancia de la PTO; se puede cambiar su nombre en el campo Variable. Los nombres predeterminados son: PTO00 y PTO EIO /2010

25 PTO: configuración Descripción de la ventana de configuración La imagen siguiente proporciona un ejemplo de una ventana de configuración en PTO1: EIO /

26 PTO: configuración En la tabla siguiente se describen todos los parámetros disponibles cuando se configura el PTO_PWM incrustado en modalidad PTO: Parámetro Valor Unidad Descripción Modalidad PTO - La modalidad seleccionada es PTO. Modalidad de salida (véase página 28) Pulso/Dirección Dirección/Pulso En el sentido de las agujas del reloj/en sentido contrario al de las agujas del reloj En sentido contrario al de las agujas del reloj/en el sentido de las agujas del reloj - Modalidad de generación de salidas Aceleración/Deceleración (véase página 29) Frecuencia (véase página 29) Entradas auxiliares (véase página 30) Leyenda Unidad acel./decel. ms* Hz/ms - Unidad de aceleración/deceleración Acel. máx. 20* Valor máximo de la tasa de aceleración Decel. máx. 20* Valor máximo de la tasa de deceleración Parada rápida decel (100 *) - Tasa de deceleración utilizada en caso de parada rápida. (entrada baja Unidad lista, límites superados, errores detectados) Inicio 0* Hz Frecuencia de inicio. 0 = sin utilizar el parámetro de frecuencia de inicio. Detención 0* Hz Frecuencia de detención. 0 = sin utilizar el parámetro de frecuencia de detención. Máximo * Hz Frecuencia máxima AUX Sin utilizar * Unidad lista Origen Filtro AUX 0,04 * 0,4 1,2 4 *: valor predeterminado del parámetro - Entrada específica dedicada a la información de Unidad lista o a la detección del punto de referencia (origen) ms El valor de filtrado reduce el efecto de rebote de la entrada auxiliar 26 EIO /2010

27 PTO: configuración Parámetro Valor Unidad Descripción Punto de referencia (véase página 30) Leyenda Modalidad de toma de referencia Acel. toma de referencia Decel. toma de referencia Retroceso de leva * Avance de leva *: valor predeterminado del parámetro - Inicio detrás del punto de referencia (avance de leva) o delante del punto de referencia (retroceso de leva). Disponible si AUX está establecido en el valor de Origen (100 *) ms Aceleración durante toma de referencia ( Acel. máx.) (100 *) ms Deceleración durante toma de referencia ( Decel. máx.) Configuración de un canal PTO Utilice el procedimiento siguiente para configurar un canal PTO: Paso Acción 1 Habilite el canal PTO: en el cuadro de lista del parámetro Modalidad seleccione PTO. 2 En el cuadro de lista del parámetro Modalidad de salida Seleccione Modo de generación de salidas en la columna de valores. 3 Configure los parámetros Unidad acel./decel, Acel. máx., Decel. máx. y Parada de emergencia de decel (véase página 29). 4 Configure los parámetros de Frecuencia (véase página 29) (=Velocidad) (Iniciar, Detener y Máximo). 5 Habilite la entrada AUX (véase página 30). 6 Configure el valor de filtrado de entrada AUX (si se habilitó en el paso 5). 7 Si ha seleccionado Origen en la entrada AUX, configure la modalidad Toma de referencia y los parámetros de la Aceleración/Deceleración del punto de referencia (véase página 30). La configuración definida se puede ver como un perfil de configuración: EIO /

28 PTO: configuración Descripción de los parámetros de configuración Modalidades de salida Hay 4 modalidades de salida posibles: Pulso/Dirección Dirección/Pulso En el sentido de las agujas del reloj/en sentido contrario al de las agujas del reloj En sentido contrario al de las agujas del reloj/en el sentido de las agujas del reloj La modalidad Pulso/Dirección genera 2 señales en las salidas PTO: En la salida 0: el pulso que proporciona la velocidad de funcionamiento del motor. En la salida 1: la dirección que proporciona la dirección de rotación del motor. La modalidad Dirección/Pulso genera 2 señales en las salidas PTO: En la salida 0: la dirección que proporciona la dirección de rotación del motor. En la salida 1: el pulso que proporciona la velocidad de funcionamiento del motor. En el diagrama siguiente se ofrece un ejemplo de un diagrama de tiempos en la modalidad Pulso/Dirección: La modalidad En el sentido de las agujas del reloj/en sentido contrario al de las agujas del reloj genera una señal que define la velocidad de funcionamiento del motor. Esta señal se implementa en la salida PTO 0 o 1 según el sentido de rotación del motor: En la salida 0: el motor se ejecuta en el sentido horario. En la salida 1: el motor se ejecuta en el sentido antihorario. La modalidad En sentido contrario al de las agujas del reloj/en el sentido de las agujas del reloj genera una señal que define la velocidad de funcionamiento del motor. Esta señal se implementa en la salida PTO 0 o 1 según el sentido de rotación del motor: En la salida 0: el motor se ejecuta en el sentido antihorario. En la salida 1: el motor se ejecuta en el sentido horario. 28 EIO /2010

29 PTO: configuración En el diagrama siguiente se ofrece un ejemplo de un diagrama de tiempos en la modalidad En el sentido de las agujas del reloj/en sentido contrario al de las agujas del reloj: Frecuencia Parámetro Inicio Detención Máximo Descripción La frecuencia de inicio es el valor de frecuencia inicial cuando comienza un comando de movimiento. Si la frecuencia de inicio es nula, la frecuencia de inicio es la frecuencia calculada inferior con un valor mínimo de 1 Hz. La frecuencia de detención es el valor de frecuencia inicial antes de que se detenga un comando de movimiento. Si la frecuencia de detención es nula, la frecuencia de detención es la frecuencia calculada inferior con un valor mínimo de 1 Hz. Frecuencia que no puede superar ningún comando del programa de aplicación. Aceleración/Deceleración Parámetro Valor Descripción Unidad acel./decel. Acel. máx. Decel. máx. Parada de emergencia de decel. ms Hz/ms El valor de aceleración representa el tiempo desde 0 hasta la frecuencia máxima. El valor de deceleración representa el tiempo desde la frecuencia máxima hasta 0. La aceleración y la deceleración expresadas en Hz/ms. - Acel./Decel. que no puede superar ningún comando de movimiento del programa de aplicación. ms El valor especifica el valor inferior de Acel./Decel. que se puede utilizar. Hz/ms El valor especifica el valor superior de Acel./Decel. que se puede utilizar. - Define el valor de la tasa de deceleración utilizado para detener la señal de PTO en caso de un error detectado: error de comandos de movimiento error de secuencias de comandos el controlador deja la modalidad RUN entrada baja Unidad lista EIO /

30 PTO: configuración En el ejemplo siguiente se muestra una posible configuración de parámetros de Aceleración/Deceleración y Frecuencia: Parámetro Valor Unidad acel./decel. ms Frecuencia de inicio Frecuencia máxima En el programa de aplicación, con un comando PTOMoveVelocity con una Aceleración de ms (equivalente a 20 khz/ ms = 2 Hz/ms) y una velocidad destino de 10 khz, la velocidad se alcanzará transcurridos (10 khz-5 khz) / 2 Hz/ms = ms. Entrada auxiliar El parámetro de entrada auxiliar tiene 2 posibles configuraciones: Unidad lista TRUE = autoriza los comandos de movimiento de PTO. FALSE = se activa un error de eje y todo movimiento en curso se cancela mediante una detención rápida. La entrada DIS_AuxInput del bloque de funciones PTOSimple (véase página 32) se puede utilizar para desactivar la supervisión de una unidad lista. Origen Indica el punto de referencia para PTOHome (véase página 36) Punto de referencia Para programar un movimiento hacia la posición de referencia, los parámetros siguientes se definen de forma obligatoria durante la configuración: Entrada auxiliar: Configurada como entrada Origen. Modalidad de punto de referencia: Inicio detrás de la posición de referencia (avance de leva) o delante de la posición de referencia (retroceso de leva). Acel. punto de referencia: Aceleración durante el punto de referencia (de 20 a ) Decel. punto de referencia: Deceleración durante el punto de referencia (de 20 a ) 30 EIO /2010

31 Gestión de PTO EIO /2010 Gestión de PTO 4 Descripción general En este capítulo se describe el bloque de funciones PTOSimple utilizado para gestionar el eje. Contenido de este capítulo Este capítulo contiene los siguiente apartados: Apartado Página Bloque de funciones de PTOSimple 32 Programación del bloque de funciones PTOSimple 34 EIO /

32 Gestión de PTO Bloque de funciones de PTOSimple Descripción general El bloque de funciones PTOSimple gestiona la PTO. El bloque de funciones debe llamarse en cada ciclo de la tarea MAST. El nombre de la instancia del bloque de funciones es el nombre definido por la configuración. Representación gráfica Representación IL y ST Para ver la representación general en el lenguaje IL o ST, consulte el capítulo Representación de funciones y de bloques de funciones (véase página 107). Descripción de variables de E/S En la tabla siguiente se describen las variables de entrada: Entradas Tipo Comentario ResetError BOOL En el flanco ascendente, restablece el error detectado de PTO. DIS_AuxInput BOOL TRUE = deshabilita la entrada auxiliar cuando se configura como la entrada de Unidad lista. Este pin no tiene ningún efecto cuando la entrada auxiliar no se utiliza ni se configura como Origen. 32 EIO /2010

