Modicon M238 Logic Controller EIO0000000388 04/2012 Modicon M238 Logic Controller Guía de programación 04/2012 EIO0000000388.04 www.schneider-electric.com
La información que se ofrece en esta documentación contiene descripciones de carácter general y/o características técnicas sobre el rendimiento de los productos incluidos en ella. La presente documentación no tiene como objetivo sustituir ni debe emplearse para determinar la idoneidad o fiabilidad de dichos productos para aplicaciones de usuario específicas. Los usuarios o integradores tienen la responsabilidad de llevar a cabo un análisis de riesgos adecuado y exhaustivo, así como la evaluación y pruebas de los productos en relación con la aplicación o uso en cuestión de dichos productos. Ni Schneider Electric ni ninguna de sus filiales o asociados asumirán responsabilidad alguna por el uso inapropiado de la información contenida en este documento. Si tiene sugerencias para mejoras o modificaciones o ha hallado errores en esta publicación, le rogamos que nos lo notifique. No se podrá reproducir este documento de ninguna forma, ni en su totalidad ni en parte, ya sea por medios electrónicos o mecánicos, incluida la fotocopia, sin el permiso expreso y por escrito de Schneider Electric. Al instalar y utilizar este producto es necesario tener en cuenta todas las regulaciones sobre seguridad correspondientes, ya sean regionales, locales o estatales. Por razones de seguridad y para garantizar que se siguen los consejos de la documentación del sistema, las reparaciones sólo podrá realizarlas el fabricante. Cuando se utilicen dispositivos para aplicaciones con requisitos técnicos de seguridad, siga las instrucciones pertinentes. Si con nuestros productos de hardware no se utiliza el software de Schneider Electric u otro software aprobado, pueden producirse lesiones, daños o un funcionamiento incorrecto del equipo. Si no se tiene en cuenta esta información se pueden causar daños personales o en el equipo. 2012 Schneider Electric. Reservados todos los derechos. 2 EIO0000000388 04/2012
Tabla de materias Información de seguridad........................ 7 Acerca de este libro............................. 9 Capítulo 1 Acerca de Modicon M238 Logic Controller.......... 13 Modicon M238 Logic Controller Descripción general de dispositivos.... 13 Capítulo 2 Configuración del controlador.................... 15 Cómo configurar el controlador................................. 15 Capítulo 3 Bibliotecas..................................... 19 Bibliotecas................................................. 19 Capítulo 4 Tipos de datos estándar compatibles.............. 21 Tipos de datos estándar compatibles............................ 21 Capítulo 5 Asignación de memoria.......................... 23 Organización de la memoria................................... 24 Tabla de reubicación......................................... 28 Capítulo 6 Tareas........................................ 31 Cantidad máxima de tareas................................... 32 Pantalla Configuración de tareas............................... 33 Tipos de tarea.............................................. 36 Watchdogs de sistema y tareas................................ 39 Prioridad de tareas.......................................... 41 Configuración de tareas predeterminadas........................ 43 Capítulo 7 Estados y comportamientos del controlador........ 45 7.1 Diagrama de estado del controlador............................. 46 Diagrama de estado del controlador............................. 46 7.2 Descripción de los estados del controlador........................ 51 Descripción de los estados del controlador........................ 51 7.3 Transiciones de estados y eventos del sistema.................... 56 Estados y comportamiento de salida del controlador................ 57 Comandos de transiciones de estado............................ 60 Detección, tipos y gestión de errores............................ 67 Variables remanentes........................................ 68 EIO0000000388 04/2012 3
Capítulo 8 Editor de dispositivos de controlador............... 69 Parámetros del controlador................................... 70 Aplicaciones............................................... 72 Ajustes PLC............................................... 73 Servicios................................................. 75 Capítulo 9 Funciones incrustadas de M238.................... 77 Función HSC incrustada..................................... 78 Función de E/S integradas.................................... 81 Función HSC integrada...................................... 85 Capítulo 10 Configuración de módulos de ampliación........... 89 Descripción general......................................... 89 Capítulo 11 Configuración de CANopen....................... 91 Configuración de la interfaz de CANopen........................ 91 Capítulo 12 Configuración de AS-Interface..................... 95 Presentación del bus de campo AS-Interface V2.................. 96 Descripción funcional general................................. 97 Principios de configuración del software......................... 100 Añadir un módulo maestro AS-Interface......................... 102 Configurar un maestro AS-Interface............................ 104 Adición de un esclavo de AS-Interface.......................... 107 Configuración de un esclavo de AS-Interface..................... 116 Direccionamiento automático de un esclavo de AS-Interface V2...... 120 Modificación de una dirección de esclavo........................ 122 Diagnóstico del sistema en la modalidad en línea.................. 125 Programación del bus de campo AS-Interface V2.................. 129 Configuración de un esclavo AS-Interface V2 reemplazado.......... 130 Capítulo 13 Configuración de línea serie....................... 131 Configuración de línea serie.................................. 132 Administrador ASCII........................................ 136 Administrador de red de SoMachine............................ 139 Modbus IOScanner......................................... 141 Gestor Modbus............................................ 150 Cómo añadir un modem a un administrador...................... 155 Capítulo 14 Pasarela Ethernet/Modbus 499TWD01100............ 157 Conexión y configuración de la pasarela Ethernet................. 157 Capítulo 15 Conexión de Modicon M238 Logic Controller a un PC. 163 Conexión del controlador a un PC.............................. 164 Ruta activa del controlador................................... 166 4 EIO0000000388 04/2012
