ES A1 B08B 5/04 B25J 5/06 OFICINA ESPAÑOLA DE PATENTES Y MARCAS ESPAÑA. 11 Número de publicación:

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1 19 OFICINA ESPAÑOLA DE PATENTES Y MARCAS ESPAÑA 11 Número de publicación: Número de solicitud: Int. Cl. 7 : B08B 9/02 B08B 5/04 B25J 5/06 12 SOLICITUD DE PATENTE A1 22 Fecha de presentación: Fecha de publicación de la solicitud: Fecha de publicación del folleto de la solicitud: Solicitante/s: CENTRO DE AUTOMATIZACIÓN, ROBÓTICA Y TECNOLOGÍAS DE LA INFORMACIÓN Y DE LA FABRICACIÓN Parque Tecnológico de Boecillo, parcela Boecillo, Valladolid, ES 72 Inventor/es: Zalama Casanova, Eduardo; Domínguez Quijada, Salvador; Gómez García-Bermejo, Jaime y Perán González, José Ramón 74 Agente: Carpintero López, Francisco 54 Título: Robot teleoperado para limpieza de conductos de aire acondicionado. 57 Resumen: Robot teleoperado para limpieza de conductos de aire acondicionado. Integrado en el chasis (1) dispone de un módulo de aspiración (4) que comprende un aspirador accionado por un motor (14) contenido en una carcasa (5) que conforma un depósito para acumulación de la suciedad aspirada a través de un conducto flexible (6). Consta de un brazo portaherramientas (8) de dos grados de libertad que permite limpiar conductos de diferente geometría sin necesidad de cambiar la herramienta de limpieza, así como incorpora un sistema de tracción diferencial con propulsión independiente de unas ruedas traseras (2), y un eje delantero vertical (9) en el que se montan unas ruedas directrices (2 ) accionado por un servomotor que determina el movimiento del eje vertical (9) y la rotación de las ruedas directrices (2 ) en coordinación con el movimiento de las ruedas traseras (2) sin deslizamiento, evitando así causar daños en las paredes de los conductos. ES A1 Venta de fascículos: Oficina Española de Patentes y Marcas. C/Panamá, Madrid

2 1 ES A1 2 DESCRIPCIÓN Robot teleoperado para limpieza de conductos de aire acondicionado. Objeto de la invención La presente invención se refiere a un robot teleoperado que está destinado a la limpieza de conductos de ventilación y aire acondicionado. Es objeto de la invención que el robot incorpore un módulo de aspiración con depósito de acumulación de suciedad integrado dentro del mismo robot. Es asimismo objeto de la invención que el robot disponga de un único brazo porta herramienta dotado de dos grados de libertad que permita su acceso a conductos de diferente geometría sin necesidad de cambiar la herramienta de limpieza. Constituye otro objeto de la invención que el robot incorpore un sistema motriz y directriz que facilite el giro de las ruedas directrices combinado con la propulsión independiente de las ruedas traseras al objeto de evitar deslizamientos en el giro de robot y por tanto la erosión de los conductos y/o de su capa aislante. Antecedentes de la invención Los problemas relacionados con la calidad del aire interior en edificios están generando un creciente interés y preocupación en nuestra sociedad, ya que una gran parte de los edificios de oficinas, hospitales y otros, disponen de conducciones de aire que se encuentran contaminadas por suciedad, bacterias y hongos que anidan en dichas conducciones ocasionando efectos agudos sobre la salud y bienestar de las personas. Un porcentaje importante de las bajas laborales y el descenso en la productividad se atribuyen a los efectos perniciosos que producen la falta de calidad de aire de las conducciones de aire, lo que conlleva una disminución de ingresos en las empresas. Con el paso del tiempo el polvo y la materia orgánica se acumulan en los conductos de ventilación originando un problema de contaminación, destacando entre otros productos contaminantes las esporas de hongos y polen, legionella, bacterias o biocidas, fibra de vidrio producto de la erosión de los aislantes, polvo, restos de alimentos y otros. Los filtros no retienen la totalidad de los contaminantes por lo que se depositan en los conductos de ventilación. La solución a estos problemas pasa por evitar la acumulación de la suciedad en los conductos limpiando la instalación antes de su uso para eliminar la suciedad acumulada en el desarrollo