33 Gestión de PTO En la tabla siguiente se describen las variables de salida: Salidas Tipo Comentario PTO_REF PTO_REF (véase página 118) Referencia al eje de PTO. Para utilizar con el pin de entrada de PTO_REF_IN de los bloques de funciones administrativas y de movimiento. PTOError BOOL TRUE = indica que se ha detectado un error. El bloque de funciones PTOGetDiag (véase página 70) se puede utilizar para obtener más información sobre este error detectado. Moving BOOL TRUE = indica que el eje PTO se está moviendo. Stopping BOOL TRUE = indica que el eje PTO se está deteniendo. Frequency DWORD La velocidad actual (frecuencia) del movimiento. Distance DWORD Distancia recorrida por el último movimiento del eje PTO (en número de pulsos). EIO /

34 Gestión de PTO Programación del bloque de funciones PTOSimple Procedimiento Para programar el bloque de funciones PTOSimple, realice lo siguiente: Paso Acción 1 En Accesibilidad, agregue el bloque de funciones PTOSimple desde la siguiente ruta: Bloque de funciones (bibliotecas) SEC_PTOPWM PTO PTOSimple y haga clic en Aceptar 2 Busque la instancia del bloque de funciones haciendo clic en. Aparece la pantalla Accesibilidad. Seleccione la variable que haya definido durante la configuración (véase página 24) y confirme. NOTA: Si la instancia del bloque de funciones no es visible, compruebe si PTO está configurado 3 Las entradas/salidas están detalladas en el bloque de funciones (véase página 32). 34 EIO /2010

35 PTO: comandos de movimiento EIO /2010 Comandos de movimiento 5 Descripción general En este capítulo se describen los comandos de movimiento. Contenido de este capítulo Este capítulo contiene las siguientes secciones: Sección Apartado Página 5.1 Desplazamiento a un punto de referencia: PTOHome Detención del eje: PTOStop Move Relative: PTOMoveRelative Velocidad de desplazamiento: PTOMoveVelocity Secuencia de comandos 57 EIO /

36 PTO: comandos de movimiento 5.1 Desplazamiento a un punto de referencia: PTOHome Descripción general En esta sección se describe el bloque de funciones PTOHome. Contenido de esta sección Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado Página Descripción 37 Bloque de funciones de PTOHome 39 Programación del bloque de funciones PTOHome EIO /2010

37 PTO: comandos de movimiento Descripción Descripción general El bloque de funciones PTOHome se utiliza para establecer el eje en una posición de referencia. Avance de leva y Retroceso de leva en la modalidad Punto de referencia El Avance de leva (inicio detrás de la posición de referencia) se describe en el diagrama siguiente: NOTA: Si la función se inicia cuando la entrada Origen = 0, se detecta un error y se anula el comando. EIO /

38 PTO: comandos de movimiento El Retroceso de leva (inicio frente a la posición de referencia) se describe en el diagrama siguiente: NOTA: Si la función se inicia cuando la entrada Origen = 0, se detecta un error y se anula el comando. 38 EIO /2010

39 PTO: comandos de movimiento Bloque de funciones de PTOHome Descripción de funciones Este bloque de funciones controla un movimiento a la posición de referencia. Requiere que se configure y se envíe la entrada Origen (véasepágina30); de lo contrario, el bloque de funciones establecerá la salida Error. En cuanto el eje ha alcanzado la posición inicial, la salida Done se establece en TRUE. Representación gráfica Representación IL y ST Para ver la representación general en el lenguaje IL o ST, consulte el capítulo Representación de funciones y de bloques de funciones (véase página 107). Descripción de variables de E/S En la tabla siguiente se describen las variables de entrada: Entradas Tipo Comentario PTO_REF_IN PTO_REF (véase página 118) Referencia al eje de PTO. Para conectarse a la PTO_REF de PTOSimple o a la PTO_REF_OUT de los bloques de funciones de los pins de salida administrativa o de movimiento. Execute BOOL En el flanco ascendente, inicia la ejecución del bloque de funciones. Cuando es FALSE, restablece las salidas del bloque de funciones cuando finaliza su ejecución. EIO /

40 PTO: comandos de movimiento Entradas Tipo Comentario HighVelocity DWORD Valor de la velocidad máxima de búsqueda del punto de referencia inicial en Hz. Rango: 1 Hz khz LowVelocity HighVelocity Frecuencia máxima LowVelocity DWORD Valor de la velocidad máxima de aproximación del punto de referencia final en Hz. Rango: 1 Hz khz LowVelocity HighVelocity En la tabla siguiente se describen las variables de salida: Salidas Tipo Comentario PTO_REF_OUT PTO_REF (véase página 118) Referencia al eje de PTO. Para conectarse con el pin de entrada de PTO_REF_IN de los bloques de funciones administrativas y de movimiento. Done BOOL TRUE = indica que el comando ha finalizado. La ejecución del bloque de funciones ha finalizado. Busy BOOL TRUE = indica que el comando está en curso. CommandAborted BOOL TRUE = indica que el comando se ha cancelado debido a otro comando de movimiento. La ejecución del bloque de funciones ha finalizado. Error BOOL TRUE = indica que se ha detectado un error. La ejecución del bloque de funciones ha finalizado. ErrID PTOPWM_ERR_TYPE (véase página 119) Cuando Error es TRUE: tipo de error detectado. NOTA: Para obtener más información sobre los pins Done, Busy, CommandAborted y Execution, consulte Información general sobre la gestión de bloques de funciones (véase página 105). 40 EIO /2010

41 PTO: comandos de movimiento Programación del bloque de funciones PTOHome Procedimiento Para programar el bloque de funciones PTOHome, realice lo siguiente: Paso Acción 1 En Accesibilidad, agregue el bloque de funciones PTOHome desde la ruta siguiente: Bloque de funciones (bibliotecas) SEC_PTOPWM PTO Motion PTOHome y haga clic en Aceptar 2 Declare la instancia del bloque de funciones. 3 Asocie la entrada PTO_REF_IN del bloque de funciones a la salida PTO_REF del bloque de funciones PTOSimple. NOTA: Se necesita una única instancia PTOSimple por canal PTO en la aplicación. 4 Las entradas/salidas están detalladas en el bloque de funciones (véase página 39). La interacción entre las entradas/salidas se detalla en el apartado Información general (véase página 103). La interacción entre los comandos de movimiento se detalla en la secuencia de comandos (véase página 57). Cuando se inicia el movimiento, éste no se puede cambiar (sólo cancelar) mientras no se alcanza la posición de referencia (la entrada de origen). No se puede completar ningún comando de movimiento anulado cuando ya se haya detenido. El comando de movimiento debe reiniciarse desde el principio. El movimiento de PTOHome se cancela en estos casos: Cuando se llama al bloque de funciones PTOStop Cuando la secuencia de comandos (véase página 57) no se admite Cuando se detiene la aplicación Cuando se detecta un error. EIO /

42 PTO: comandos de movimiento 5.2 Detención del eje: PTOStop Descripción general En esta sección se describe la función PTOStop. Contenido de esta sección Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado Página Descripción 43 Bloque de funciones de PTOStop 44 Programación del bloque de funciones PTOStop EIO /2010

43 PTO: comandos de movimiento Descripción Descripción general Este bloque de funciones controla una detención controlada del eje (deceleración hasta la detención), y cancela los movimientos en curso. Cuando el eje se ha detenido por completo, no se permite ningún movimiento nuevo mientras la entrada Execute siga siendo TRUE o se haya detectado un error de eje y no se haya restablecido (véase página 32). EIO /

44 PTO: comandos de movimiento Bloque de funciones de PTOStop Descripción de funciones Este bloque de funciones controla una detención controlada del eje (deceleración hasta la detención), y cancela los movimientos en curso. Representación gráfica Representación IL y ST Para ver la representación general en el lenguaje IL o ST, consulte el capítulo Representación de funciones y de bloques de funciones (véase página 107). Descripción de variables de E/S En la tabla siguiente se describen las variables de entrada: Entradas Tipo Comentario PTO_REF_IN PTO_REF (véase página 118) Referencia al eje de PTO. Para conectarse a la PTO_REF de PTOSimple o a la PTO_REF_OUT de los bloques de funciones de los pins de salida administrativa o de movimiento. Execute BOOL En el flanco ascendente, inicia la ejecución del bloque de funciones. Cuando es FALSE, restablece las salidas del bloque de funciones cuando finaliza su ejecución. Deceleration DWORD Deceleración en Hz/ms o en ms (según la configuración). Rango en Hz/ms: 1...Decel. máx. Rango en ms: Decel. máx EIO /2010

