Formato para Propuesta de Proyecto de Grado de Ingeniería en Control. TITULO PROPUESTA

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1 UNIVERSIDAD DISTRITAL Francisco José de Caldas Facultad Tecnológica Formato para Propuesta de Proyecto de Grado de Ingeniería en Control. TITULO PROPUESTA DISEÑO E IMPLEMENTACION DE ROBOT MOVIL, PARA LA INSPECCION, VISUALIZACIÓN Y LIMPIEZA DEL INTERIOR DE DUCTOS HORIZONTALES DE AIRES ACONDICIONADOS PROPONENTES WILMER JIMENEZ MORENO IVAN DARIO POSSO RENTERIA DIRECTOR REFERENCIA AL CONSEJO Este proyecto presenta el diseño e implementación de un robot móvil teleoperado que realice una limpieza en los ductos horizontales de los aires acondicionados, no sin antes haber llevado a cabo una inspección y verificación de la presencia de elementos orgánicos e inorgánicos como el polvo, mohos, esporas de hongos, bacterias o biocidas, fibra de vidrio producto de la erosión de los aislantes, restos de alimentos y demás contaminantes biológicos que se encuentran almacenados en el interior de estos sistemas de aire acondicionado.

2 DATOS DE ENLACE Pagina WEB: Versión del Documento: 1 Código Documento: Espacio Exclusivo Consejo Curricular APROBADO MODIFICAR RECHAZADO

3 DISEÑO E IMPLEMENTACION DE ROBOT MOVIL, PARA LA INSPECCION, VISUALIZACIÓN Y LIMPIEZA DEL INTERIOR DE DUCTOS HORIZONTALES DE AIRES ACONDICIONADOS HOJA DE ACEPTACIÓN Observaciones Director del Proyecto Evaluador del Proyecto Va. Bo. Metodología

4 Fecha de Presentación: 1.0. INFORMACIÓN GENERAL DEL PROYECTO Título: DISEÑO E IMPLEMENTACION DE ROBOT MOVIL, PARA LA INSPECCION Y LIMPIEZA DEL INTERIOR DE DUCTOS HORIZONTALES DE AIRES ACONDICIONADOS Estudiantes Proponentes: WILMAN JIMENEZ MORENO COD: IVAN DARIO POSSO RENTERIA COD: Total de Estudiantes (número): 2 Nombre del Grupo de Investigación: ROMA Línea de Investigación: Robótica móvil Tipo de Entidad: Universidad Pública: XXX Universidad Privada: Instituto de Investigación Público: Centro de Investigación Privado: Organizaciones Gubernamentales: ONG: Empresa, Centro Empresarial o Gremio de la Producción: Dirección: Transversal 70 B N. 73 a 35 sur Teléfono: Fax: Correo Electrónico: factecnologica-uinv@udistrital.edu.co Sede de la Entidad: Facultad Tecnológica Ni: Ciudad: Bogotá Departamento: Cundinamarca Tipo de contribuyente: Entidad de derecho público: Entidad de economía mixta: Entidad industrial y comercial del estado: Régimen Común: X Lugar de Ejecución del Proyecto: Transversal 70 B N. 73 a 35 sures Ciudad: Bogotá Departamento: Cundinamarca Duración del Proyecto (meses): 6 (seis) Tipo de Proyecto: Desarrollo Tecnológico o Experimental: Valor total del Proyecto: $ Descriptores / Palabras claves: teleoperado, zigbee, DSP, Observaciones