de las obras y durante el período de funcionamiento cada 5 o 15 años. Los métodos más empleados para la limpieza de los conductos con aislamiento interior son: - Aspiración por contacto - Limpieza por aire a presión - Limpieza por aire a presión con cepillado La limpieza convencional por aspiración de la superficie interior de los conductos se efectúa con equipos de aspiración. En el caso de que la descarga de aire se efectúe en el interior de espacios ocupados los equipos deben ser de alta eficiencia para la recuperación de partículas extremadamente finas que de otra manera serían liberadas a la atmósfera. La aspiración directa requiere aberturas de acceso más grandes que las requeridas por los otros métodos para permitir que los equipos de limpieza alcancen hasta el último rincón del conducto. El método de limpieza por aire a presión requiere de la participación de un dispositivo colector de polvo por aspiración y una manguera para introducción de aire comprimido que arrastra los residuos corriente abajo y son extraídos del mismo por la acción del equipo de aspiración de polvo. Para efectuar la limpieza del conducto por aire a presión con cepillado se requiere igualmente un dispositivo de aspiración de polvo y de un sistema de impulsión de aire comprimido, empleándose complementariamente un cepillo con cerdas no demasiado rígidas que se aplica sobre la superficie interior del conducto. Estos tres métodos descritos presentan el problema de la dificultades de acceso de la herramientas de limpieza a todos los rincones del conducto, por lo que el trabajo resulta tedioso y agotador y los aislantes interiores pueden resultar dañados, por lo que se están desarrollando nuevos métodos de limpieza basados en pequeños robots móviles teleoperados provistos de luces y cámaras que se introducen en los conductos de aire acondicionado para realizar las funciones de inspección y cepillado. Los robots de limpieza incorporan asociado un monitor de televisión en el cuadro de mandos para poder guiar el robot y comprobar el estado de las paredes interiores de los conductos, así como disponen de un sistema de fijación para herramientas de limpieza, normalmente cepillos giratorios y complementariamente herramientas de aire comprimido o rociadores para desinfección de conductos. Un sistema de aspiración colocado aguas abajo de la zona de operación del robot recoge la suciedad y el polvo desprendido. Los robots comerciales hasta el momento no ofrecen una solución totalmente satisfactoria al problema de limpieza de conductos. Por sí mismos no son capaces de realizar la limpieza del conducto puesto que no están provistos de sistema de aspiración. Se limitan a portar un cepillo giratorio, o una boquilla de aire a presión, que arranca la suciedad y el polvo de las paredes del conducto, y la aspiración se realiza aguas abajo por una abertura del conducto. La utilización de un aspirador aparte conlleva serias molestias para las personas que se encuentran trabajando debido al ruido, así como al volumen del aparato. Asimismo este sistema puede originar contaminación cruzada, ya que zonas previamente limpias pueden contaminarse a causa de una limpieza deficiente. Las partículas que se mueven durante el cepillado normalmente vagan por el conducto y el sistema de aspiración normalmente no es capaz de aspirar todas las partículas desprendidas provocando que estas se distribuyan por el sistema de ventilación después de la limpieza. Asimismo este tipo de robots disponen de cepillos que giran generalmente sobre un eje fijo, horizontal y transversal al conducto, que guarda una buena orientación para limpiar las paredes inferior y superior del conducto pero no tiene la misma capacidad de limpieza de las paredes laterales. Al no existir posibilidad de orientación, las herramientas para limpiar conductos de sección circular y las herramientas para limpiar conductos de sección rectangular son diferentes, con lo que hay que sumar un juego de cepillos. Todos los robots presentan sistemas de locomoción diferencial, bien por medio de orugas o con un motor en cada rueda. Este sistema de tracción provo-