Capítulo 16 Accesorio de dispositivo cargador................. 167 16.1 Acerca del Accesorio de dispositivo cargador...................... 168 Accesorio de dispositivo cargadordescripción..................... 169 Descripción física........................................... 171 Estado del indicador LED y diagnóstico.......................... 172 Compatibilidad de firmware y del software SoMachine............... 174 16.2 Carga de SoMachine a la llave de memoria USB................... 176 Transferencia de SoMachine a la llave de memoria USB............. 176 16.3 Transferencia de archivos con una llave de memoria USB........... 177 Carga del controlador a la llave de memoria USB.................. 178 Descarga de la llave de memoria USB al controlador............... 180 16.4 Otras funcionalidades........................................ 183 Establecimiento del controlador en el estado EN EJECUCIÓN........ 184 Actualización del firmware del Accesorio de dispositivo cargador...... 185 Capítulo 17 Actualización del firmware del controlador......... 187 Actualización mediante la línea serie............................ 188 Actualización por USB........................................ 191 inicio del Asistente de Exec Loader............................. 193 Paso 1: Welcome........................................... 194 Paso 2: Settings............................................ 195 Step 3 - File and Device Exec Properties......................... 197 Paso 4: Transfer Progress.................................... 199 Capítulo 18 Modicon M238 Logic Controller - Solución de problemas y FAQ............................... 201 Solución de problemas....................................... 202 Preguntas frecuentes........................................ 210 Apéndices........................................... 213 Apéndice A Biblioteca AS-Interface.......................... 215 ASI_CheckSlaveBit.......................................... 216 ASI_CmdSetAutoAddressing.................................. 217 ASI_CmdSetDataExchange................................... 219 ASI_CmdSetOfflineMode..................................... 221 ASI_MasterStatusCheck...................................... 223 ASI_SlaveAddressChange.................................... 225 ASI_SlaveParameterUpdate................................... 228 ASI_SlaveStatusCheck....................................... 230 ASI_ReadParameterImage.................................... 232 Apéndice B Representación de funciones y de bloques de funciones..................................... 235 Diferencias entre una función y un bloque de funciones.............. 236 Cómo usar una función o un bloque de funciones en lenguaje IL...... 237 Cómo utilizar una función o un bloque de funciones en lenguaje ST.... 240 EIO0000000388 04/2012 5
Apéndice C Funciones para obtener/establecer la configuración de líneas serie en el programa de usuario.............. 243 GetSerialConf: obtención de la configuración de línea serie.......... 244 SetSerialConf: Cambiar la configuración de línea serie............. 245 SERIAL_CONF: Estructura del tipo de datos de la configuración de línea serie..................................................... 247 Apéndice D Rendimiento del controlador...................... 249 Rendimiento del procesamiento............................... 249 Glosario........................................... 251 Índice........................................... 265 6 EIO0000000388 04/2012
Información de seguridad Información importante AVISO Lea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con el dispositivo antes de instalarlo, utilizarlo o realizar su mantenimiento. Los mensajes especiales que se ofrecen a continuación pueden aparecer a lo largo de la documentación o en el equipo para advertir de peligros potenciales o para ofrecer información que aclara o simplifica los distintos procedimientos. EIO0000000388 04/2012 7
TENGA EN CUENTA La instalación, manejo, puesta en servicio y mantenimiento de equipos eléctricos deberán ser realizados sólo por personal cualificado. Schneider Electric no se hace responsable de ninguna de las consecuencias del uso de este material. Una persona cualificada es aquella que cuenta con capacidad y conocimientos relativos a la construcción, el funcionamiento y la instalación de equipos eléctricos y que ha sido formada en materia de seguridad para reconocer y evitar los riesgos que conllevan tales equipos. 8 EIO0000000388 04/2012
Acerca de este libro Presentación Objeto La finalidad de este documento es ayudarle a configurar Modicon M238 Logic Controller. NOTA: Lea y comprenda este documento y todos los documentos relacionados (véase página 9) antes de instalar Modicon M238 Logic Controller, utilizarlo o realizar su mantenimiento. Los usuarios de Modicon M238 Logic Controller deben leer todo el documento para comprender todas sus características. Campo de aplicación Este documento se ha actualizado con la publicación de SoMachine V3.1. Documentos relacionados Título de la documentación SoMachine - Guía de programación Modicon M238 Logic Controller - Guía de hardware Número de referencia EIO0000000067 (ENG); EIO0000000069 (FRE); EIO0000000068 (GER); EIO0000000071 (SPA); EIO0000000070 (ITA); EIO0000000072 (CHS) EIO0000000016 (ING); EIO0000000017 (FRA); EIO0000000018 (ALE); EIO0000000019 (ESP); EIO0000000020 (ITA); EIO0000000021 (CHS) EIO0000000388 04/2012 9
