Reglamento para la categoría: CARRERA DE HUMANOIDES Robot Games Zero Latitudº 2016 Cuando tengas un sueño; lucha por él y cuando más te digan que no puedes esfuérzate, porque estás a punto de conseguirlo así que demuestra tus conocimientos en robótica y demuéstrale al Ecuador que todo es posible (AERA) Comité organizador
DESCRIPCIÓN GENERAL Diseñar un robot humanoide que pueda completar un recorrido en línea recta hasta la línea de meta en el menor tiempo posible evadiendo obstáculos y realizando algunas pruebas. CARACTERÍSTICAS DEL ROBOT TÉCNICAS 1. La altura máxima será de 90 cm, no hay límite de peso. 2. El robot deberá contar con dos pies, para cumplir con las características de un robot bípedo y/o humanoide. 3. Los pies del robot que se encuentran en contacto con el suelo tienen que moverse de atrás hacia adelante con respecto al centro de gravedad del robot en el momento de realizar el desplazamiento. 4. No existe una restricción en cuanto a número de actuadores en el robot. 5. Tipo de control de robot: Autónomo ó R/C. a. Autonomía: Los robots que obtén por este tipo de control deberán ser completamente autónomos a nivel de locomoción, adquisición de datos y procesamiento. 2 Actuadores, sensores, energía y procesado deben estar incorporados en el robot, debiendo éste tomar sus propias decisiones. Es posible contar con sistema de visión artificial para el robot. b. Control a Distancia: En esta opción, los robots contarán con una técnica de gobierno robothumano de manera inalámbrica mediante la emisión de patrones establecidos entre el emisor y receptor. 6. Si tu robot es una plataforma de desarrollo (Nao, DARwln OP, Bioloid, etc.) o es un robot bípedo, por favor ponerse en contacto con el organizador y en el asunto se deberá marcar HUMANOlDES seguido por el nombre del equipo y nombre del robot y esperar la aceptación del mismo. 7. En caso de que tu robot tenga un mando a distancia, el receptor deberá estar colocado o embebido en el robot, esto junto con su sistema de alimentación eléctrica. No se permitirá que el receptor tenga
de manera externa al robot su alimentación. 8. Los robots que sean operados por Radio Frecuencia, deberán funcionar en un rango de 3MHz a 3GHz. Es importante considerar las posibles interferencias existentes en el lugar de competencia, el H. Comité organizador no se hace responsable de una mala comunicación con el robot. 9. El robot deberá contar con un paro de emergencia a distancia, que al momento de perder comunicación entre el emisor y receptor, el sistema de gobierno se apague y de manera automática el robot deberá detener todo movimiento. 1O. El operador deberá indicar al inicio de la competencia si el robot es autónomo a distancia. No se permitirá cambiar el tipo de control durante toda la competencia. 11. El robot deberá tener la capacidad de levantarse autónomamente, independientemente si el tipo de control es R/C, de no hacerlo el robot tendrá que ser llevado nuevamente a la línea de salida. CARACTERÍSTICAS DEL ÁREA DE COMPETENCIA DEL ROBOT 1. La pista para la carrera será una lona impresa de 1m x 3m de color negro. 2. Existirá un línea de color blanco a la mitad de la pista, el grosor de la línea será de 19.05 mm, esta línea servirá como referencia para colocar los obstáculos y pruebas. Ver imagen 1. 3. La zona de salida estará marcada por una primera línea, esta área tendrá 0.3 m de largo por 1 m de ancho. Ver imagen 1. 4. La zona de meta estará marcada por una segunda línea, esta área tendrá 0.6 m de largo por 1 m de ancho. Ver imagen 1. Imagen 1 3