3 3 ES A1 4 ca fricción entre las orugas o ruedas y la superficie interior del conducto, haciéndose máxima esta fricción cuando el robot gira sobre sí mismo. En el caso de conductos de fibra de vidrio se puede desgastar el aislante y levantar partículas perniciosas para la salud. La optimización de las condiciones operativas de los robots y la resolución de los problemas descritos hacen factible la invención que a continuación se describe. Descripción de la invención El robot teleoperado para limpieza de conductos de aire acondicionado que constituye el objeto de esta invención permite llevar a cabo la inspección y limpieza de conductos de aire acondicionado y ventilación diferenciándose con otros robots en los siguientes aspectos fundamentales: - Permite llevar a cabo la limpieza de todas las superficies del conducto por medio de un mecanismo orientable de un brazo porta herramienta que puede limpiar conductos de diferente geometría sin necesidad de cambiar la herramienta de limpieza. - Dispone de un sistema de aspiración incorporado en el propio robot que opera conjuntamente con el mecanismo del brazo porta herramienta para conseguir una limpieza profunda del conducto. - El robot incorpora un sistema de tracción diferencial con control independiente de la dirección que no daña la pared de los conductos al realizar giros, evitando de esta forma el desprendimiento del aislante. Complementariamente es de destacar que el robot incorpora tres cámaras para la inspección: una cámara delantera de navegación, una cámara trasera de navegación y una cámara de limpieza para visionado de la herramienta. Asimismo dispone la posibilidad de montar una cámara adicional. El robot monta también un sistema de iluminación con lámparas orientables y de intensidad regulable que se adaptan a las condiciones de iluminación del conducto. Los movimientos del robot están determinados por las señales que le llegan de un panel de mandos. El operario puede observar la marcha del robot en un monitor y actuar sobre el panel de mandos que consta de los siguientes elementos: - Interruptor de alimentación. Abre o cierra la alimentación del sistema. - Palanca de tracción. Controla la velocidad, el giro y el sentido de marcha del robot. - Palanca del brazo portaherramientas. Controla la posición del brazo para la limpieza. - Conmutador de cámaras. Activa una de las tres cámaras que lleva a bordo el robot. - Regulador de intensidad de luces. Se trata de un potenciómetro que regula la intensidad de las luces del robot. El robot presenta una estructura de triciclo con tracción independiente en las ruedas traseras mediante motores de tracción de corriente continua con reductor planetario. La rueda delantera se posiciona mediante un servomotor con intermediación de una polea y correas de temporización. El chasis incorpora a nivel inferior la caja de motores con las etapas de potencia de los motores y un filtro de radiofrecuencia del robot, a un nivel intermedio el chasis dispone de la electrónica de control del motor y a un nivel superior se aloja el módulo de aspiración y la iluminación. El módulo de aspiración comprende un motor contenido en una carcasa que conforma un depósito para acumulación de la suciedad aspirada a través de un conducto flexible finalizado en la herramienta. El brazo portaherramientas dispone de dos grados de libertad asociados a los movimientos de dos motores con reductor planetario y codificador incremental incorporado. Estos motores se encuentran integrados en el chasis del robot y se conectan con el brazo portaherramientas por correspondientes mecanismos de transmisión. El hecho de que dichos motores no estén montados sobre el propio brazo portaherramientas determina que éste sea independiente de los motores y puedan montarse en su lugar otros elementos accesorios u otro tipo de brazo portaherramientas. El sistema de transmisión entre los motores y el brazo está compuesto por dos ejes concéntricos que pueden girar independientemente uno del otro y atraviesan longitudinalmente toda la estructura del robot. Uno de los ejes determina el movimiento giratorio del brazo en torno al eje longitudinal del robot y el otro eje determina el movimiento de extensión o retracción del brazo para adaptarlo a diferentes tamaños de sección del conducto. Las herramientas de limpieza acopladas al brazo porta herramientas pueden ser: Herramientas de aspiración.