45 PTO: comandos de movimiento En la tabla siguiente se describen las variables de salida: Salidas Tipo Comentario PTO_REF_OUT PTO_REF (véase página 118) Referencia al eje de PTO. Para conectarse con el pin de entrada de PTO_REF_IN de los bloques de funciones administrativas y de movimiento. Done BOOL TRUE = indica que el comando ha finalizado. La ejecución del bloque de funciones ha finalizado. Busy BOOL TRUE = indica que el comando está en curso. Error BOOL TRUE = indica que se ha detectado un error. La ejecución del bloque de funciones ha finalizado. ErrID PTOPWM_ERR_TYPE (véase página 119) Cuando Error es TRUE: tipo de error detectado NOTA: Para obtener más información sobre los pins Done, Busy, CommandAborted y Execution, consulte Información general sobre la gestión de bloques de funciones (véase página 105). EIO /

46 PTO: comandos de movimiento Programación del bloque de funciones PTOStop Procedimiento Para programar el bloque de funciones PTOStop, realice lo siguiente: Paso Acción 1 En Accesibilidad, agregue el bloque de funciones PTOStop desde la ruta siguiente: Bloque de funciones (bibliotecas) SEC_PTOPWM PTO Motion PTOStop y haga clic en Aceptar. 2 Declare la instancia del bloque de funciones. 3 Asocie la entrada PTO_REF_IN del bloque de funciones a la salida PTO_REF del bloque de funciones PTOSimple. NOTA: Se necesita una única instancia PTOSimple por canal PTO en la aplicación. 4 Las entradas/salidas están detalladas en el bloque de funciones (véase página 44). La interacción entre las entradas/salidas se detalla en el apartado Información general (véase página 103). La interacción entre los comandos de movimiento se detalla en la secuencia de comandos (véase página 57). 46 EIO /2010

47 5.3 Move Relative: PTOMoveRelative PTO: comandos de movimiento Descripción general En esta sección se describe el bloque de funciones PTOMoveRelative. Contenido de esta sección Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado Página Descripción 48 Bloque de funciones de PTOMoveRelative 49 Programación del bloque de funciones PTOMoveRelative 51 EIO /

48 PTO: comandos de movimiento Descripción Descripción general Este bloque de funciones se utiliza para gestionar un movimiento completo del eje desde la posición actual hasta una posición de destino especificada. La posición de destino se especifica directamente mediante su instancia, en pulsos, de la posición actual del eje. La velocidad del eje seguirá un perfil trapezoidal: NOTA: La frecuencia representa la velocidad. Los 2 términos son equivalentes. Caso especial Si no se puede alcanzar la velocidad de destino antes de llegar a la posición de destino, la velocidad del eje seguirá un perfil triangular: 48 EIO /2010

49 PTO: comandos de movimiento Bloque de funciones de PTOMoveRelative Descripción de funciones Este bloque de funciones controla un movimiento de una distancia relativa a la posición actual. El perfil de movimiento depende de los valores de velocidad especificada, deceleración y aceleración. Representación gráfica Representación IL y ST Para ver la representación general en el lenguaje IL o ST, consulte el capítulo Representación de funciones y de bloques de funciones (véase página 107). Descripción de variables de E/S En la tabla siguiente se describen las variables de entrada: Entradas Tipo Comentario PTO_REF_IN PTO_REF (véase página 118) Referencia al eje de PTO. Para conectarse a la PTO_REF de PTOSimple o a la PTO_REF_OUT de los bloques de funciones de los pins de salida administrativa o de movimiento. Execute BOOL En el flanco ascendente, inicia la ejecución del bloque de funciones. Cuando es FALSE, restablece las salidas del bloque de funciones cuando finaliza su ejecución. Velocity DWORD Velocidad máxima en Hz (no necesariamente alcanzada.) Rango: 1...Frecuencia máxima Distance DWORD Distancia del movimiento en número de pulsos. Rango: EIO /

50 PTO: comandos de movimiento Entradas Tipo Comentario Acceleration DWORD Aceleración en Hz/ms o en ms (según la configuración). Rango en Hz/ms: 1...Acel. máx. Rango en ms: Acel. máx Deceleration DWORD Deceleración en Hz/ms o en ms (según la configuración). Rango en Hz/ms: 1...Decel. máx. Rango en ms: Decel. máx Direction PTO_DIRECTION (véase página 116) Dirección del movimiento. NOTA: Las rampas de aceleración y desaceleración no pueden superar los pulsos. A una frecuencia máxima de 100 khz, se limitaría la duración de las rampas de aceleración/deceleración a 80 segundos. En la tabla siguiente se describen las variables de salida: Salidas Tipo Comentario PTO_REF_ OUT PTO_REF (véase página 118) Referencia al eje de PTO. Para conectarse con el pin de entrada de PTO_REF_IN de los bloques de funciones administrativas y de movimiento. Done BOOL TRUE = indica que el comando ha finalizado. La ejecución del bloque de funciones ha finalizado. Busy BOOL TRUE = indica que el comando está en curso. Active BOOL Esta salida se establece en el momento en el que el bloque de funciones toma el control del movimiento del eje correspondiente. Command- Aborted BOOL TRUE = indica que el comando se ha cancelado debido a otro comando de movimiento. La ejecución del bloque de funciones ha finalizado. Error BOOL TRUE = indica que se ha detectado un error. La ejecución del bloque de funciones ha finalizado. ErrID PTOPWM_ERR_TYPE (véase página 119) Cuando Error es TRUE: tipo de error detectado. NOTA: Para obtener más información sobre los pins Done, Busy, CommandAborted y Execution, consulte Información general sobre la gestión de bloques de funciones (véase página 105). 50 EIO /2010

51 PTO: comandos de movimiento Programación del bloque de funciones PTOMoveRelative Procedimiento Para programar el bloque de funciones PTOMoveRelative, realice lo siguiente: Paso Acción 1 En Accesibilidad, agregue el bloque de funciones PTOMoveRelative desde la ruta siguiente: Bloque de funciones (bibliotecas) SEC_PTOPWM PTO Motion PTOMoveRelative y haga clic en Aceptar. 2 Declare la instancia del bloque de funciones. 3 Asocie la entrada PTO_REF_IN del bloque de funciones a la salida PTO_REF del bloque de funciones PTOSimple. NOTA: Se necesita una única instancia PTOSimple por canal PTO en la aplicación. 4 Las entradas/salidas están detalladas en el bloque de funciones (véase página 49). La interacción entre las entradas/salidas se detalla en el apartado Información general (véase página 103). La interacción entre los comandos de movimiento se detalla en la secuencia de comandos (véase página 57). No se puede completar ningún comando de movimiento anulado cuando ya se haya detenido. El comando de movimiento debe reiniciarse desde el principio. Cuando se inicia el movimiento, no se puede cambiar (sólo cancelar) mientras no ha finalizado la ejecución del perfil. el movimiento PTOMoveRelative se cancela en estos casos: Cuando se llama al bloque de funciones PTOStop Cuando la entrada Unidad lista (si se define en un tiempo de configuración) queda inactiva Cuando la secuencia de comandos (véase página 59) no se admite Cuando se detiene la aplicación Cuando se detecta un error. EIO /

52 PTO: comandos de movimiento 5.4 Velocidad de desplazamiento: PTOMoveVelocity Descripción general En esta sección se describe el bloque de funciones PTOMoveVelocity. Contenido de esta sección Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado Página Descripción 53 Bloque de funciones de PTOMoveVelocity 54 Programación del bloque de funciones PTOMoveVelocity EIO /2010

53 PTO: comandos de movimiento Descripción Descripción general La modalidad de control de velocidad se utiliza para gestionar la velocidad de un motor y, para programar esta modalidad, se debe utilizar un bloque de funciones PTOMoveVelocity. El bloque de funciones PTOMoveVelocity se utiliza para generar una salida de tren de pulsos en una frecuencia especificada (velocidad) mediante una rampa de aceleración o deceleración. Controla un movimiento continuo del eje a la velocidad especificada. Para finalizar un movimiento, debe utilizarse un bloque de funciones PTOStop. NOTA: Para detener el movimiento continuo, debe utilizar el bloque de funciones PTOStop. Si se intenta utilizar PTOMoveVelocity con un valor de velocidad 0, se considerará un error. Se activará la parada rápida y los bloques de funciones PTOSimple y PTOMoveVelocity indicarán el error detectado. EIO /

54 PTO: comandos de movimiento Bloque de funciones de PTOMoveVelocity Descripción de funciones Este bloque de funciones controla un movimiento continuo a una velocidad especificada. Esta velocidad se alcanza según valores de aceleración y deceleración especificados. Representación gráfica Representación IL y ST Para ver la representación general en el lenguaje IL o ST, consulte el capítulo Representación de funciones y de bloques de funciones (véase página 107). Descripción de variables de E/S En la tabla siguiente se describen las variables de entrada: Entradas Tipo Comentario PTO_REF_IN PTO_REF (véase página 118) Referencia al eje de PTO. Para conectarse a la PTO_REF de PTOSimple o a la PTO_REF_OUT de los bloques de funciones de los pins de salida administrativa o de movimiento. Execute BOOL En el flanco ascendente, inicia la ejecución del bloque de funciones. Cuando es FALSE, restablece las salidas del bloque de funciones cuando finaliza su ejecución. Velocity DWORD Velocidad de destino en Hz. Rango: 1...Frecuencia máxima 54 EIO /2010

