Reglas para SimuroSot Regla0: Generalidades (para el simulador) 1) Propósito de la competencia simulada: a. Se utiliza para desarrollar acciones, algoritmos y estrategias en el futbol de robots b. Provee un ambiente de entrenamiento y aprendizaje de estrategias para cada cuadro. c. Puede utilizarse para testear la viabilidad y avances en la estrategia de juego de cada equipo. 2) La razón de la competencia simulada: a. Uso de computadoras gráficas para simular el campo de juego, los robots y la pelota. b. Uso de la cinamática y dinámica para modelar los movimientos de los robots y la pelota. c. Primero se debe cargar la estrategia de juego de cada equipo en el programa cliente, luego conectar los cliente con el servidor vía UDP/IP. Entonces, preparar los robots para el juego, ubicándolos en sus posiciones iniciales. Finalmente jugar el partido para obtener un ganador. 3) Hardware para el simulador: a. Se necesitan 3 computadoras (IBM/586-600), una utilizada como servidor y las otras dos utilizadas como clientes. b. Las tres computadoras deben estar conectadas por Ethernet. 4) Software de simulación: a. El simulador ha sido compilado usando Visual C++ 6.0 y puede ser corrido bajo Windows 98. La siguiente foto muestra el framework del simulador 5) Rol del juez: a. Controla el comienzo, cortes y fin del juego b. Indica las faltas y su ejecución. Regla1: El campo y la pelota Dimensiones El tamaño de la cancha es de 220 cm x 180 cm (434 pixels x 378 pixels), con fondo negro. Las paredes de la cancha son de 5 cm de alto en fondo blanco y 2,5 cm de ancho en fondo negro. En las esquinas de la cancha se colocan triángulos isósceles de 7 cm x 7 cm (22 pixels x 22 pixels). Marcas Circulo central de 25 cm de diámetro (63 pixels de radio). Arco de punto penal de 25 cm de longitud y 5 cm de profundidad (63 pixels x 15 pixels). Estas líneas son de color gris y de 3 mm de espesor (2 pixels). Las marcas de pique de los robots se marcan en púrpura.
Los arcos tienen 40 cm (118 pixels) de ancho y sin postes ni red. El área chica tiene 50 cm de longitud y 15 cm de ancho (212 pixels x 47 pixels) y esta ubicada justo en frente de cada arco. El área grande o área de penal tiene 80 cm de longitud y 35 cm de ancho. Pelota Como pelota de juego se utiliza una pelota de golf naranja, de 42,7 mm de diámetro (7 pixels) y 46 grs. de peso. Ubicación Para MiroSot: La cancha debe ubicarse en un lugar cerrado con una iluminación de 1.000 lux. Para SimuroSot: La cancha debe ubicarse en el medio de la pantalla, el menú de control en la parte superior de la pantalla, el reloj a la izquierda del menú y el tablero de score a la derecha del menú. Regla2: Los jugadores Generalidades Se enfrentan dos cuadros de 5 jugadores. Sólo puede haber un arquero. Sólo 3 personas por cuadro pueden estar presentes en el partido (representante, director técnico, entrenador). Robots El tamaño de los robots es de 7,5 cm x 7,5 cm x 7,5 cm (14 pixels x 14 pixels x 14 pixels), además de la antena de comunicación. Todos los robots deben tener en su cara superior una región de 3,5 cm x 3,5 cm del color asignado a su cuadro (azul o amarillo). No pueden tener color naranja ni tampoco un parche del color de su oponente. Un robot ubicado en el área chica de su campo es considerado el arquero, y solo puede retener la pelota en esta área o en el área penal. Ningún robot, a menos del arquero, puede esconder la pelota más de un 30%, según la vista superior o lateral.