- Van conectadas al motor de aspiración y se utilizan para aspirar la suciedad del conducto. Herramientas de cepillado y aspiración.- Incorporan un pequeño motor que hace girar uno o varios cepillos y se utiliza para remover la suciedad del conducto que es asimismo aspirado. Herramientas de soplado y aspiración.- Están asociadas a un conducto conectado a la salida del aire del aspirador para remover la suciedad del conducto al mismo tiempo que la aspiran por medio de esta herramienta. El sistema de control del robot incorpora microcontroladores capaces de leer múltiples entradas digitales y analógicas, incorpora un puerto de comunicación en serie síncrono y dispone de un módulo capaz de generar señales PWM vía hardware que se emplea en el control de la velocidad de motores y de la intensidad de la luz. El sistema de control dispone de tres módulos que se comunican entre sí, cada uno de los cuales está gobernado por un microcontrolador. Módulo de control.- Se encuentra en el panel de mandos y es el encargado de leer las señales que le llegan del operario y enviarlas al microcontrolador del módulo de tracción. Módulo de tracción.- Se encuentra en el robot, recibe las órdenes del módulo de 3

4 5 ES A1 6 control, actúa sobre las etapas de potencia de los motores de tracción, sobre el servomotor de la rueda delantera, sobre el conmutador de las cámaras y transmite señales del módulo de control al módulo de herramienta. Módulo herramienta.- Actúa sobre los motores del brazo porta herramientas, sobre el motor del útil de limpieza en el caso de incorporar el mismo y sobre la intensidad de luz. Para facilitar el intercambio de señales entre microcontroladores se ha optado por un sistema de radiofrecuencia, ya que por el mismo cable coaxial que comunica el panel de control y el robot viajan señales de vídeo/audio, señales digitales y de alimentación de diferentes frecuencias fácilmente separables mediante filtros. De esta manera se disminuye el peso del sistema y al mismo tiempo se simplifica el conexionado y el mantenimiento. Existe un filtro en el panel de mandos y otro en el robot cuya misión consiste en mezclar/separar las señales que viajan por el cable. El robot incorpora una cámara situada en la rueda delantera, otra en la parte posterior y una tercera cámara en el brazo portaherramienta. Los motores de tracción se controlan en lazo abierto, y la variable a controlar es la velocidad mediante una señal tipo PWM, cuya anchura de pulso es proporcional a la posición de la palanca de tracción. Los motores del brazo portaherramientas se controlan en lazo cerrado e incorporan codificadores incrementales que son leídos por circuitos integrados que generan la señal de control necesaria para controlar la posición de los motores. Los microcontroladores se han programado en ensamblador, y ejecutan una tarea de comunicación y una tarea de control. Para la tarea de comunicación se utiliza un software específico y para la tarea de control incorpora un sistema maestro-esclavo por medio del cual el microcontrolador esclavo realiza la acción que comanda el microcontrolador maestro, éste último se utiliza en el control de la conmutación de cámaras y motores de tracción. Para el control del brazo y de la iluminación se ha desarrollado un software orientado a la programación del circuito integrado de control de los motores del brazo portaherramientas. Descripción de los dibujos Para complementar la descripción que se está realizando y con objeto de ayudar a una mejor comprensión de las características de la invención, de acuerdo con un ejemplo preferente de realización práctica de la misma, se acompaña como parte integrante de dicha descripción, un juego de dibujos en donde con carácter ilustrativo y no limitativo, se ha representado lo siguiente: Figura 1.- Muestra una vista en perspectiva de la parte anterior del robot autopropulsado para limpieza de conductos. Figura 2.- Muestra una vista en perspectiva de la parte posterior del robot. Figura 3.- Muestra una vista en perspectiva del sistema de locomoción del robot. Figura 4.