55 PTO: comandos de movimiento Entradas Tipo Comentario Acceleration DWORD Aceleración en Hz/ms o en ms (según la configuración). Rango en Hz/ms: 1...Acel. máx. Rango en ms: Acel. máx Deceleration DWORD Deceleración en Hz/ms o en ms (según la configuración). Rango en Hz/ms: 1...Decel. máx. Rango en ms: Decel. máx Direction PTO_DIRECTION (véase página 116) Dirección del movimiento. NOTA: Las rampas de aceleración y desaceleración no pueden superar los pulsos. A una frecuencia máxima de 100 khz, se limitaría la duración de las rampas de aceleración/deceleración a 80 segundos. En la tabla siguiente se describen las variables de salida: Salidas Tipo Comentario PTO_REF_OUT PTO_REF (véase página 118) Referencia al eje de PTO. Para conectarse con el pin de entrada de PTO_REF_IN de los bloques de funciones administrativas y de movimiento. InVelocity BOOL TRUE = indica que se ha alcanzado la velocidad de destino. El movimiento es continuo y la ejecución del bloque de funciones ha finalizado. Busy BOOL TRUE = indica que el comando está en curso. CommandAborted BOOL TRUE = indica que el comando se ha cancelado debido a otro comando de movimiento. La ejecución del bloque de funciones ha finalizado. Error BOOL TRUE = indica que se ha detectado un error. La ejecución del bloque de funciones ha finalizado. ErrID PTOPWM_ERR_TYPE (véase página 119) Cuando Error es TRUE: tipo de error detectado. NOTA: Para obtener más información sobre los pins Done, Busy, CommandAborted y Execution, consulte Información general sobre la gestión de bloques de funciones (véase página 105). EIO /

56 PTO: comandos de movimiento Programación del bloque de funciones PTOMoveVelocity Procedimiento Para programar el bloque de funciones PTOMoveVelocity, realice lo siguiente: Paso Acción 1 En Accesibilidad, agregue el bloque de funciones PTOMoveVelocity desde la ruta siguiente: Bloque de funciones (bibliotecas) SEC_PTOPWM PTO Motion PTOMoveVelocity y haga clic en Aceptar 2 Declare la instancia del bloque de funciones. 3 Asocie la entrada PTO_REF_IN del bloque de funciones a la salida PTO_REF del bloque de funciones PTOSimple. NOTA: Se necesita una única instancia PTOSimple por canal PTO en la aplicación. 4 Las entradas/salidas están detalladas en el bloque de funciones (véase página 54). La interacción entre las entradas/salidas se detalla en el apartado Información general (véase página 103). La interacción entre los comandos de movimiento se detalla en la secuencia de comandos (véase página 57). No se puede completar ningún comando de movimiento anulado cuando ya se haya detenido. El comando de movimiento debe reiniciarse desde el principio. El movimiento de PTOMoveVelocity se cancela en estos casos: Cuando se llama al bloque de funciones PTOStop Cuando la entrada Unidad lista (si se define en un tiempo de configuración) queda inactiva Cuando la secuencia de comandos (véase página 59) no se admite Cuando se detiene la aplicación Cuando se detecta un error. 56 EIO /2010

57 PTO: comandos de movimiento 5.5 Secuencia de comandos Descripción general En esta sección se describe la secuencia de comandos. Contenido de esta sección Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado Página Diagrama de estado de movimiento 58 Secuencia permitida de comandos 59 EIO /

58 PTO: comandos de movimiento Diagrama de estado de movimiento Diagrama de estado Cualquier secuencia de comandos de movimiento debe respetar el siguiente diagrama de estado: PTOStop: Done=1 & Execute=0 Standstill Done=1 ResetError=1 PTOMoveVelocity PTOHome PTOMoveRelative Movimiento continuo Discrete Motion PTOStop Detención PTOError PTOError ErrorStop PTOError PTOError 58 EIO /2010

59 PTO: comandos de movimiento Secuencia permitida de comandos Descripción Comando siguiente El canal PTO puede responder a un nuevo comando al ejecutar (y antes de que se complete) el comando en curso según la tabla siguiente. "Aceptar" significa que el nuevo comando empezará a ejecutarse incluso si el comando anterior no ha completado la ejecución. "Rechazar" significa que el nuevo comando se omitirá y dará como resultado la declaración de un error. Para obtener más detalles, consulte la explicación después de la tabla. Comando en curso PTOHome PTOMoveRelative PTOMoveVelocity PTOStop PTOHome Rechazar Rechazar Rechazar Rechazar PTOMoveRelative Rechazar Rechazar Rechazar Rechazar PTOMoveVelocity Rechazar Rechazar Aceptar Rechazar PTOStop Aceptar Aceptar Aceptar Rechazar Siguiente comando Aceptar Aceptar significa que se soporta la secuencia de comandos: Comando en curso: El comando en curso se cancela. Si el comando no se ha completado aún, se establece en el bloque de funciones el pin de salida CommandAborted que inició el comando actual. Comando siguiente: El nuevo comando se acepta y su ejecución comienza. Estado del eje: El eje pasa a Movimiento binario (PTOMoveRelative, PTOHome), Movimiento continuo (PTOMoveVelocity) o el Estado de detención (PTOStop) según el nuevo tipo de comando. EIO /

60 PTO: comandos de movimiento Siguiente comando Rechazar Rechazar significa que la secuencia de comandos no se soporta: Comando en curso: El comando en curso se cancela. Si el comando no se ha completado aún, se establece en el bloque de funciones el pin de salida CommandAborted. Comando siguiente: El nuevo comando se rechaza. El pin de salida Error se establece en el bloque de funciones. Estado del eje: El eje pasa al estado ErrorStop. El desplazamiento se detiene con la deceleración establecida en el parámetro de configuración (véase página 24) de Parada de emergencia de decel.. Un error se notifica en el bloque de funciones PTOSimple (véase página 32) (el pin de salida PTOError se establece en el bloque de funciones). El bit 25 (comando rechazado) se establece en el diagnóstico de PTO (recordatorio: para leer el diagnóstico de PTO, debe utilizarse el bloque de funciones PTOGetDiag (véase página 70)). El error debe reconocerse (utilizando el pin de entrada ResetError del bloque de funciones PTOSimple) antes de que se pueda aceptar un comando nuevo. 60 EIO /2010

61 Comandos administrativos EIO /2010 Comandos administrativos 6 Descripción general En este capítulo se describen los bloques de funciones administrativas para ajustar y diagnosticar una función PTO. Contenido de este capítulo Este capítulo contiene las siguientes secciones: Sección Apartado Página 6.1 Ajuste Diagnóstico 69 EIO /

62 Comandos administrativos 6.1 Ajuste Descripción general En este capítulo se describe el ajuste de PTO. Contenido de esta sección Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado Página Descripción 63 Bloque de funciones de PTOGetParam 64 Bloque de funciones de PTOSetParam 66 Programación de la función PTOGetParam o PTOSetParam EIO /2010

63 Comandos administrativos Descripción Descripción general Pueden utilizarse 2 bloques de funciones para ajustar la función PTO: PTOGetParam (véase página 64), que permite leer el parámetro PTOSetParam (véase página 66), que permite escribir el parámetro Parámetros ajustables Esos bloques de funciones permiten leer y escribir los parámetros siguientes: Frecuencia de inicio Frecuencia de detención Parada rápida de deceleración NOTA: Los parámetros establecidos mediante el programa tienen prioridad sobre los valores de parámetros iniciales configurados en la ventana de configuración de PTO (véase página 24). Los parámetros de configuración iniciales se restauran con un arranque en frío o en caliente. EIO /

64 Comandos administrativos Bloque de funciones de PTOGetParam Descripción de funciones Este bloque de funciones devuelve el valor del parámetro especificado del eje PTO. Representación gráfica Representación IL y ST Para ver la representación general en el lenguaje IL o ST, consulte el capítulo Representación de funciones y de bloques de funciones (véase página 107). Descripción de variables de E/S En la tabla siguiente se describen las variables de entrada: Entradas Tipo Comentario PTO_REF_IN PTO_REF (véase página 118) Referencia al eje de PTO. Para conectarse a la PTO_REF de PTOSimple o a la PTO_REF_OUT de los bloques de funciones de los pins de salida administrativa o de movimiento. Execute BOOL En el flanco ascendente, inicia la ejecución del bloque de funciones. Cuando es FALSE, restablece las salidas del bloque de funciones cuando finaliza su ejecución. Param PTO_PARAMETER_TYPE (véase página 117) Parámetro para leer. 64 EIO /2010