Sustituciones A lo largo de un partido se pueden realizar hasta dos sustituciones. En el entretiempo, las sustituciones son ilimitadas. Para realizar una sustitución en tiempo de juego, se debe solicitar un tiempo muerto al árbitro, el cual detiene el juego para realizar el cambio. El juego se reanuda con todos los objetos (robots y pelota) en las mismas posiciones que se encontraban al detenerse el juego. Cada equipo cuenta con 2 tiempos muertos de 2 minutos cada uno. Regla3 y Regla4 aplican sólo a MiroSot. Regla5: Duración del juego El partido se compone de dos tiempos de 5 minutos cada uno y un entretiempo entre ambos de 10 minutos. Cuando se realizan las sustituciones se detiene el tiempo de juego. Si transcurridos los 10 minutos de entretiempo alguno de los dos equipos no esta en condiciones de retomar el partido puede solicitar 5 minutos más de entretiempo. Si pasados estos 5 minutos adicionales no puede volver al juego es descalificado. Regla6: Comienzo del juego El color de cada equipo y el saque se decide tirando una moneda. El equipo que gana el sorte elige color o saque. El equipo que tiene el saque puede elegir la banda de frecuencia de comunicación a utilizar. Al iniciar el partido, el equipo que tienen el saque puede ubicar libremente a sus robots en su cancha y considerar además el círculo central de la cancha, mientras que el otro cuadro debe ubicar sus robots en su campo de juego sin considerar el círculo central. Cuando se inicia el juego desde el punto medio de la cancha (inicio de tiempo o luego de un gol) el equipo atacante debe mover la pelota hacia su campo. En el entretiempo los equipos cambian de campo. Regla7: Sistema de marcación Un gol se marca cuando la pelota pasa completamente la línea del arco. El equipo ganador es el que ha marcado más goles al final del partido. En caso de empate luego de los dos tiempos reglamentarios, se establece un descanso de 5 minutos y luego un alargue de 3 minutos. El primer equipo que marque un gol en estos 3 minutos es el ganador. Si pasados los 3 minutos no hay goles se decide el ganador por tiros penales. En principio cada equipo tiene 3 tiros penales. Si persiste el empate se ejecuta un penal para cada equipo a la vez hasta que se establezca una diferencia que permita declarar un equipo ganador. El tiro penal se considera ejecutado cuando: - el arquero toma la pelota en el área chica - la pelota sale del área chica - pasan más de 30 segundos luego de que el árbitro dio la orden de patear. Regla8: Faltas Chocar con un robot esta considerado como falta, ya sea intencional o no el choque. Solo se permite empujar la pelota y a un robot que se encuentra detrás de ésta, siempre y cuando el robot que empuja no pierda contacto con la pelota. Se permite empujar al arquero en el área chica siempre y cuando se encuentre la pelota entre el arquero y el robot que empuja. De lo contrario se cobrará saque de arco, así como también si se empuja al arquero con la pelota dentro del arco. Si más de un robot atacante se encuentran en el área chica rival se penalizará con saque de arco. Un robot se considera dentro del área chica, si más de un 50% de éste esta en el área. Si más de un robot defensor se encuentra en el área chica propia, se penalizará al cuadro propio otorgando tiro penal al equipo rival. El arquero puede mantener la pelota en su área chica hasta 10 segundos, luego el árbitro puede cobrar penal. Se penaliza a la defensa con tiro penal si se tienen 3 robots defendiendo en el área penal del equipo.
Regla9: Interrupciones en el juego El juego se interrumpe y un operador humano puede reacomodar los robots cuando: - se debe reemplazar un robot - se cae un robot y queda fuera de juego - se marca un gol o se comete una falta - el árbitro señala tiro libre, tiro penal, saque de arco o pique. - Regla10: Tiro Libre Cuando se sanciona un tiro libre, la pelota se debe colocar en el punto de tiro libre y el robot que patea se coloca detrás de la pelota. El cuadro atacante puede colocar los demás robots libremente en la cancha. El equipo defensor debe colocar dos defensas sobre la línea del área chica pero fuera de ésta, uno en cada esquina del área. Los otros dos robots se colocan sobre la linea lateral del área penal y fuera de ésta. Se muestran estas posiciones en la figura siguiente. Regla11: Tiro Penal Cuando se sanciona un tiro penal, la pelota se ubica en el punto de tiro penal. El robot que ejecuta el tiro se coloca detrás de la pelota. El robot arquero debe posicionarse tocando la línea de fondo. Los demás robots pueden colocarse libremente detrás de la línea de media cancha, teniendo prioridad de ubicación los robots atacantes. Una vez dada la señal de pateo todos los robots pueden moverse libremente. La siguiente figura muestra un tiro penal
Regla12: Saque de Arco En un saque de arco sólo el arquero puede estar dentro del área penal propia y la pelota puede colocarse en cualquier parte dentro de ésta área. Los demás robots se pueden colocar libremente en todo el resto del campo de juego, teniendo prioridad para posicionarse los robots atacantes y los defensa deben estar en su campo de juego. La siguiente figura muestra una posible configuración de juego en un saque de arco. Regla13: Pique Un pique se sanciona cuando el juego se detiene fuera del área chica por más de 10 segundos.
La pelota debe ser colocada en el punto de pique sobre el cuadrante donde se sancionó la falta. Se coloca un robot de cada equipo a 25 cm de la pelota en dirección longitudinal. Los demás robots se pueden posicionar libremente en el campo de juego fura del cuadrante donde se ejecuta el tiro. Tienen prioridad para ubicarse los robots del cuadro defensor. La siguiente figura muestra una posible configuración de juego ante un pique