- Muestra una vista en perspectiva del brazo portaherramientas. Figura 5.- Muestra una vista en perspectiva del mecanismo de movimiento del brazo porta herramientas Figura 6.- Muestra una vista en perspectiva de una herramienta de aspiración montada sobre el brazo porta herramientas. Figura 7.- Muestra una vista en perspectiva de una herramienta de cepillado y aspiración. Figura 8.- Muestra una vista en perspectiva de una herramienta de soplado y aspiración. Figura 9.- Muestra un diagrama de bloques del sistema de control del robot. Realización preferente de la invención El robot teleoperado para limpieza de conductos que constituye el objeto de esta invención consta de un chasis (1) montado sobre unas ruedas (2-2 ), se desplaza autopropulsado y dirigido a distancia desde un panel de control (3) en el interior de las paredes de conductos de ventilación y aire acondicionado que disponen o no de aislante y destaca fundamentalmente porque en el chasis (1) se encuentra integrado un módulo de aspiración (4) que comprende un aspirador accionado por un motor (14) contenido en una carcasa (5) que conforma un depósito para acumulación de la suciedad aspirada a través de un conducto flexible (6), el cual finaliza en la herramienta de limpieza, la cual se encuentra montada sobre un brazo portaherramientas (8) de dos grados de libertad que permite limpiar conductos de diferente geometría sin necesidad de cambiar la herramienta de limpieza, así como incorpora un sistema de tracción diferencial con propulsión independiente de unas ruedas traseras (2), y un eje delantero vertical (9) en el que se montan unas ruedas directrices (2 ) accionado por un servomotor (10) con intermediación de poleas y correas de temporización (11) que determina el movimiento del eje vertical (9) y la rotación de las ruedas directrices (2 ) en coordinación con el movimiento de las ruedas traseras (2) sin deslizamiento, evitando así causar daños en las paredes de los conductos. Tal y como se aprecia en las figuras 4 y 5 el brazo portaherramientas (8) dispone asociado un cuerpo tubular (12) giratorio accionado por un primer motor (13), integrado en el chasis (1), con la intermediación de un primer mecanismo de transmisión, vinculándose el cuerpo tubular (12) a un cabezal (15) al que transmite el movimiento de rotación y respecto al que articula una horquilla (16) accionada por un segundo motor (18), asimismo integrado en el chasis (1), con la intermediación de un segundo mecanismo de transmisión que proporciona la basculación de la horquilla (16) determinando el descenso y retracción de la herramienta de limpieza o su elevación y extensión, estando previsto que de la horquilla (16) partan unos brazos laterales (17) que finalizan en una plataforma horizontal (20) que articula respecto a éstos, en la que se disponen medios de vinculación con la herramienta de limpieza, plataforma horizontal (20) que mantiene su horizontalidad durante la basculación de los brazos laterales (17) debido al efecto tensor de un brazo rigidizador (21) vinculado por un extremo a dicha plataforma horizontal (20) y por su otro extremo al cabezal (15). El primer mecanismo de transmisión comprende unos piñones (7) con su correspondiente cadena asociados al primer motor (13) y a un eje de transmisión externo (22) soportado mediante apoyos (26) sobre el chasis (1) que atraviesa longitudinalmente el robot y se vincula por su otro extremo al cuerpo tubular (12), y el segundo mecanismo de transmisión comprende unos piñones (23) y su correspondiente cadena aso-

5 7 ES A1 8 ciados al segundo motor (18) y a un eje de transmisión interno (25) concéntrico al eje de transmisión externo (22) que sobresale respecto del cuerpo tubular (12) penetrando en el cabezal (15) donde se encuentra vinculado a un tornillo sinfín (27) sobre el que engrana una corona (28) a la que atraviesa un eje transversal (29) que apoya por sus extremos en el cabezal (15) y respecto al que bascula la horquilla (16). El sistema de tracción diferencial de las ruedas traseras (2) comprende un motor con reductor planetario (30) en cada una de dichas ruedas traseras (2) con intermediación de correspondientes cajas de