65 Comandos administrativos En la tabla siguiente se describen las variables de salida: Salidas Tipo Comentario PTO_REF_OUT PTO_REF (véase página 118) Referencia al eje de PTO. Para conectarse con el pin de entrada de PTO_REF_IN de los bloques de funciones administrativas y de movimiento. Done BOOL TRUE = indica que ParamValue es válido. La ejecución del bloque de funciones ha finalizado. Busy BOOL TRUE = indica que la ejecución del bloque de funciones está en curso. Error BOOL TRUE = indica que se ha detectado un error. La ejecución del bloque de funciones ha finalizado. ErrID PTOPWM_ERR_TYPE (véase página 119) Cuando Error es TRUE: tipo de error detectado. ParamValue DWORD Cuando Done es TRUE: El valor del parámetro es válido. NOTA: Para obtener más información sobre los pins Done, Busy, CommandAborted y Execution, consulte Información general sobre la gestión de bloques de funciones (véase página 105). EIO /

66 Comandos administrativos Bloque de funciones de PTOSetParam Descripción de funciones Este bloque de funciones modifica el valor del parámetro especificado del eje PTO. Representación gráfica Representación IL y ST Para ver la representación general en el lenguaje IL o ST, consulte el capítulo Representación de funciones y de bloques de funciones (véase página 107). Descripción de variables de E/S En la tabla siguiente se describen las variables de entrada: Entradas Tipo Comentario PTO_REF_IN PTO_REF (véase página 118) Referencia al eje de PTO. Para conectarse a la PTO_REF de PTOSimple o a la PTO_REF_OUT de los bloques de funciones de los pins de salida administrativa o de movimiento. Execute BOOL En el flanco ascendente, inicia la ejecución del bloque de funciones. Cuando es FALSE, restablece las salidas del bloque de funciones cuando finaliza su ejecución. Param PTO_PARAMETER_TYPE (véase página 117) Parámetro que establecer. Param_Value DWORD Valor de parámetro que escribir. 66 EIO /2010

67 Comandos administrativos En la tabla siguiente se describen las variables de salida: Salidas Tipo Comentario PTO_REF_OUT PTO_REF (véase página 118) Referencia al eje de PTO. Para conectarse con el pin de entrada de PTO_REF_IN de los bloques de funciones administrativas y de movimiento. Done BOOL TRUE = indica que ParamValue es válido. La ejecución del bloque de funciones ha finalizado. Busy BOOL TRUE = indica que la ejecución del bloque de funciones está en curso. Error BOOL TRUE = indica que se ha detectado un error. La ejecución del bloque de funciones ha finalizado. ErrID PTOPWM_ERR_TYPE (véase página 119) Cuando se establece Error: tipo de error detectado. NOTA: Para obtener más información sobre los pins Done, Busy, CommandAborted y Execution, consulte Información general sobre la gestión de bloques de funciones (véase página 105). EIO /

68 Comandos administrativos Programación de la función PTOGetParam o PTOSetParam Procedimiento Paso Acción 1 En Accesibilidad, añada el bloque de funciones PTOGetParam o PTOSetParam desde la ruta siguiente: Bloques de funciones (bibliotecas) SEC_PTOPWM PTO Administrative PTOGetParam o PTOSetParam y haga clic en Aceptar. 2 Declare la instancia del bloque de funciones. 3 Asocie la entrada PTO_REF_IN del bloque de funciones a la salida PTO_REF del bloque de funciones PTOSimple. NOTA: Se necesita una única instancia PTOSimple por canal PTO en la aplicación. 4 Las entradas/salidas se detallan en los bloques de funciones PTOGetParam (véase página 64) o PTOSetParam (véase página 66). La interacción entre las entradas/salidas se detalla en el apartado Información general (véase página 103). 68 EIO /2010

69 Comandos administrativos 6.2 Diagnóstico Descripción general En este capítulo se describe el bloque de funciones disponible para diagnosticar la función PTO. Contenido de esta sección Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado Página Bloque de funciones de PTOGetDiag 70 Programación del bloque de funciones PTOGetDiag 72 EIO /

70 Comandos administrativos Bloque de funciones de PTOGetDiag Descripción de funciones Este bloque de funciones devuelve los detalles de un error de PTO detectado. Representación gráfica Representación IL y ST Para ver la representación general en el lenguaje IL o ST, consulte el capítulo Representación de funciones y de bloques de funciones (véase página 107). Descripción de variables de E/S En la tabla siguiente se describen las variables de entrada: Entradas Tipo Comentario PTO_REF_IN PTO_REF (véase página 118) Referencia al eje de PTO. Para conectarse a la PTO_REF de PTOSimple o a la PTO_REF_OUT de los bloques de funciones de los pins de salida administrativa o de movimiento. Ejecutar BOOL En el flanco ascendente, inicia la ejecución del bloque de funciones. Cuando es FALSE, restablece las salidas del bloque de funciones cuando finaliza su ejecución. 70 EIO /2010

71 Comandos administrativos En la tabla siguiente se describen las variables de salida: Salidas Tipo Comentario PTO_REF_OUT PTO_REF (véase página 118) Referencia al eje de PTO. Para conectarse con el pin de entrada de PTO_REF_IN de los bloques de funciones administrativas y de movimiento. Done BOOL TRUE = indica que PTODiag es válido. La ejecución del bloque de funciones ha finalizado. Busy BOOL TRUE = indica que la ejecución del bloque de funciones está en curso. Error BOOL TRUE = indica que se ha detectado un error. La ejecución del bloque de funciones ha finalizado. ErrID PTOPWM_ERR_TYPE (véase página 119) Cuando Error es TRUE: tipo de error detectado. PTODiag DWORD Cuando Done es TRUE: El valor de diagnóstico es válido (consulte la tabla posterior). Bit DWORD Significado Sin utilizar 4 Error interno detectado 5,6 Sin utilizar 7 Error de configuración detectado Sin utilizar 17 Unidad no preparada (la entrada auxiliar DriveReady es FALSE) Sin utilizar 21 Error detectado de punto de referencia 22 Frecuencia no válida 23 Aceleración no válida 24 Deceleración no válida 25 Comando rechazado Sin utilizar NOTA: Para obtener más información sobre los pins Done, Busy, CommandAborted y Execution, consulte Información general sobre la gestión de bloques de funciones (véase página 105). EIO /

72 Comandos administrativos Programación del bloque de funciones PTOGetDiag Procedimiento En caso de detectarse un error durante el funcionamiento del sistema, puede utilizar la función PTOGetDiag para encontrar los motivos. Para implementar la función PTOGetDiag, realice lo siguiente: Paso Acción 1 En Accesibilidad, añada el bloque de funciones PTOGetDiag desde la ruta siguiente: Bloques de funciones (bibliotecas) SEC_PTOPWM PTO Administrative PTOGetDiag y haga clic en Aceptar. 2 Declare la instancia del bloque de funciones. 3 Asocie la entrada PTO_REF_IN del bloque de funciones a la salida PTO_REF del bloque de funciones PTOSimple. NOTA: Se necesita una única instancia PTOSimple por canal PTO en la aplicación. 4 Las entradas/salidas se detallan en el bloque de funciones (véase página 70). La interacción entre las entradas/salidas se detalla en el apartado Información general (véase página 103). 72 EIO /2010

73 Modulación de ancho de pulsos y generador de frecuencias EIO /2010 Modulación de ancho de pulsos y generador de frecuencias III Descripción general En esta parte se describen los principios de la modulación de ancho de pulsos (PWM)/Generador de frecuencias (FG). Contenido de esta parte Esta parte contiene los siguientes capítulos: Capítulo Nombre del capítulo Página 7 Generalidades sobre PWM/FG 75 8 Generador de frecuencias (FG) 79 9 Modulación de ancho de pulsos (PWM) 89 EIO /

74 Modulación de ancho de pulsos y generador de frecuencias 74 EIO /2010

75 Generalidades sobre PWM/FG EIO /2010 Generalidades sobre PWM/FG 7 Descripción general En este capítulo se proporciona información general sobre PWM y FG. Contenido de este capítulo Este capítulo contiene los siguiente apartados: Apartado Página Normas de asignación de nombres de PWM/FG 76 Función de sincronización y habilitación 77 EIO /

76 Generalidades sobre PWM/FG Normas de asignación de nombres de PWM/FG Definición La modulación de ancho de pulsos y el generador de frecuencias utilizan 1 salida física y hasta 2 entradas físicas. En este documento utilizamos las siguientes normas de asignación de nombres: Nombre Descripción SYNC Función de sincronización (véase página 77) EN Función de habilitación (véase página 77) IN_SYNC Entrada física dedicada a la función SYNC. IN_EN Entrada física dedicada a la función EN. OUT_PWM Entrada física dedicada a la PWM o el FG. 76 EIO /2010