5 2.0 RESUMEN EJECUTIVO Dentro de los variados ingenios que la tecnología pone al alcance del profesional de la limpieza y del mantenimiento, pretendemos desarrollar un robot versátil y muy manejable que facilita y posibilita la limpieza e higienización de los conductos de aire acondicionado incorporados en instalaciones como oficinas, edificios y hospitales. El robot teleoperado para limpieza de ductos de aire acondicionado que constituye el objeto de este desarrollo, permite llevar a cabo la inspección y limpieza de conductos de aire acondicionado y ventilación con algunos aspectos fundamentales como: Disponer de un sistema de aspiración incorporado en el propio robot que opera conjuntamente con el mecanismo de un brazo para conseguir una limpieza profunda del conducto, incorpora un sistema de tracción diferencial con control independiente de la dirección que no daña la pared de los conductos al realizar giros. Complementariamente cabe destacar que el robot incorporara cámaras para la inspección y navegación en el lugar donde se va a llevar a cabo la limpieza acompañados de un sistema de iluminación que se adaptan a las condiciones de iluminación del conducto. Los movimientos del robot están determinados 3.0 DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO 3.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA Descripción del problema Los problemas relacionados con la calidad del aire interior en edificios están generando un creciente interés y preocupación en nuestra sociedad, ya que una gran parte de los edificios de oficinas, hospitales y otros, disponen de conducciones de aire que se encuentran contaminadas por suciedad, bacterias y hongos que anidan en dichas conducciones ocasionando efectos agudos sobre la salud y bienestar de las personas.todas las instalaciones mecánicas están formadas por un conjunto de instalaciones, en especial por ducterías, para mantener ciertas condiciones ambientas y la renovación del aire por medios mecánicos (aire acondicionado), etc. Un porcentaje importante de las bajas laborales y el descenso en la productividad se atribuyen a los efectos perniciosos que producen la falta de calidad de aire de las

6 conducciones de aire, lo que conlleva una disminución de ingresos en las empresas. Con el paso del tiempo el polvo y la materia orgánica se acumulan en los conductos de ventilación originando un problema de contaminación, destacando entre otros productos contaminantes las esporas de hongos y polen, bacterias, fibra de vidrio producto de la erosión de los aislantes, polvo, restos de alimentos y otros. Los filtros no retienen la totalidad de los contaminantes por lo que se depositan en los conductos de ventilación. Los métodos más empleados para la limpieza de las conducciones de aires acondicionados son: Aspiración por contacto, Limpieza por aire a presión con cepillado. Estos tres métodos descritos presentan el problema de la dificultades de acceso de las herramientas de limpieza a todos los rincones del conducto, en especial el ingreso de personas a estas áreas ya que el peso que soportan estos ductos es muy poco, por lo que el trabajo resulta tedioso y agotador y los aislantes interiores pueden resultar dañados Identificación de Problemas PROBLEMA DESCRIPCIÓN INDICADOR Tabla 1: Identificación de problemas Formulación del problema. Para que estas instalaciones funcionen de forma apropiada se deben tener en cuenta en los climatizadores, la limpieza de la ductería del aire acondicionado porque esta es fundamental. La limpieza diaria no es suficiente para mantener las instalaciones, ya que no se impide que los ductos de aire acondicionado generen y transporten contaminantes biológicos, así como polvo, suciedad y sustancias alérgicas, que son causa de muchas enfermedades respiratorias. Existen distintas formas de realizar una eficiente limpieza de la ductería del aire

7 acondicionado, y esto es fundamental ya que el tiempo de vida útil de estos aparatos puede prolongarse, en zonas donde los climas son extremos, la energía que estas consolas consumen es mucho mayor, de ahí la importancia de proporcionar un eficiente mantenimiento. El prototipo de robot que pretendemos realizar posee herramientas esenciales para las empresas de mantenimiento y limpieza de conductos de aireación, debido a su pequeño tamaño y peso. El prototipo del robot se desenvuelve con soltura dentro de los conductos, así mismo es fácil de transportar debido al control mediante ordenador portátil, con el que se controlan todas las opciones del robot limpiador como son el almacenamiento de imágenes y vídeos. La mayoría de los ductos de aire acondicionado soportan máximo un peso adicional de 40 kilos, son estrechos y es un riesgo su limpieza para el personal de mantenimiento, entre otros factores por la altura a la que se encuentran y porque son espacios confinados. Esta problemática nos indica que es necesario el diseño e implementación de este prototipo robótico. 3.2 OBJETIVOS General Diseñar e implementar un prototipo robótico móvil, para la inspección, visualización y limpieza del interior de ductos de aire acondicionado horizontales para el grupo de investigación Roma Específicos Implementar, evaluar y diseñar el hardware de control abordo del prototipo del robot. Construir un prototipo de un robot móvil para inspeccionar, visualizar y limpiar los conductos internos de los ductos de climatización. Desarrollar una arquitectura de control mediante un firmware para el prototipo robótico Modelamiento Matemático del prototipo robot.