5. Los obstáculos que podrá encontrar el robot en su recorrido serán cubos y/o primas de colores, y conos. 6. Los colores considerados para identificar las pruebas y los obstáculos son los primarios: rojo, verde y azul. Posiblemente los conos de carretera serán de color naranja. 7. La pelota para la prueba será del tamaño de una pelota de tenis. 8. Las escaleras tendrán las siguientes características: a) Tendrá una línea negra exactamente por la mitad, con un ancho de 19.05 mm, esto con la idea de alinear la escalera con la pista de carreras. b) Será de color verde. El comité organizador se reserva la posibilidad de usar otro color, siempre respetando el punto número 4 de este apartado. c) Ancho: 99 cm. d) Alto: 3 cm. e) Longitud: 25, 15 y 50 cm. según se indica en la imagen 2. HOMOLOGACIÓN 1. El robot tendrá que caminar mínimo dos pasos y mantenerse de pie después del acto. 2. El operador deberá demostrar que el sistema de control elegido funciona correctamente. 3. El robot deberá ser capaz de patear una pelota roja del tamaño de una pelota de tenis. 4. Los robots diseñados y construidos por los participantes estarán exentos de cumplir la última prueba en su totalidad. DESARROLLO DE LA COMPETENCIA La competencia se desarrollara en tres fases, esto con el motivo de demostrar la destreza móvil del 4
robot ante varias etapas de evasión de obstáculos y cumplimiento de tareas. Para el desarrollo favorable de la competencia, se requiere que el equipo tenga presente lo siguiente: En el área de competencia solo podrán estar presentes el operador del robot y un compañero de equipo para el apoyo técnico durante la participación del prototipo. En caso de no cumplir con este punto, el equipo será descalificado. El equipo deberá atender favorablemente cada indicación hecha por el comité organizador y el grupo de jueces que se encontraran en toda el área de competencia. En caso de no cumplir con este punto, el equipo será descalificado. El equipo está obligado a mantener un buen comportamiento durante la competencia y durante su estancia en las instalaciones del Torneo, en caso de no mostrar una actitud deportiva, el equipo será descalificado. El tipo de control utilizado para el robot deberá ser indicado al iniciar la competencia, no se podrá cambiar el sistema de control durante las tres fases excepto en la tercer fase con una penalización en su contra. Cualquier duda sobre el desarrollo de la competencia favor de comunicarse son el H. Comité organizador..fase 1, "CAMINATA LIBRE" 1. El robot deberá ser colocado en la zona de salida, preparado para iniciar una caminata tan rápido como sea posible. 2. Una vez que él juez de el "banderazo de salida", este podrá comenzar a avanzar. 3. El tiempo comienza a contar cuando el robot cruza la línea de salida, se detendrá cuando el robot llegue a la zona de meta. 4. El tiempo será almacenado en segundos, el tiempo máximo de caminata será de 4 minutos; en caso de que el robot sea diseñado y construido por el equipo el 5
tiempo se multiplicará por dos (8 minutos). 5. En caso de que el robot se caiga, el robot deberá llevarse autónomamente, en caso de que no sea así el robot será llevado a la línea de salida mientras que el tiempo sigue corriendo. 6. En caso de que el robot salga del área de pista, este deberá regresar al mismo punto con el apoyo del operador, esto solo puede ocurrir dos veces, el tiempo nunca se detendrá; en caso de que ocurra una tercera vez, la participación del robot se dará por terminada y se medirá la distancia hasta donde le fue posible llegar. 7. En caso de terminar el tiempo máximo de caminata, y el robot no termine el trayecto de la caminata, se medirá la distancia hasta donde le fue posible llegar. FASE 2 "CAMINATA CON OBSTÁCULOS" 1. El robot deberá ser colocado en la zona de salida, preparado para iniciar una caminata tan rápido como sea posible. 2. Una vez que él juez de el "banderazo de salida", este podrá comenzar a avanzar. 3. El tiempo comienza a contar cuando el robot cruza la línea de salida, se detendrá cuando el robot llegue a la zona de meta. 4. El tiempo será almacenado en segundos, el tiempo máximo de caminata será de 5 minutos para plataformas de desarrollo o kits y 1O minutos para robots diseñados y construidos por el participante. 5. Durante esta fase el robot deberá estar preparado para encontrar dos obstáculos en su trayectoria, estos obstáculos estarán colocados sobre la línea blanca que divide a la pista, estos estarán separados a 6O cm, uno de otro. 6. Los obstáculos: Podrán ser dos cubos de color, un cubo y un cono o dos conos, la combinación será revelada un 6