77 Generalidades sobre PWM/FG Función de sincronización y habilitación Introducción En esta sección se presentan las funciones utilizadas por PWM/FG: Función de sincronización Función de habilitación Cada función utiliza los 2 bits de bloques de funciones siguientes: Bit de EN_(función): Establecer este bit en 1 permite que la (función) opere en una entrada física externa si se configura. Bit de F_(función): Establecer este bit en 1 fuerza la (función). En el diagrama siguiente se explica cómo se gestiona la función. F_(función) EN_(función) & >1 (función) Entrada física IN_(función) NOTA: (función) se utiliza para la función de sincronización o habilitación. Si necesita utilizar la entrada física, debe habilitarla en la pantalla de configuración. Función de sincronización La función de sincronización se utiliza para interrumpir el ciclo de PWM/FG y luego reiniciar un nuevo ciclo. Función Enable La función de habilitación se utiliza para activar PWM/FG. EIO /

78 Generalidades sobre PWM/FG 78 EIO /2010

79 Principios de PWM/FG: FG EIO /2010 Generador de frecuencias (FG) 8 Descripción general En este capítulo se describe el Generador de frecuencias. Contenido de este capítulo Este capítulo contiene los siguiente apartados: Apartado Página Descripción 80 Configuración del Generador de frecuencias 81 Bloque de funciones FrequencyGenerator 84 Programación del bloque de funciones FrequencyGenerator 86 EIO /

80 Principios de PWM/FG: FG Descripción Descripción general La función Generador de frecuencias genera una señal de onda cuadrada en canales de salida dedicados con un ciclo de servicio fijo (50%). Frecuencia es configurable de 1 Hz a 100 khz con un paso de 1 Hz Las funciones de PTO, PWM y FG utilizan las mismas salidas dedicadas. Sólo se puede utilizar una de estas 3 funciones en el mismo canal. Está permitido utilizar diferentes funciones en el canal 0 y el canal EIO /2010

81 Principios de PWM/FG: FG Configuración del Generador de frecuencias Introducción Pueden configurarse 2 canales del Generador de frecuencias en el controlador. Recordatorio: La función Generador de frecuencias no está disponible en los controladores CA (TM238LFAC24DR y TM238LDA24DR). Hardware Cada canal del Generador de frecuencias tiene la misma asignación de E/S que el canal PWM con 1 salida rápida y 2 entradas estándar auxiliares. Abrir la ventana de configuración Utilice este procedimiento para abrir la ventana de configuración del Generador de frecuencias: Paso Acción 1 Seleccione la ficha Configuración y haga doble clic en el controlador. 2 Haga clic en Funciones incrustadas 3 Haga clic en PTO_PWM 4 Seleccione Generador de frecuencias en la entrada Modalidad de la ventana de configuración. EIO /

82 Principios de PWM/FG: FG Descripción de la ventana de configuración La ilustración siguiente proporciona un ejemplo de ventana de configuración en el canal 0: 82 EIO /2010

83 Principios de PWM/FG: FG En la tabla siguiente se describe cada parámetro para un canal del Generador de frecuencias: Parámetro Valor Unidad Descripción Modalidad Generador de - La Modalidad seleccionada es frecuencias Generador de frecuencias. Entradas auxiliares Leyenda EN Deshabilitado * Habilitado Filtro EN 0,04* 0,4 1,2 4 SYNC Deshabilitado * Habilitado Filtro SYNC Flanco SYNC 0,04* 0,4 1,2 4 Flanco ascendente* Flanco descendente - Habilita la entrada física IN_EN para utilizarla para habilitar la función. ms Define el valor del filtro IN_EN. - Habilita la entrada IN_SYNC para utilizarla para sincronización. ms * Valor predeterminado del parámetro Define el valor del filtro IN_SYNC. - Define el flanco de IN_SYNC en el que se produce la sincronización. Configurar un canal del Generador de frecuencias Utilice el procedimiento siguiente para configurar un canal del Generador de frecuencias: Paso Acción 1 Habilite el canal del Generador de frecuencias: En el cuadro de lista del parámetro Modalidad seleccione el Generador de frecuencias. Resultado: SoMachine crea una variable llamada FreqGen00 o FreqGen01 según el canal seleccionado. NOTA: Puede cambiar el nombre de la variable especificando un nuevo nombre en el campo Variable. Sugerencia de programación: debe recordar el nombre para utilizar la instancia en una POU. 2 En el cuadro de lista del parámetro EN, habilite/deshabilite la entrada física IN_EN. 3 Configure el valor de filtro de la entrada IN_EN (si se habilitó en el paso 2). 4 En el cuadro de lista del parámetro SYNC, habilite/deshabilite la entrada física IN_SYNC. 5 Configure el valor de filtro de la entrada IN_SYNC (si se habilitó en el paso 4). 6 Configure el flanco (ascendente o descendente) para la detección de señal IN_SYNC (si se habilitó en el paso 4). EIO /

84 Principios de PWM/FG: FG Bloque de funciones FrequencyGenerator Generador de frecuencias Este bloque de funciones controla una salida de señal de ondas cuadradas en la frecuencia especificada. Representación gráfica (LD/FBD) Representación IL y ST Para ver la representación general en el lenguaje IL o ST, consulte el capítulo Representación de funciones y de bloques de funciones (véase página 107). Descripción de variables de E/S En la tabla siguiente se describen las variables de entrada: Entradas Tipo Comentario EN_Enable BOOL TRUE = autoriza la habilitación del Generador de frecuencias mediante la entrada IN_EN (si se ha configurado). F_Enable BOOL TRUE = fuerza la función de habilitación. EN_SYNC BOOL TRUE = autoriza el reinicio mediante la entrada IN_SYNC del temporizador interno en relación con la referencia de tiempo (si se ha configurado). F_SYNC BOOL En el flanco ascendente, fuerza un reinicio del temporizador interno en relación con la referencia de tiempo. Frequency DWORD Frecuencia de la señal de salida del Generador de frecuencias en Hz. (Rango: ) 84 EIO /2010

85 Principios de PWM/FG: FG En la tabla siguiente se describen las variables de salida: Salidas Tipo Comentario InFrequency BOOL TRUE = la señal del Generador de frecuencias se emite en la frecuencia especificada. Busy BOOL Se establece en TRUE cuando se ha establecido el comando de habilitación y cuando ha cambiado la frecuencia. Se restablece en FALSE cuando InFrequency o Error están establecidas o cuando el comando de habilitación se ha restablecido. Error BOOL TRUE = indica que se ha detectado un error. ErrID PTOPWM_ERR_TYPE (véase página 119) Cuando se establece Error: tipo de error detectado. EIO /

86 Principios de PWM/FG: FG Programación del bloque de funciones FrequencyGenerator Procedimiento Utilice estos pasos para programar una función Generador de frecuencias: Paso Acción 1 Inserte el bloque de funciones FrequencyGenerator disponible en Bloques de funciones (bibliotecas) SEC_PTOPWM FrequencyGenerator. 2 Busque la instancia del bloque de funciones haciendo clic en. Aparece la pantalla Accesibilidad. Seleccione la variable que haya definido durante la configuración (véase página 83) y confirme. NOTA: Si la instancia del bloque de funciones no está visible, compruebe si se ha configurado el generador de frecuencias. 3 Las entradas/salidas se detallan en el bloque de funciones (véase página 84). La interacción entre las entradas/salidas se detalla en el apartado Información general (véase página 103). 86 EIO /2010

87 Principios de PWM/FG: FG Ilustración del programa En la ilustración siguiente se muestra un ejemplo de un bloque de funciones FrequencyGenerator programado. EIO /

88 Principios de PWM/FG: FG 88 EIO /2010

89 Principios de PWM/FG: PWM EIO /2010 Modulación de ancho de pulsos (PWM) 9 Descripción general En este capítulo se describe la modulación de ancho de pulsos. Contenido de este capítulo Este capítulo contiene los siguiente apartados: Apartado Página Descripción 90 Configuración de la modulación de ancho de pulsos 92 Bloque de funciones PWM 96 Programación del bloque de funciones PWM 98 EIO /

90 Principios de PWM/FG: PWM Descripción Descripción general La función PWM genera una señal de onda cuadrada programable en una salida dedicada con un ciclo de servicio y una frecuencia ajustables. NOTA: La función debe habilitarse ya sea configurando F_Enable en 1 o mediante un evento externo con la entrada IN_EN y EN_Enable=1; de lo contrario, la salida (OUT_PWM) permanece en 0. Las funciones de PTO, PWM y FG utilizan las mismas salidas dedicadas. Sólo se puede utilizar una de estas 3 funciones en el mismo canal. Está permitido utilizar diferentes funciones en el canal 0 y el canal 1. Formas de señales La forma de señal depende de los siguientes parámetros de entrada: Frecuencia configurable de 0,1 Hz a 20 khz con un paso de 0,1 Hz Ciclo de servicio de la señal de salida de 0% a 100% Ciclo de servicio=tp/t Tp ancho de pulso T periodo de pulso (1/frecuencia) 90 EIO /2010

91 Principios de PWM/FG: PWM Cuando el ciclo de servicio se encuentra por debajo del 5% o por encima del 95%, según la frecuencia, el error está por encima del 1% tal como se muestra en el gráfico siguiente: error >1% Ciclo de servicio (%) Funcionamiento óptimo error >1% Frecuencia (khz) Modificar el ciclo de servicio en el programa modula el ancho de la señal. A continuación, una ilustración de una señal de salida con ciclos de servicio cambiantes. EIO /