Modicon TM2 Configuración de módulos de ampliación Guía de programación Modicon M238 Logic Controller Funciones y variables de sistema - Guía de la biblioteca M238 PLCSystem Modicon M238 Logic Controller Contador de alta velocidad - Guía de la biblioteca M238 HSC Modicon M238 Logic Controller Salida de tren de pulsos, Modulación de ancho de pulsos - Guía de la biblioteca M238 PTOPWM Funciones de lectura/escritura SoMachine Modbus y ASCII - Guía de la biblioteca de comunicación de PLC SoMachine Funciones de módem - Guía de la biblioteca de módems EIO0000000396 (ING); EIO0000000397 (FRA); EIO0000000398 (ALE); EIO0000000399 (ESP); EIO0000000400 (ITA); EIO0000000401 (CHS) EIO0000000364 (ING); EIO0000000757 (FRA); EIO0000000758 (ALE); EIO0000000759 (ESP); EIO0000000760 (ITA); EIO0000000761 (CHS) EIO0000000362 (ING); EIO0000000747 (FRA); EIO0000000748 (ALE); EIO0000000749 (ESP); EIO0000000750 (ITA); EIO0000000751 (CHS) EIO0000000363 (ING); EIO0000000752 (FRA); EIO0000000753 (ALE); EIO0000000755 (ITA); EIO0000000754 (ESP); EIO0000000756 (CHS) EIO0000000361 (ING); EIO0000000742 (FRA); EIO0000000743 (ALE); EIO0000000745 (ITA); EIO0000000744 (ESP); EIO0000000746 (CHS) EIO0000000552 (ING); EIO0000000491 (FRA); EIO0000000492 (ALE); EIO0000000494 (ITA); EIO0000000493 (ESP); EIO0000000495 (CHS) Puede descargar estas publicaciones técnicas y otra información técnica de nuestro sitio web www.schneider-electric.com. 10 EIO0000000388 04/2012
Información relativa al producto PÉRDIDA DE CONTROL ADVERTENCIA El diseñador del esquema de control debe tener en cuenta los posibles modos de fallo de rutas de control y, para ciertas funciones de control críticas, proporcionar los medios para lograr un estado seguro durante y después de un fallo de ruta. Funciones de control críticas son, por ejemplo, una parada de emergencia y una parada de sobrerrecorrido, un corte de alimentación y un reinicio. Para las funciones críticas de control deben proporcionarse rutas de control separadas o redundantes. Las rutas de control del sistema pueden incluir enlaces de comunicación. Deben tenerse en cuenta las implicaciones de los retrasos de transmisión no esperados o los fallos en el enlace. Tenga en cuenta todas las reglamentaciones para la prevención de accidentes y las directrices de seguridad locales. 1 Cada implementación de este equipo debe probarse de forma individual y exhaustiva antes de entrar en servicio. El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo. 1 Para obtener información adicional, consulte NEMA ICS 1.1 (última edición), "Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control" (Directrices de seguridad para la aplicación, la instalación y el mantenimiento del control de estado estático) y NEMA ICS 7.1 (última edición), "Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems" (Estándares de seguridad para la construcción y guía para la selección, instalación y utilización de sistemas de unidades de velocidad ajustable) o su equivalente aplicable a la ubicación específica. ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO Utilice sólo software aprobado por Schneider Electric para este equipo. Actualice el programa de aplicación siempre que cambie la configuración de hardware física. El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo. EIO0000000388 04/2012 11
Comentarios del usuario Envíe sus comentarios a la dirección electrónica techcomm@schneiderelectric.com. 12 EIO0000000388 04/2012
Modicon M238 Logic Controller M238 - Acerca de Modicon M238 Logic Controller EIO0000000388 04/2012 Acerca de Modicon M238 Logic Controller 1 Modicon M238 Logic Controller Descripción general de dispositivos Descripción general Schneider Electric Modicon M238 Logic Controller tiene una amplia variedad de potentes funciones. Este controlador puede servir para una amplia gama de aplicaciones. Características principales Modicon M238 Logic Controller se admite y programa con el software de programación SoMachine, que proporcionan los siguientes lenguajes de programación IEC61131-3: IL: Lista de instrucciones ST: Texto estructurado FBD: Diagrama de bloques de funciones SFC: Diagrama funcional secuencial LD: Diagrama de contactos CFC: Diagrama de función continua Modicon M238 Logic Controller puede administrar hasta 7 tareas (1 tarea MAST y hasta 6 otras tareas). La fuente de alimentación de Modicon M238 Logic Controller es: 24 V CC De 100 a 240 V CA Modicon M238 Logic Controller con la fuente de alimentación de CC incluye las siguientes características: 14 entradas digitales, incluidas 8 entradas rápidas 10 salidas digitales, incluidas 4 salidas rápidas Modicon M238 Logic Controller con la fuente de alimentación de CC incluye las siguientes características: 14 entradas digitales, incluidas 8 entradas rápidas 10 salidas digitales, incluidas 6 salidas de relé EIO0000000388 04/2012 13
M238 - Acerca de Modicon M238 Logic Controller Rango de Modicon M238 Logic Controller En la siguiente tabla se describen los rangos y características de M238 (véase M238 Logic Controller, Guía de hardware): Referencia Rango de CC de M238 TM238LFDC24DT TM238LDD24DT Rango de CA de M238 TM238LFAC24DR TM238LDA24DR Fuente de alimentación 24 V CC 24 V CC De 100 a 240 V CA De 100 a 240 V CA Puertos serie SL1: RS232/RS485 SL2: RS485 SL1: RS232/RS485 SL1: RS232/RS485 SL2: RS485 SL1: RS232/RS485 Maestro CANopen Sí No Sí No Entradas digitales 8 entradas rápidas (1) + 6 entradas normales 8 entradas rápidas (1) + 6 entradas normales Salidas digitales 4 salidas rápidas transistorizadas (2) + 6 salidas normales transistorizadas 4 salidas transistorizadas + 6 salidas de relé Tamaño de memoria 2MB 1MB 2MB 1MB (1) Las entradas rápidas se pueden utilizar como entradas normales o como entradas rápidas para funciones de conteo o de evento. (2) Las salidas rápidas pueden usarse como salidas normales o como salidas rápidas para funciones PTO (Salida del tren de pulsos), HSC (Contador de alta velocidad), PWM (Modulación de ancho de pulsos) o FG (Generador de frecuencias). 14 EIO0000000388 04/2012
Modicon M238 Logic Controller Configuración del controlador EIO0000000388 04/2012 Configuración del controlador 2 Cómo configurar el controlador Introducción Antes de configurar el controlador, es necesario crear un proyecto o abrir uno existente con el software SoMachine (véase SoMachine, Guía de programación). Editor gráfico de configuración En el Editor gráfico de configuración (véase SoMachine, Guía de programación), el controlador se muestra como se indica a continuación: EIO0000000388 04/2012 15