momento antes de iniciar con la fase, y será decidida por el grupo de jueces y el comité organizador. 7. Evasión de obstáculos: El robot deberá tener la habilidad de hacer un zig- zag entre ellos o en su defecto cruzar sin tocarlos. 8. El robot no podrá tocar los obstáculos con sus extremidades durante la caminata, en caso de ocurrir será tomado como una penalización. 9. En caso de que el robot se caiga, el robot deberá levarse autónomamente o será colocado nuevamente en la línea de salida con el tiempo en marcha. 1O. En caso de que el robot salga del área de pista, este deberá regresar al mismo punto con el apoyo del operador, esto solo puede ocurrir dos veces, el tiempo nunca se detendrá; en caso de que ocurra una tercera vez, la participación del robot se dará por terminada y se medirá la distancia hasta donde le fue posible llegar, esta medida será almacenada. 11. En caso de terminar el tiempo máximo de caminata, y el robot no termine el trayecto de la caminata, se medirá la distancia hasta donde le fue posible llegar, esta medida será almacenada. FASE 3 "SUBIR Y BAJAR ESCALERAS" 1. Para esta fase el robot deberá demostrar su habilidad de subir y bajar escaleras. 2. La posición de la escalera será como se muestra en la Imagen 5. 3. La escalera está constituida por 5 escalones, y serán conocidos por su número como se muestra en la Imagen 6. para cuestiones de evaluación. 7
prepararse para descender al cuarto escalón. 4. El robot deberá ser colocado en la zona de salida, preparado para comenzar a subir la escalera tan rápido como sea posible. 5. Una vez que él juez de el "banderazo de salida", este podrá comenzar a subir. 6. El tiempo comienza a contar cuando el robot cruza la línea de salida, se detendrá cuando el robot logre bajar del último escalón. 7. El tiempo será almacenado en segundos, el tiempo máximo de la tarea será de 7 minutos para kits o plataformas de desarrollo y 14 minutos para los diseñados y realizados por el equipo. 8. Se considera que el robot subió un escalón cuando la planta de ambos pies se encuentran tocando el ya mencionado y dejo atrás un escalón o en su caso la pista de competencia. 9. Cuando el robot ascendió al tercer escalón, este deberá caminar hasta encontrar el desnivel que indicará que debe 1O. Se considera que el robot bajo un escalón cuando la planta de ambos pies se encuentra tocando el siguiente escalón o en su caso la pista de competencia. 11. En caso de que el robot se pierda el equilibrio al intentar subir o bajar escalones y esto genere una evidente caída, podrá ser detenido por el operador, y deberá regresar al robot al punto donde se quedó, ejemplos: a. Si el robot se encuentra en el primer escalón, intentando subir al segundo escalón y pierde el equilibrio, con esto se provoca una caída, el capitán deberá regresarlo al primer escalón para que el robot siga intentando ascender al segundo escalón. b. Si el robot se encuentra en el quinto escalón, esté se dispone a bajar al área de competencia y pierde el equilibrio, con esto se provoca una caída, el capitán deberá regresarlo al quinto escalón para que el robot siga intentando descender a la pista de competencia. 8
NOTA: Esta acción puede repetirse todas las veces que sea necesario, el tiempo nunca será detenido. de 5O puntos, estos puntos serán asignados si termina las 3 etapas, sin importar su desempeño. En caso de que el tiempo máximo se termine y el robot no haya terminado la tarea, se contará el número de escalones que haya logrado ascender y descender. EVALUACIÓN. 1. La evaluación de la competencia comprenderá en las acciones logradas en cada fase de la categoría. 2. Se asignaran puntos por cada fase y se harán acreedores a ellos a los primeros 4 robots mejores renqueados de acuerdo a la evaluación en particular de cada una de las etapas: Primer lugar: Segundo lugar: Tercer lugar: Cuarto lugar: 1O puntos. 