92 Principios de PWM/FG: PWM Configuración de la modulación de ancho de pulsos Descripción general Pueden configurarse 2 canales PWM en el controlador. Recordatorio: La función PWM no está disponible en los controladores de CA (TM238LFAC24DR y TM238LDA24DR). Hardware Cada canal de PWM está asociado a 1 salida rápida y 2 entradas estándar auxiliares. Abrir la ventana de configuración Utilice este procedimiento para abrir la ventana de configuración de PWM: Paso Acción 1 Seleccione la ficha Configuración y haga doble clic en el controlador. 2 Haga clic en Funciones incrustadas 3 Haga clic en PTO_PWM 4 Seleccione PWM en la entrada Modalidad de la ventana de configuración. 92 EIO /2010

93 Principios de PWM/FG: PWM Descripción de la ventana de configuración La ilustración siguiente proporciona un ejemplo de ventana de configuración en el canal 0: EIO /

94 Principios de PWM/FG: PWM En la tabla siguiente se describen todos los parámetros disponibles cuando el PTO_PWM incrustado está configurado en modalidad PWM: Parámetro Valor Unidad Descripción Modalidad PWM - La modalidad seleccionada es PWM Entradas auxiliares Leyenda EN Deshabilitado * Habilitado Filtro EN 0,04* 0,4 1,2 4 SYNC Deshabilitado * Habilitado Filtro SYNC 0,04* 0,4 1,2 4 Flanco SYNC Flanco ascendente* Flanco descendente - Habilita la entrada física IN_EN para utilizarla para habilitar la función. ms Define el valor del filtro IN_EN. - Habilita la entrada IN_SYNC para utilizarla para sincronización. ms * Valor predeterminado del parámetro Define el valor del filtro IN_SYNC. - Define el flanco de IN_SYNC en el que se produce la sincronización. Configurar un canal de PWM Utilice el procedimiento siguiente para configurar un canal PWM: Paso Acción 1 Habilite el canal de PWM: En el cuadro de lista del parámetro Modalidad seleccione PWM. Resultado: SoMachine crea una variable llamada PWM00 o PWM01 según el canal seleccionado. NOTA: Puede cambiar el nombre de la variable especificando un nuevo nombre en el campo Variable. Sugerencia de programación: debe recordar el nombre para utilizar la instancia en una POU. 2 En el cuadro de lista del parámetro EN, habilite/deshabilite la entrada física IN_EN. 3 Configure el valor de filtro de la entrada IN_EN (si se habilitó en el paso 2). 94 EIO /2010

95 Principios de PWM/FG: PWM Paso Acción 4 En el cuadro de lista del parámetro SYNC, habilite/deshabilite la entrada física IN_SYNC. 5 Configure el valor de filtro de la entrada IN_SYNC (si se habilitó en el paso 4). 6 Configure el flanco (ascendente o descendente) para la detección de señal IN_SYNC (si se habilitó en el paso 4). EIO /

96 Principios de PWM/FG: PWM Bloque de funciones PWM Descripción de funciones Este bloque de funciones controla una salida de señal de Modulación de ancho de pulsos en la frecuencia especificada y el ciclo de servicio. Representación gráfica Representación IL y ST Para ver la representación general en el lenguaje IL o ST, consulte el capítulo Representación de funciones y de bloques de funciones (véase página 107). Descripción de variables de E/S En la tabla siguiente se describen las variables de entrada: Entradas Tipo Comentario EN_Enable BOOL TRUE = autoriza la habilitación de PWM mediante la entrada IN_Enable (si se ha configurado). F_Enable BOOL TRUE = fuerza la función de habilitación. EN_SYNC BOOL TRUE = autoriza el reinicio mediante la entrada IN_Sync del temporizador interno en relación con la referencia de tiempo (si se ha configurado). F_SYNC BOOL En el flanco ascendente, fuerza un reinicio del temporizador interno en relación con la referencia de tiempo. Frequency DWORD Frecuencia de la señal de salida PWM en una décima de Hz (rango: mín 1(0,1 Hz)...máx (20 khz)). Duty BYTE Ciclo de servicio de la señal de salida PWM en % (rango: mín 0...máx 100). 96 EIO /2010

97 Principios de PWM/FG: PWM En la tabla siguiente se describen las variables de salida: Salidas Tipo Comentario InFrequency BOOL TRUE = la señal PWM se emite en la frecuencia y el ciclo de servicio especificados. Busy BOOL Se establece en TRUE cuando se ha establecido el comando de habilitación y cuando ha cambiado la frecuencia o el servicio. Se restablece en FALSE cuando InFrequency o Error están establecidas o cuando el comando de habilitación se ha restablecido. Error BOOL TRUE = indica que se ha detectado un error. ErrID PTOPWM_ERR_TYPE (véase página 119) Cuando se establece Error: tipo de error detectado. EIO /

98 Principios de PWM/FG: PWM Programación del bloque de funciones PWM Procedimiento Siga estos pasos para programar una función PWM: Paso Acción 1 Inserte el bloque de funciones PWM disponible en el Bloques de funciones (bibliotecas) SEC_PTOPWM PWM. 2 Busque la instancia del bloque de funciones haciendo clic en. Aparece la pantalla Accesibilidad. Seleccione la variable global que hace referencia al PWM añadido (véase página 92) durante la configuración y confirme la operación. NOTA: Si la instancia del bloque de funciones no está visible, compruebe si se ha configurado la PWM. 3 Las entradas/salidas se detallan en el bloque de funciones (véase página 96). La interacción entre las entradas/salidas se detalla en el apartado Información general (véase página 103). 98 EIO /2010

99 Principios de PWM/FG: PWM Ilustración del programa En la ilustración siguiente se muestra un ejemplo de un bloque de funciones FrequencyGenerator programado. EIO /

100 Principios de PWM/FG: PWM 100 EIO /2010

101 EIO /2010 Apéndices Descripción general Este apéndice contiene extractos de la guía de programación que ayudan a obtener una comprensión técnica de la documentación de la biblioteca. Contenido de este anexo Este anexo contiene los siguientes capítulos: Capítulo Nombre del capítulo Página A Información general 103 B Representación de funciones y de bloques de funciones 107 C Tipos de unidades de datos 115 EIO /

102 102 EIO /2010

103 Información general EIO /2010 Información general A Descripción general La información que contiene este capítulo es común para las funciones de movimiento y administrativas de PTO y HSC. Contenido de este capítulo Este capítulo contiene los siguiente apartados: Apartado Página Funciones dedicadas 104 Información general sobre la gestión del bloque de funciones administrativas 105 y de movimiento EIO /

104 Información general Funciones dedicadas Procedimiento utilizando funciones dedicadas Las salidas utilizadas por los contadores de alta velocidad (HSC), las funciones Salida de tren de pulsos (PTO), Modulación de ancho de pulsos (PWM) y Generador de frecuencias (FG), no se pueden leer ni escribir mediante la aplicación, sino sólo mediante los bloques de funciones específicos. Al utilizar estas funciones específicas, tenga en cuenta las precauciones siguientes para evitar un funcionamiento no deseado del equipo con las funciones y el equipo que controlan: No utilice la misma instancia de bloque de funciones en diferentes tareas de programas. No modifique la referencia del bloque de funciones ( _REF_IN) mientras esté activo el bloque de funciones (en ejecución). ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO No utilice la misma instancia de un bloque de funciones en más de una tarea. No modifique la referencia del bloque de funciones ( _REF_IN) mientras esté activo el bloque de funciones (en ejecución). Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales graves o mortales o daños en el equipo. 104 EIO /2010

105 Información general Información general sobre la gestión del bloque de funciones administrativas y de movimiento Gestión de variables de entrada En el flanco ascendente de la entrada Ejecutar se inicia la ejecución del bloque de funciones. Toda modificación posterior realizada en las variables de entrada no se tendrá en cuenta. Siguiendo el estándar IEC , si falta alguna entrada de variable en un bloque de funciones, es decir, si alguna se deja abierta o sin conectar, se utilizará el valor de la invocación anterior de la instancia del bloque de funciones. En la primera invocación, en este caso se aplicará el valor inicial configurado. Por lo tanto, es mejor que un bloque de funciones siempre tenga valores conocidos atribuidos a sus entradas para así evitar dificultades en la depuración del programa. Para los bloques de funciones HSC y PTO, es mejor utilizar la instancia sólo una vez, y dicha instancia debe estar en la tarea principal. Gestión de variables de salida La salida Done, InVelocity o InFrequency se excluye mutuamente con las salidas Busy, CommandAborted y Error: sólo una puede ser TRUE en un bloque de funciones. Si la utilidad Ejecutar es TRUE, una de estas salidas es TRUE. En el flanco ascendente de la entrada Ejecutar se establece la salida Busy. Esta salida Busy sigue establecida durante la ejecución del bloque de funciones, y se restablece en el flanco ascendente de una de las otras salidas (Done, InVelocity, InFrequency, CommandAborted y Error). La salida Done, InVelocity o InFrequency se establece cuando la ejecución del bloque de funciones se ha completado correctamente. Cuando se interrumpe la ejecución de un bloque de funciones con otra, se establece la salida CommandAborted en su lugar. Cuando una ejecución de bloque de funciones termina debiéndose a un error detectado, se establece la salida Error y se ofrece el número de error detectado a través de la salida ErrId. Las salidas Done, InVelocity, InFrequency, Error, ErrID y CommandAborted se restablecen con el flanco descendente de Ejecutar. Si la entrada Ejecutar se restablece antes de que haya acabado la ejecución, las salidas se establecen para un ciclo de tarea al finalizar la ejecución. Cuando una instancia de un bloque de funciones recibe una nueva entrada Ejecutar antes de finalizar, el bloque de funciones no devuelve ningún tipo de información, como Done para la acción anterior. EIO /