Configuración del controlador Haga clic en el siguiente elemento para añadir (si está vacío) o reemplazar objetos: Elemento Descripción 1 Gestor del puerto 1 de la línea serie (Modbus_Manager de forma predeterminada para TM238LFDC24DT y TM238LFAC24DR ) Gestor del puerto 1 de la línea serie (SoMachine_Network_Manager de forma predeterminada para TM238LDD24DT y TM238LDA24DR) 2 Gestor del puerto de CANopen NOTA: Sólo disponible en TM238LFDC24DT y TM238LFAC24DR. 3 Módulos de ampliación 4 Gestor del puerto 2 de la línea serie (SoMachine_Network_Manager de forma predeterminada) NOTA: Sólo disponible en TM238LFDC24DT y TM238LFAC24DR. 5 Acceso a la pantalla de configuración del controlador (haga doble clic en el controlador) Pantalla Configuración del controlador Para acceder a la pantalla de configuración del controlador, siga como se indica a continuación: Paso Acción 1 Seleccione la ficha Configuración. 2 Haga doble clic en el controlador. En el panel de selección de tareas, las entradas y subentradas permiten acceder a las ventanas de configuración de los distintos elementos: 16 EIO0000000388 04/2012
Configuración del controlador Entrada Subentrada Consulte... Parámetros - Editor de dispositivos de controlador (véase página 69) E/S incrustadas E/S HSC PTO_PWM Configuración de funciones integradas (véase página 77) Comunicación Línea serie 1 Línea serie 2 Configuración de línea serie (véase página 131) CAN Configuración de CANopen (véase página 91) Árbol de dispositivos También se puede acceder a las funciones del controlador de la ficha Configuración desde la ficha Programa. En este caso, el árbol de Dispositivos describe la configuración de hardware (por ejemplo, el siguiente árbol de Dispositivos es el árbol predeterminado cuando se agrega el controlador): EIO0000000388 04/2012 17
Configuración del controlador Opción Lógica PLC Funciones incrustadas Línea serie 1 Línea serie 2 CAN Descripción En esta sección se muestra todo lo relacionado con la aplicación: Configuración de tareas Programación Administrador de bibliotecas Módulos Tabla de reubicación En esta representación se muestran las funciones incrustadas de M238. A continuación se indican las comunicaciones integradas: NOTA: La Línea serie 2 y CAN sólo están disponibles en TM238LFDC24DT y TM238LFAC24DR Contenido del árbol de dispositivos El árbol de dispositivos representa los objetos gestionados por un determinado objetivo (controlador o HMI). Estos objetos son: Objetos de aplicaciones (tareas, etc.), Objetos de programación (POU, GVL, etc.), Objetos relacionados con el hardware (funciones integradas, CAN, módulos de ampliación, etc.) De forma predeterminada, el árbol de dispositivos incluye los siguientes objetos relacionados con el hardware: Referencia E/S incrustadas Comunicaciones integradas TM238LDD24DT TM238LDA24DR TM238LFDC24DT TM238LFAC24DR E/S HSC PTO_PWM Línea serie (SoMachine_Network_Manager) Línea serie 1 (Modbus_Manager) Línea serie 2 (SoMachine_Network_Manager) CAN (CANopen) 18 EIO0000000388 04/2012
Modicon M238 Logic Controller Bibliotecas EIO0000000388 04/2012 Bibliotecas 3 Bibliotecas Introducción Las bibliotecas proporcionan funciones, bloques de funciones, tipos de datos y variables globales que pueden usarse para desarrollar el proyecto. El Administrador de bibliotecas de SoMachine proporciona información sobre las bibliotecas incluidas en el proyecto y permite instalar otras nuevas. Para obtener más información sobre el Administrador de bibliotecas, consulte la parte sobre CoDeSys de la ayuda en línea de SoMachine.. Modicon M238 Logic Controller Cuando se selecciona un Modicon M238 Logic Controller para la aplicación, SoMachine carga de forma automática las bibliotecas siguientes: Nombre de la biblioteca IoStandard Estándar Servicio M238 PLCSystem (véase Modicon M238 Logic Controller, Funciones y variables de sistema, Guía de la biblioteca M238 PLCSystem) Descripción Tipos de configuración de CmpIoMgr, ConfigAccess, parámetros y funciones de ayuda: Gestiona las E/S en la aplicación. Contiene todas las funciones y bloques de funciones necesarios que coinciden con IEC61131-3 como POU estándar para un sistema de programación IEC. Las POU estándar deben unirse al proyecto (standard.library). Monitores analógicos, conversiones a BCD, funciones de bit/byte, tipos de datos del controlador, manipuladores de funciones, funciones matemáticas, señales. Contiene funciones y variables para obtener información y enviar comandos al sistema de controlador. EIO0000000388 04/2012 19
Bibliotecas Nombre de la biblioteca M238 HSC (véase Modicon M238 Logic Controller, Contador de alta velocidad, Guía de la biblioteca M238 HSC ) M238 PTOPWM (véase Modicon M238 Logic Controller, Salida de tren de pulsos, modulación de ancho de pulsos, Guía de la biblioteca M238 PTOPWM) Tabla de reubicación de M238 (véase página 28) Descripción Contiene bloques de funciones y variables para obtener información y enviar comandos a las salidas/entradas rápidas de Modicon M238 Logic Controller. Estos bloques de funciones permiten implementar funciones del HSC (High Speed Counting, Contador de alta velocidad) en las salidas/entradas rápidas de Modicon M238 Logic Controller. Contiene bloques de funciones y variables para obtener información y enviar comandos a las salidas/entradas rápidas de Modicon M238 Logic Controller. Estos bloques de funciones permiten implementar funciones del PTO (Pulse Train Output, Salida de tren de pulsos) y PWM (Pulse With Modulation, Modulación de ancho de pulso) en las salidas rápidas de Modicon M238 Logic Controller. La tabla de reubicación permite al usuario organizar datos para optimizar intercambios entre el cliente Modbus y el controlador, al agrupar datos no contiguos en una tabla de registros contiguos. 20 EIO0000000388 04/2012
Modicon M238 Logic Controller Tipos de datos estándar compatibles EIO0000000388 04/2012 Tipos de datos estándar compatibles 4 Tipos de datos estándar compatibles Tipos de datos estándar compatibles El controlador admite los siguientes tipos de datos de IEC: Tipo de datos Límite inferior Límite superior Contenido de la información BOOL Falso Verdadero 1 bits BYTE 0 255 8 bits WORD 0 65,535 16 bits DWORD 0 4,294,967,295 32 bits LWORD 0 2 64-1 64 bits SINT -128 127 8 bits USINT 0 255 8 bits INT -32,768 32,767 16 bits UINT 0 65,535 16 bits DINT -2,147,483,648 2,147,483,647 32 bits UDINT 0 4,294,967,295 32 bits LINT -2 63 2 63-1 64 bits ULINT 0 2 64-1 64 bits REAL 1,175494351e-38 3,402823466e+38 32 bits LREAL 2,2250738585072014e-308 1,7976931348623158e+308 64 bits STRING 1 carácter 255 caracteres 1 carácter = 1 byte WSTRING 1 carácter 255 caracteres 1 carácter = 1 palabra TIME - - 16 bits Para obtener más información en ARRAY, LTIME, DATE, TIME, DATE_AND_TIME y TIME_OF_DAY, consulte la parte sobre CoDeSys de la ayuda en línea de SoMachine.. EIO0000000388 04/2012 21