6 puntos. 2 puntos. 1 punto. 3. En caso de que el robot este diseñado, construido y desarrollado por el equipo, el robot recibirá un bono extra 4. Para los robots que cuenten con un sistema de control de tipo autónomo, el prototipo recibirá un bono de 1O puntos para plataformas de desarrollo y 15 puntos para los prototipos diseñados y desarrollados por el participante; estos puntos serán asignados al término de la competencia. En el caso de la tercera etapa, si el robot elige hacer la tarea de manera autónoma, se le sumaran 1O puntos extras a los puntos obtenidos en esta fase. 5. En caso de haber cambiado el tipo de control en la tercera fase de autónomo a mando a distancia se le restará 1O puntos al participante. 6. La suma de los puntos obtenidos por cada robot decidirá quienes son los acreedores al 3 tres primeros lugares premiados para esta categoría, sabiendo que quien obtenga el mayor número de 9
puntos será el primer lugar y de manera descendente los siguientes dos lugares. 7. Los jueces darán a conocer la puntuación de todos los robots al terminar la competencia. EVALUACIÓN FASE 1: 1. El robot con el menor tiempo almacenado después de terminar la trayectoria, será acreedor a los 1O primeros puntos, (los tiempos en los participantes "artesanales se dividen en dos) y a partir de este tiempo y de manera descendente se asignan los siguientes puntos. 2. Si ninguno de los equipos puede completar la trayectoria, el ganador será determinado por la distancia recorrida en el menor tiempo. de terminar la trayectoria, será acreedor a los 1O primeros puntos (los tiempos en los participantes "artesanales se dividen en dos), y a partir de este tiempo y de manera descendente se asignaran los siguientes puntos. 2. Si ninguno de los equipos pudo completar la trayectoria, el ganador será determinado por la distancia recorrida en el menor tiempo. 3. Se sumaran dos puntos si el robot logra evadir los dos obstáculos, se sumará un punto si el robot solo logra evadir uno de los obstáculos. 4. Por cada penalización obtenida por el robot, se restara un punto en la suma total de los obtenidos al final de la competencia. 3. Por cada penalización obtenida por el robot, se restará un punto en la suma total de los obtenidos al final de la competencia. EVALUACIÓN FASE 2: 1. El robot con el menor tiempo almacenado después EVALUACIÓN FASE 3: 1. El robot con el menor tiempo almacenado después de terminar la trayectoria, será acreedor a los 1O primeros puntos (los tiempos en los participantes "artesanales se dividen en 2), 10
y a partir de este tiempo y de manera descendente se asignaran los siguientes puntos. 2. Si ninguno de los equipos puedo completar la trayectoria, el ganador será determinado por el número de escalones que logro subir y bajar al término de la competencia 3. Por cada penalización obtenida por el robot, se restara un punto en la suma total de los obtenidos al final de la competencia. JUECES 1. La figura del juez es la máxima autoridad dentro de la competencia, el será el encargado de que las reglas y normas establecidas por el comité organizador en esta categoría sean cumplidas. 4. En caso de duda en la aplicación de las normas en la competencia, la última palabra la tiene siempre el juez. 5. En caso de existir una controversia ante la decisión del juez o los jueces, se puede presentar una inconformidad por escrito ante el Consejo de Jueces del RGZL 2016 o al Presidente de la Asociación AERA, una vez terminada la competencia, se evaluaran los argumentos presentados y se tomara decisión al respecto. Esta decisión es inapelable. 6. El Consejo de Jueces estará integrado por las siguientes figuras: Director General RGZL 2016 (Alexander Sánchez). Director de Contenidos RGZL 2016 (Heinerth Romero). Mesa de Jueces Carrera de Humanoides RGZL 2016. Juez en turno. 2. Los jueces para esta competencia serán designados por el comité organizador. 3. Los participantes pueden presentar sus objeciones al juez encargado de la categoría antes de que acabe la competencia. 11