reenvío (31) que incluyen engranajes cónicos. La herramienta de limpieza puede consistir en una herramienta de aspiración (33) representada en la figura 6 y los medios de vinculación a la plataforma horizontal (20) consisten en una horquilla (34) que atornilla sobre la plataforma horizontal (20) y en cuyas extremidades desplaza un tope (35) sometido a presión por la acción de sendos resortes (36) situados en cada una de dichas extremidades que lo empujan incidiendo contra unos medios de anclaje (37) de la herramienta de aspiración (33) que encajan en el tope (35) y en la horquilla (34) en la que queda alojada dicha herramienta de aspiración (33). La herramienta de limpieza puede consistir en una herramienta de cepillado y aspiración (38) que incorpora un cepillo giratorio (39) y un motor de accionamiento (40) de éste, tal y como se observa en la figura 7. Asimismo la herramienta de limpieza puede consistir, ver figura 8, en una herramienta de soplado y aspiración (41) que dispone en su interior de un compartimento de soplado (42) que se conecta a la salida de aire del módulo de aspiración (4) para remover la suciedad depositada sobre la superficie del conducto y un compartimento de aspiración (43) a través del cual se aspira la suciedad. El robot dispone de un sistema de control que integra tres módulos, un módulo de control (44), que se encuentra en el panel de mandos (3), que dispone de un primer microcontrolador (46) encargado de leer las señales que le llegan del operario y enviarlas a un segundo microcontrolador (47) de un módulo de tracción (48) que recibe las órdenes del módulo de control (44) y actúa sobre, unas etapas de potencia (49) de los motores de tracción (30), sobre el servomotor (10) del eje vertical (9) de las ruedas directrices (2 ), sobre un conmutador de unas cámaras de televisión ( ) que captan imágenes del conducto, así como transmite señales del módulo de control (44) a un tercer microcontrolador (53) de un módulo de herramienta (52) que actúa sobre el primer motor (13) y segundo motor (18) del brazo porta herramientas (8), sobre la intensidad de luz (54) y opcionalmente a través de una etapa de potencia (63) sobre el motor de accionamiento (40) de la herramienta de cepillado y aspiración (38). El intercambio de señales entre el primer microcontrolador (46) y el segundo microcontrolador (47) se efectúa por un sistema de radiofrecuencia que comprende un modulador/demodulador (19) y un primer filtro (55) situado en el módulo de control (44), un cable coaxial (56) que comunica el módulo de control (44) y el robot, por el que viajan señales de vídeo/audio, señales digitales y de alimentación de diferentes frecuencias fácilmente separables mediante un segundo filtro (57) al que se encuentra asociado un modulador/demodulador (24) dispuesto previamente al segundo microcontrolador (47) del módulo de tracción (48) del robot. Al segundo filtro (57) le llegan señales del módulo de control (44) para control de la alimentación del robot (51) y de accionamiento del motor del aspirador (14). Asimismo desde el módulo de control (44) parten señales hacia una televisión y/o vídeo (43) para visualización y/o grabación de las imágenes captadas por el robot. Conectados al modulador/demodulador (24) se encuentran unos micrófonos (45) que se instalan en el conducto para captar los sonidos interiores y comprobar el correcto funcionamiento de los motores, detectando cuando se producen atascos. La televisión/vídeo (43), el primer microcontrolador (46) y el primer filtro (55) se encuentran conectados a una fuente de alimentación (32). El robot incorpora una cámara delantera (58) de navegación situada entre las ruedas directrices (2 ), una cámara trasera de navegación (59) y una cámara de visionado (60) de la herramienta de limpieza. El primer y segundo motor (13-18) del brazo portaherramientas (8) se controlan en lazo cerrado e incorporan codificadores incrementales (61) que son leídos por un circuito integrado (62) situado en el módulo de herramienta (52) que generan la señal de control necesaria a través de etapas de potencia (50) para controlar la posición de dichos primer y segundo motor (13-18)