Tipos de datos estándar compatibles 22 EIO0000000388 04/2012
Modicon M238 Logic Controller Asignación de memoria EIO0000000388 04/2012 Asignación de memoria 5 Introducción En este capítulo se describen las asignaciones y tamaños de memoria de las distintas áreas de memoria de Modicon M238 Logic Controller. Estas áreas de memoria se utilizan para almacenar lógicas de programas de usuario, datos y las bibliotecas de programación. Contenido de este capítulo Este capítulo contiene los siguiente apartados: Apartado Página Organización de la memoria 24 Tabla de reubicación 28 EIO0000000388 04/2012 23
Asignación de memoria Organización de la memoria Introducción En esta sección se describe el tamaño de RAM (Random Access Memory) para las distintas áreas de Modicon M238 Logic Controller. Memoria TM238LFDC24DT y TM238LFAC24DR El tamaño de RAM es de 2 MBytes y está compuesto de 2 áreas: Área de sistema de 1.048 kbytes para la memoria del sistema operativo Área del cliente de 1.000 kbytes para la memoria dedicada para aplicaciones La memoria que contiene variables persistentes y de retención está conservada y protegida por una batería externa durante los cortes de alimentación. En esta tabla se muestran los diferentes tipos de áreas de memoria con sus tamaños en la memoria de TM238LFDC24DT y TM238LFAC24DR : Área Elemento Tamaño (bytes) Área del sistema 1048 Kbytes Direcciones asignables del área de sistema %MW0...%MW59999 Variables de sistema y diagnóstico (%MW60000...%MW60199) Solamente puede accederse a esta memoria a través de peticiones de ModBus. Las peticiones deben ser de sólo lectura. Área de memoria dinámica: Tabla de reubicación de lectura (véase página 28) (%MW60200...%MW61999) Solamente puede accederse a esta memoria a través de peticiones de ModBus. Las peticiones deben ser de sólo lectura. 120.000 400 3.600 Reservado 400 Área de memoria dinámica: Tabla de reubicación de 3.600 escritura (véase página 28) (%MW62200...%MW63999) Solamente puede accederse a esta memoria a través de peticiones de ModBus. Las peticiones pueden ser de lectura o escritura. Reservada 945.152 (1) El tamaño se comprueba en el momento de la compilación y no debe superar el valor indicado en la tabla. 24 EIO0000000388 04/2012
Asignación de memoria Área Elemento Tamaño (bytes) Área de cliente 1000 Kbytes Variables (incluidas variables de retención y variables persistentes; consulte la tabla siguiente) Aplicación Bibliotecas (véase página 27) Símbolos 1.024.000 1 (1) El tamaño se comprueba en el momento de la compilación y no debe superar el valor indicado en la tabla. Memoria RAM de 10.568 bytes guardada en batería 8.168 bytes Variables de retención 2 400 bytes Variables de retención persistentes 2000 bytes %MW0...%MW999 (2) No todos los 8168 bytes están disponibles para la aplicación del cliente porque algunas bibliotecas pueden utilizar variables de retención. Memoria TM238LDD24DT y TM238LDA24DR El tamaño de RAM es de 1 MBytes y está compuesto de 2 áreas: Área de sistema de 524 kbytes para la memoria del sistema operativo Área del cliente de 500 kbytes para la memoria dedicada para aplicaciones La memoria que contiene variables persistentes y de retención está conservada y protegida por una batería externa durante los cortes de alimentación. EIO0000000388 04/2012 25
Asignación de memoria En esta tabla se muestran los diversos tipos de áreas con sus tamaños para la memoria TM238LDD24DT y TM238LDA24DR: Área Elemento Tamaño (bytes) Área del sistema 524 Kbytes Área de cliente 500 Kbytes Direcciones asignables del área de sistema %MW0...%MW59999 Variables de sistema y diagnóstico (%MW60000...%MW60199) Solamente puede accederse a esta memoria a través de peticiones de ModBus. Las peticiones deben ser de sólo lectura. Área de memoria dinámica: Tabla de reubicación de lectura (véase página 28) (%MW60200...%MW61999) Solamente puede accederse a esta memoria a través de peticiones de ModBus. Las peticiones deben ser de sólo lectura. 120.000 400 3.600 Reservado 400 Área de memoria dinámica: Tabla de reubicación de 3.600 escritura (véase página 28) (%MW62200...%MW63999) Solamente puede accederse a esta memoria a través de peticiones de ModBus. Las peticiones pueden ser de lectura o escritura. Reservada 408.576 Variables (incluidas variables de retención y variables persistentes; consulte la tabla siguiente) 512.000 1 Aplicación Bibliotecas (véase página 27) Símbolos (1) El tamaño se comprueba en el momento de la compilación y no debe superar el valor indicado en la tabla. Memoria RAM de 10.568 bytes guardada en batería 8.168 bytes Variables de retención 2 400 bytes Variables de retención persistentes 2000 bytes %MW0...%MW999 (2) No todos los 8168 bytes están disponibles para la aplicación del cliente porque algunas bibliotecas pueden utilizar variables de retención. 26 EIO0000000388 04/2012
Asignación de memoria Variables de sistema Para obtener más información acerca de las variables del sistema, consulte Guía de la biblioteca M238 PLCSystem. Tamaños de la biblioteca Nombre de la biblioteca M238 HSC (véase Modicon M238 Logic Controller, Contador de alta velocidad, Guía de la biblioteca M238 HSC ) M238 PLCSystem (véase Modicon M238 Logic Controller, Funciones y variables de sistema, Guía de la biblioteca M238 PLCSystem) M238 PTOPWM (véase Modicon M238 Logic Controller, Salida de tren de pulsos, modulación de ancho de pulsos, Guía de la biblioteca M238 PTOPWM) Tamaño medio Comentario 10 Kbytes Depende de las funciones utilizadas. 25 Kbytes Siempre integradas en la aplicación. El uso de las funciones no consume memoria adicional. 10 Kbytes Depende de las funciones utilizadas. Comunicación del PLC 20 Kbytes Depende de las funciones utilizadas. Pila CANopen 115 Kbytes Depende de las funciones utilizadas. Cada esclavo de CANopen consume aproximadamente 10 kbytes adicionales de memoria. EIO0000000388 04/2012 27