106 Información general Administración de errores Todos los bloques tienen 2 salidas que pueden notificar un error detectado durante la ejecución del bloque de funciones: Error = TRUE cuando se ha detectado un error. ErrID Cuando Error es TRUE, se devuelve el ID del error detectado. 106 EIO /2010

107 Representación de funciones y de bloques de funciones EIO /2010 Representación de funciones y de bloques de funciones B Descripción general Cada función se puede representar en los lenguajes siguientes: IL: Lista de instrucciones ST: Texto estructurado LD: Diagrama de contactos FBD: Diagrama de bloques de funciones CFC: Diagrama de función continua En este capítulo se proporcionan funciones y ejemplos de representación de bloques de funciones y se describe cómo utilizarlas en lenguajes IL y ST. Contenido de este capítulo Este capítulo contiene los siguiente apartados: Apartado Página Diferencias entre una función y un bloque de funciones 108 Cómo utilizar una función o un bloque de funciones en lenguaje IL 109 Cómo utilizar una función o un bloque de funciones en lenguaje ST 112 EIO /

108 Representación de funciones y de bloques de funciones Diferencias entre una función y un bloque de funciones Función Una función: es una POU (Unidad de organización de programa) que devuelve un resultado inmediato se le llama directamente por su nombre (no a través de una Instancia) No tiene un estado persistente desde una llamada hasta la otra. Se puede utilizar como un operando en otras expresiones. Ejemplos: operadores booleanos (AND), cálculos, conversión (BYTE_TO_INT) Bloque de funciones Un bloque de funciones: es una POU (Unidad de organización de programa) que devuelve una o más salidas siempre se le llama a través de una Instancia (copia del bloque de funciones con nombre y variables dedicados) cada Instancia tiene un estado persistente (salidas y variables internas) de una llamada a la otra. Ejemplos: temporizadores, contadores En el ejemplo siguiente, Timer_ON es una instancia del bloque de funciones TON: 108 EIO /2010

109 Representación de funciones y de bloques de funciones Cómo utilizar una función o un bloque de funciones en lenguaje IL Información general En esta sección se describe el modo de implementar una función y un bloque de funciones en lenguaje IL. Las funciones IsFirstMastCycle y SetRTCDrift y el bloque de funciones TON se utilizan como ejemplos para mostrar implementaciones. Uso de una función en lenguaje IL En el procedimiento siguiente se describe cómo insertar una función en lenguaje IL: Paso Acción 1 Abra o cree una nueva POU en el lenguaje de Lista de instrucciones (IL). NOTA: Aquí no se detalla el procedimiento para crear una POU. Para obtener más información, consulte la ayuda global de SoMachine. 2 Cree las variables que necesite la función. 3 Si la función tiene 1 o más entradas, empiece a cargar la primera entrada utilizando la instrucción LD. 4 Inserte una nueva línea abajo y: escriba el nombre de la función en la columna de operadores (campo izquierdo); o utilice el Asistente de entrada para seleccionar la función (seleccione Insertar llamada de módulo en el menú contextual). 5 Si la función tiene más de una entrada y se utiliza el Asistente de entrada se crea automáticamente el número necesario de líneas con??? en los campos de la derecha. Sustituya los??? por el valor o la variable adecuada que corresponda al orden de las entradas. 6 Inserte una nueva línea para almacenar el resultado de la función en la variable adecuada: Escriba la instrucción ST en la columna de operadores (campo de la izquierda) y un nombre de variable en el campo de la derecha. Para ilustrar el procedimiento, considere las funciones IsFirstMastCycle (sin parámetro de entrada) y SetRTCDrift (con parámetros de entrada) que se representan gráficamente a continuación: Función sin parámetros de entrada: IsFirstMastCycle Representación gráfica con parámetros de entrada: SetRTCDrift EIO /

110 Representación de funciones y de bloques de funciones En lenguaje IL, el nombre de la función se utiliza directamente en la columna de operadores: Función Ejemplo en IL de una función sin parámetros de entrada: IsFirstMastCycle Representación en el Editor POU IL de SoMachine Ejemplo en IL de una función con parámetros de entrada: SetRTCDrift 110 EIO /2010

111 Representación de funciones y de bloques de funciones Uso de un bloque de funciones en lenguaje IL En el procedimiento siguiente se describe cómo insertar un bloque de funciones en lenguaje IL: Paso Acción 1 Abra o cree una POU nueva en el lenguaje de Lista de instrucciones (IL). NOTA: Aquí no se detalla el procedimiento para crear una POU. Para obtener más información, consulte la ayuda global de SoMachine. 2 Cree las variables que necesita el bloque de funciones, incluido el nombre de instancia. 3 Se llama a los bloques de funciones utilizando una instrucción CAL : Utilice el Asistente de entrada para seleccionar el bloque de funciones (haga clic con el botón derecho y seleccione Insertar llamada de módulo en el menú contextual). La instrucción CAL y la E/S necesaria se crean automáticamente. Cada parámetro (E/S) es una instrucción: Los valores de las entradas se establecen con ":=". Los valores de las salidas se establecen con "=>". 4 En el campo de la derecha CAL sustituya??? por el nombre de la instancia. 5 Sustituya otros??? por una variable apropiada o un valor inmediato. Para ilustrar el procedimiento, considere este ejemplo con el bloque de funciones TON que se representa gráficamente a continuación: Bloque de funciones TON Representación gráfica En lenguaje IL, el nombre del bloque de funciones se utiliza directamente en la columna de operadores: Bloque de funciones TON Representación en el Editor POU IL de SoMachine EIO /

112 Representación de funciones y de bloques de funciones Cómo utilizar una función o un bloque de funciones en lenguaje ST Información general En esta sección se describe el modo de implementar una función y un bloque de funciones en lenguaje ST. La función SetRTCDrift y el bloque de funciones TON se utilizan como ejemplos para mostrar implementaciones. Uso de una función en lenguaje ST En el procedimiento siguiente se describe cómo insertar una función en lenguaje ST: Paso Acción 1 Abra o cree una POU nueva en el lenguaje de Texto estructurado (ST). NOTA: Aquí no se detalla el procedimiento para crear una POU. Para obtener más información, consulte la ayuda global de SoMachine. 2 Cree las variables que necesite la función. 3 Utilice la sintaxis general en el Editor POU ST para el lenguaje ST de una función. La sintaxis general es: FunctionResult:= FunctionName(VarInput1, VarInput2,.. VarInputx); Para ilustrar el procedimiento, considere la función SetRTCDrift que se representa gráficamente a continuación: Función SetRTCDrift Representación gráfica El lenguaje ST de esta función es este: Función SetRTCDrift Representación en el Editor POU IL de SoMachine PROGRAM MyProgram_ST VAR mydrift: SINT( ) := 5; myday: DAY_OF_WEEK := SUNDAY; myhour: HOUR := 12; myminute: MINUTE; myrtcadjust: RTCDRIFT_ERROR; END_VAR myrtcadjust:= SetRTCDrift(myDrift, myday, myhour, myminute); 112 EIO /2010

113 Representación de funciones y de bloques de funciones Uso de un bloque de funciones en lenguaje ST En el procedimiento siguiente se describe cómo insertar un bloque de funciones en lenguaje ST: Paso Acción 1 Abra o cree una POU nueva en el lenguaje de Texto estructurado (ST). NOTA: Aquí no se detalla el procedimiento para crear una POU. Para obtener más información, consulte la ayuda global de SoMachine. 2 Cree las variables de entrada y salida y la instancia requeridas para el bloque de funciones: Las variables de entrada son los parámetros de entrada requeridos por el bloque de funciones Las variables de salida reciben el valor devuelto por el bloque de funciones 3 Utilice la sintaxis general en el Editor POU ST para el lenguaje ST de un bloque de funciones. La sintaxis general es: FunctionBlock_InstanceName(Input1:=VarInput1, Input2:=VarInput2,... Ouput1=>VarOutput1, Ouput2=>VarOutput2,...); Para ilustrar el procedimiento, considere este ejemplo con el bloque de funciones TON que se representa gráficamente a continuación: Bloque de funciones TON Representación gráfica En la tabla siguiente se muestran ejemplos de una llamada de bloque de funciones en lenguaje ST: Bloque de funciones TON Representación en el Editor POU IL de SoMachine EIO /