Asignación de memoria Tabla de reubicación Introducción La tabla de reubicación permite organizar datos para optimizar comunicaciones entre el controlador y otro equipo, al agrupar datos no contiguos en una tabla de registros contiguos. NOTA: Una tabla de reubicación se considera un objeto. Sólo se puede agregar un objeto Tabla de reubicación a un controlador. Descripción de la tabla de reubicación En esta tabla se describe la organización de la tabla de reubicación: Registro Descripción 60200...61999 Área de memoria dinámica: Tabla de reubicación de lectura 62200...63999 Área de memoria dinámica: Tabla de reubicación de escritura Para obtener más información, consulte Guía de la biblioteca M238 PLCSystem. Adición de una tabla de reubicación En la siguiente tabla se describe el modo de agregar una Tabla de reubicación al proyecto: Paso Acción 1 Seleccione la ficha Programa: 2 En el árbol de dispositivos de la ventana Dispositivos, haga clic con el botón derecho en el nodo Aplicación para mostrar el menú contextual y que seleccione el submenú Agregar objeto... 3 Seleccione Tabla de reubicación... en la lista y haga clic en el botón Abrir del editor Agregar tabla de reubicación Resultado: La nueva tabla de reubicación se crea e inicializa. NOTA: Puesto que una tabla de reubicación debe ser única para un controlador, su nombre es Tabla de reubicación y no puede cambiarse. 28 EIO0000000388 04/2012
Asignación de memoria Editor de la tabla de reubicación El Editor de la tabla de reubicación permite organizar las variables en la Tabla de reubicación. Para acceder al Editor de la tabla de reubicación, haga doble clic en el nodo Tabla de reubicación en el árbol de dispositivos de la ventana Dispositivos: En la siguiente imagen se describe el Editor de la tabla de reubicación: EIO0000000388 04/2012 29
Asignación de memoria Icono Elemento Descripción Nuevo elemento de menú Agrega un elemento a la lista de variables del sistema. Mover hacia abajo Mover hacia arriba Eliminar elemento Copiar Baja el elemento seleccionado en la lista. Sube el elemento seleccionado en la lista. Elimina los elementos seleccionados de la lista. Copia los elementos seleccionados de la lista. Pegar Pega los elementos copiados. Borrar elemento vacío Elimina todos los elementos de la lista cuya columna "Variable" está vacía. - ID Número entero incremental automático (no se puede modificar) - Variable El nombre o la ruta completa de una variable (se puede modificar) - Dirección La dirección del área del sistema donde se almacena la variable (no se puede modificar). - Longitud Longitud de la variable en palabra - Validez Indica si la variable especificada es válida (no se puede modificar). NOTA: si una variable no está definida después de las modificaciones del programa, el contenido de la celda aparece en rojo, la celda Validez relacionada es Falso, y la Dirección se establece en -1. 30 EIO0000000388 04/2012
Modicon M238 Logic Controller Tareas EIO0000000388 04/2012 Tareas 6 Introducción El nodo Configuración de tareas del árbol de dispositivos de SoMachine permite definir una o varias tareas para controlar la ejecución de un programa de aplicación. Los tipos de tareas disponibles son los siguientes: Cíclico Ejecución libre Evento Evento externo Este capítulo empieza con una explicación de estos tipos de tareas y proporciona información sobre la cantidad máxima de tareas, la configuración predeterminada de las tareas y la prioridad de las tareas. Además, en este capítulo se presentan las funciones de watchdog del sistema y de tareas y explica su relación con la ejecución de tareas. Contenido de este capítulo Este capítulo contiene los siguiente apartados: Apartado Página Cantidad máxima de tareas 32 Pantalla Configuración de tareas 33 Tipos de tarea 36 Watchdogs de sistema y tareas 39 Prioridad de tareas 41 Configuración de tareas predeterminadas 43 EIO0000000388 04/2012 31
Tareas Cantidad máxima de tareas Cantidad máxima de tareas La cantidad máxima de tareas que se puede definir en Modicon M238 Logic Controller es: Número total de tareas = 7 Tareas cíclicas = 3 Tareas de ejecución libre = 1 Tareas de evento = 2 Tareas de evento externo = 4 NOTA: El número total de tareas de ejecución libre, tareas cíclicas y tareas de eventos no debe ser superior a 3. Consideraciones especiales para la ejecución libre Una tarea de ejecución libre (véase página 37) no tiene duración fija. En la modalidad de ejecución libre, cada exploración de tareas empieza cuando se ha terminado la exploración anterior y después de un período de procesamiento del sistema (30% de la duración total de la tarea de ejecución libre). Si el período de procesamiento del sistema se reduce a menos del 15% durante más de 3 seguros debido a interrupciones de otras tareas, se detecta un error del sistema. Para obtener más información, consulte Watchdogs del sistema (véase página 39). Se recomienda no usar una tarea de ejecución libre en una aplicación con varias tareas cuando se están ejecutando algunas tareas que consumen mucho tiempo y tienen una alta prioridad. 32 EIO0000000388 04/2012
Tareas Pantalla Configuración de tareas Descripción de la pantalla La pantalla siguiente permite configurar las tareas. Haga doble clic en la tarea que desee configurar en el árbol de dispositivos de Dispositivos para acceder a esta pantalla. Cada tarea de configuración tiene sus propios parámetros que son independientes de las otras tareas. La ventana de configuración de tareas está compuesta por 4 partes: EIO0000000388 04/2012 33
Tareas En la tabla siguiente se describen los campos que constituyen la pantalla Configuración de tareas: Nombre del campo Prioridad Tipo Watchdog (véase página 40) Definición Puede configurar la prioridad de cada tarea con un número entre 0 y 31 (0 es la prioridad más alta y 31 la más baja). Sólo puede haber en ejecución una tarea cada vez. La prioridad determina cuándo se ejecutará la tarea: Una tarea de prioridad alta se adelantará a otra de prioridad inferior Las tareas con la misma prioridad se ejecutarán de forma sucesiva (intervalo de tiempo de 2 ms) NOTA: No asigne tareas con la misma prioridad. Si aún hay otras tareas que intentan adelantarse a tareas con la misma prioridad, el resultado podría ser indeterminado e impredecible. Para obtener más información, consulte Prioridades de las tareas (véase página 41). Hay 4 tipos de tarea disponibles: Cíclica (véase página 36) Ejecución libre (véase página 37) Evento (véase página 38) Evento externo (véase página 38) Para configurar el watchdog, debe definir dos parámetros: Hora: especifique el timeout antes de la ejecución del watchdog. Sensibilidad: define el número de vencimientos del temporizador de watchdog antes de que el controlador detenga la ejecución del programa y entre en el estado PARADA (véase página 46). 34 EIO0000000388 04/2012
Tareas Nombre del campo POU (véase SoMachine, Guía de programación) Definición La lista de POU (Programming Organization Unit - unidad de organización de programación) controladas por la tarea se define en la ventana de configuración de tareas. Para agregar una POU vinculada a la tarea, use el comando Agregar POU y seleccione la POU en el editor Accesibilidad. Para eliminar una POU de la lista, utilice el comando Borrar POU. El comando Abrir POU abre el editor de la POU seleccionada. Para reemplazar la POU seleccionada en la lista por otra, use el comando Cambiar POU... Las POU se ejecutan en el orden mostrado en la lista. Para mover las POU en la lista, seleccione una POU y use el comando Mover hacia arriba o Mover hacia abajo. NOTA: Puede crear tantas POU como desee. Una aplicación con diversas POU pequeñas, en lugar de una POU grande, puede mejorar el tiempo de actualización de las variables en modalidad en línea. EIO0000000388 04/2012 35
Tareas Tipos de tarea Introducción En la sección siguiente se describen los distintos tipos de tarea disponibles para los programas, junto con una descripción de las características de los tipos de tarea. Tarea cíclica A una tarea cíclica se le asigna un tiempo de ciclo fijo con el valor Intervalo de la sección Tipo de la subficha Configuración de esa tarea. Cada tipo de tarea cíclica se ejecuta así: 1. Leer entradas: Los estados de entrada física se escriben en las variables de memoria de entrada %I y se ejecutan otras operaciones del sistema. 2. Procesamiento de tarea: Se procesa el código de usuario (POU, etc.) definido en la tarea. Las variables de memoria de salida %Q se actualizan según las instrucciones del programa de aplicación pero no se escriben todavía en las salidas físicas durante esta operación. 3. Escribir salidas: Las variables de memoria de salida %Q se modifican con cualquier forzado de salida que se haya definido; sin embargo, la escritura de las salidas físicas dependerá del tipo de salida y de las instrucciones que se utilicen. Para obtener más información sobre cómo definir la Tarea de ciclo de bus, consulte la parte sobre CoDeSys de la ayuda en línea de SoMachine. y Configuración de Modicon M238 Logic Controller (véase página 73). Para obtener más información sobre el comportamiento de E/S, consulte Descripción detallada de los estados del controlador (véase página 51). NOTA: Las E/S de ampliación siempre se actualiza físicamente mediante la tarea MAST. 36 EIO0000000388 04/2012
Tareas 4. Tiempo de intervalo restante: El SO del controlador lleva a cabo el procesamiento del sistema y cualquier otra tarea de prioridad inferior. NOTA: Si define un período demasiado corto para una tarea cíclica, se repetirá inmediatamente después de la escritura de las salidas y sin ejecutar otras tareas de prioridad inferior o sin ningún procesamiento del sistema. Esto afectará a la ejecución de todas las tareas y debido a que el controlador excederá los límites de watchdog del sistema, se generará una excepción de watchdog del sistema. NOTA: Puede obtener y establecer el intervalo de una tarea cíclica por aplicación mediante la función GetCurrentTaskCycle y SetCurrentTaskCycle. Tarea de ejecución libre Una tarea de ejecución libre no tiene una duración fija. En la modalidad de ejecución libre, cada análisis de tareas empieza cuando se ha terminado el anterior análisis y después de un corto período de procesamiento del sistema. Cada tipo de tarea de ejecución libre se ejecuta así: 1. Leer entradas: Los estados de entrada física se escriben en las variables de memoria de entrada %I y se ejecutan otras operaciones del sistema. 2. Procesamiento de tarea: Se procesa el código de usuario (POU, etc.) definido en la tarea. Las variables de memoria de salida %Q se actualizan según las instrucciones del programa de aplicación pero no se escriben todavía en las salidas físicas durante esta operación. 3. Escribir salidas: Las variables de memoria de salida %Q se modifican con cualquier forzado de salida que se haya definido; sin embargo, la escritura de las salidas físicas dependerá del tipo de salida y de las instrucciones que se utilicen. Para obtener más información sobre cómo definir la Tarea de ciclo de bus, consulte la parte sobre CoDeSys de la ayuda en línea de SoMachine. y Configuración de Modicon M238 Logic Controller (véase página 73). Para obtener más información sobre el comportamiento de E/S, consulte Descripción detallada de los estados del controlador (véase página 51). 4. Procesamiento del sistema: El SO del controlador lleva a cabo el procesamiento del sistema y cualquier otra tarea de prioridad inferior. La duración del período de procesamiento del sistema se establece en el 30% de la duración total de las 3 operaciones anteriores (4 = 30% x (1 + 2 + 3)). En todo caso, el período de procesamiento del sistema nunca será inferior a 3 ms. EIO0000000388 04/2012 37
Tareas Tarea de evento Este tipo de tarea depende de los eventos y la inicia una variable de programa. Empieza en el flanco ascendente de la variable booleana asociada con el evento disparador, a menos que se adelante una tarea de prioridad superior. En ese caso, la tarea de evento se iniciará como lo indiquen las asignaciones de prioridad de tareas. Por ejemplo, si ha definido una variable llamada my_var y desea asignarla a un evento, seleccione Tipo de evento en la subficha Configuración y haga clic en el botón Accesibilidad de la derecha del campo Nombre de evento. Esto provocará que aparezca el cuadro de diálogo Accesibilidad. En el cuadro de diálogo Accesibilidad, puede navegar por el árbol para encontrar y asignar la variable my_var. Tarea Evento externo Este tipo de tarea depende de los eventos y la inicia la descripción de un evento de función relacionado de hardware o relacionado con el hardware. Se inicia cuando el evento se produce, a menos que se adelante una tarea de prioridad superior. En ese caso, la tarea Evento externo se iniciará como lo indiquen las asignaciones de prioridad de tareas. Por ejemplo, una tarea Evento externo podría asociarse a un evento Transgresión de umbral HSC. Para asociar el evento HSC4_TH3 a una tarea Evento externo, selecciónelo en la lista desplegable de eventos externos en la subficha Configuración. En función del producto relacionado, hay hasta 2 tipos de eventos que pueden asociarse a una tarea Evento externo: Flanco ascendente en entrada rápida (entradas %IX0.0... %IX0.7) Umbrales HSC 38 EIO0000000388 04/2012
Tareas Watchdogs de sistema y tareas Introducción Se han implementado dos tipos de funcionalidad de watchdog para el módulo Modicon M238 Logic Controller: Watchdogs del sistema: Estos watchdogs están definidos y administrados por el SO del controlador (firmware). El usuario no puede configurarlos. Watchdogs de tareas: Se pueden definir watchdogs opcionales para cada tarea. Los administra el programa de aplicación y pueden configurarse en SoMachine. Watchdogs del sistema En el módulo Modicon M238 Logic Controller se definen dos watchdogs del sistema. Los administra el SO del controlador (firmware) y por eso algunas veces se denominan watchdogs de hardware en la ayuda en línea de SoMachine. Cuando uno de los watchdogs del sistema supera las condiciones de umbral, se detecta un error. Las condiciones de umbral para los dos watchdogs del sistema se definen así: Si todas las tareas requieren más del 80% de los recursos del procesador durante más de tres segundos, se detecta un error del sistema. El controlador entra en estado EMPTY (VACÍO). Si la tarea del sistema con menor prioridad no se ejecuta durante el intervalo de 20 segundos, se detecta un error del sistema. El controlador responde con un reinicio automático en estado EMPTY (VACÍO). NOTA: El usuario no puede configurar los watchdogs del sistema. EIO0000000388 04/2012 39
Tareas Watchdogs de tareas SoMachine permite configurar un watchdog de tarea opcional por cada tarea definida en el programa de aplicación. (Los watchdogs de tarea también se denominan watchdogs de software o temporizadores de control en la ayuda en línea de SoMachine). Cuando uno de los watchdogs de tareas definidos alcanza su condición de umbral, se detecta un error de aplicación y el controlador entra en estado HALT (PARADA). Cuando se define un watchdog de tarea, hay disponibles las opciones siguientes: Tiempo: Esto define el tiempo de ejecución máximo permitido para una tarea. Cuando una tarea tarda más de esto, el controlador informará de una excepción de watchdog de tareas. Sensibilidad: El campo de sensibilidad define el número de excepciones de watchdog de tareas que debe producirse antes de que el controlador detecte un error de aplicación. Los watchdog de tareas se configuran en la subficha Configuración de la ficha Configuración de tareas de una determinada tarea. Para acceder a esta ficha, haga doble clic en la tarea en el árbol de dispositivos. NOTA: Para obtener más información sobre watchdogs, consulte la parte sobre CoDeSys de la ayuda en línea de SoMachine.. 40 EIO0000000388 04/2012
Tareas Prioridad de tareas Introducción Se puede configurar la prioridad de cada tarea entre 0 y 31 (0 es la prioridad más alta y 31 la más baja). Cada tarea debe tener una prioridad exclusiva. Si asigna la misma prioridad a más de una tarea, la ejecución de dichas tareas es indeterminada e impredecible, lo que puede producir consecuencias no deseadas. ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO No asigne la misma prioridad a dos tareas diferentes. El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo. EIO0000000388 04/2012 41
Tareas Priorización de las tareas debido a prioridades de tareas Cuando se inicia un ciclo de tareas, puede interrumpir cualquier tarea con una prioridad inferior (preferencia de tareas). La tarea interrumpida se reanudará cuando haya acabado el ciclo de la tarea con prioridad superior. NOTA: Si se utiliza la misma entrada en tareas distintas, la imagen de entrada puede cambiar durante el ciclo de la tarea de prioridad inferior. Para mejorar la probabilidad de un comportamiento de salida correcto durante la multitarea, se detecta un error si se utilizan salidas del mismo byte en tareas distintas. ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO Asigne sus entradas de modo que las tareas no alteren las imágenes de entrada de forma inesperada. El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo. 42 EIO0000000388 04/2012
Tareas Configuración de tareas predeterminadas Configuración de tareas predeterminadas Para Modicon M238 Logic Controller: La tarea MAST se puede configurar en modalidad de ejecución libre o cíclica. La tarea MAST se crea automáticamente de forma predeterminada en modalidad cíclica. Su prioridad preestablecida es media (15) y su intervalo preestablecido es de 20 ms; su servicio de watchdog de tareas se activa con un tiempo de 100 ms y una sensibilidad de 1. Consulte Prioridades de tareas (véase página 41) para obtener más información sobre los ajustes de prioridad. Consulte Watchdogs de sistema y tareas (véase página 39) para obtener más información sobre los watchdogs. Diseñar un programa de aplicación eficiente es importante en sistemas que estén alcanzando el número máximo de tareas. En esa aplicación, puede resultar difícil mantener la utilización de los recursos por debajo del umbral del watchdog del sistema. Si las reasignaciones de prioridades por si solas no resultan suficientes para permanecer por debajo del umbral, se puede hacer que algunas tareas de prioridad menor usen menos recursos del sistema si se añade la función SysTaskWaitSleep a esas tareas. Para obtener más información sobre esta función, consulte la biblioteca opcional SysTask de la categoría / SysLibs de bibliotecas del sistema. NOTA: No borre ni cambie el nombre de la tarea MAST. Si lo hace, SoMachine detecta un error cuando se intenta compilar la aplicación y no podrá descargarla al controlador. EIO0000000388 04/2012 43