6 9 ES A1 10 REIVINDICACIONES 1. Robot teleoperado para limpieza de conductos de aire acondicionado que consta de un chasis (1) montado sobre unas ruedas (2-2 ), se desplaza autopropulsado y dirigido a distancia desde un panel de control (3) en el interior de las paredes de conductos de ventilación y aire acondicionado que disponen o no de aislante, caracterizado porque en el chasis (1) se encuentra integrado un módulo de aspiración (4) que comprende un aspirador accionado por un motor (14) contenido en una carcasa (5) que conforma un depósito para acumulación de la suciedad aspirada a través de un conducto flexible (6), el cual finaliza en la herramienta de limpieza, la cual se encuentra montada sobre un brazo portaherramientas (8) de dos grados de libertad que permite limpiar conductos de diferente geometría sin necesidad de cambiar la herramienta de limpieza, así como incorpora un sistema de tracción diferencial con propulsión independiente de unas ruedas traseras (2), y un eje delantero vertical (9) en el que se montan unas ruedas directrices (2 ) accionado por un servomotor (10) con intermediación de poleas y correas de temporización (11) que determina el movimiento del eje vertical (9) y la rotación de las ruedas directrices (2 ) en coordinación con el movimiento de las ruedas traseras (2) sin deslizamiento, evitando así causar daños en las paredes de los conductos. 2. Robot teleoperado para limpieza de conductos de aire acondicionado según reivindicación 1 caracterizado porque el brazo portaherramientas (8) dispone asociado un cuerpo tubular (12) giratorio accionado por un primer motor (13), integrado en el chasis (1), con la intermediación de un primer mecanismo de transmisión, vinculándose el cuerpo tubular (12) a un cabezal (15) al que transmite el movimiento de rotación y respecto al que articula una horquilla (16) accionada por un segundo motor (18), integrado en el chasis (1), con la intermediación de un segundo mecanismo de transmisión que proporciona la basculación de la horquilla (16) determinando el descenso y retracción de la herramienta de limpieza o su elevación y extensión, estando previsto que de la horquilla (16) partan unos brazos laterales (17) que finalizan en una plataforma horizontal (20) que articula respecto a éstos, en la que se disponen medios de vinculación con la herramienta de limpieza, plataforma horizontal (20) que mantiene su horizontalidad durante la basculación de los brazos laterales (17) debido al efecto tensor de un brazo rigidizador (21) vinculado por un extremo a dicha plataforma horizontal (20) y por su otro extremo al cabezal (15). 3. Robot teleoperado para limpieza de conductos de aire acondicionado según reivindicaciones 1 y 2 caracterizado porque el primer mecanismo de transmisión comprende unos piñones (7) con su correspondiente cadena asociados al primer motor (13) y a un eje de transmisión externo (22), soportado mediante apoyos (26) sobre el chasis (1), y que atraviesa longitudinalmente el robot y se vincula por su otro extremo al cuerpo tubular (12), y el segundo mecanismo de transmisión comprende unos piñones (23) y su correspondiente cadena asociados al segundo motor (18) y a un eje de transmisión interno (25), concéntrico al eje de transmisión externo (22), que sobresale respecto del cuerpo tubular (12) penetrando en el cabezal (15) donde se encuentra vinculado a un tornillo sinfín (27) sobre el que engrana una corona (28) a la que atraviesa un eje transversal (29) que apoya por sus extremos en el cabezal (15) y respecto al cual bascula la horquilla (16). 4. Robot teleoperado para limpieza de conductos de aire acondicionado según reivindicación 1 caracterizado porque el sistema de tracción diferencial de las ruedas traseras (2) comprende un motor con reductor planetario (30) en cada una de dichas ruedas traseras (2) con intermediación de correspondientes cajas de reenvío (31) que incluyen engranajes cónicos. 5. Robot teleoperado para limpieza de conductos de aire acondicionado según reivindicaciones 1 y 2 caracterizado porque la herramienta de limpieza consiste en una herramienta de aspiración (33). 6. Robot teleoperado para limpieza de conductos de aire acondicionado según reivindicaciones 1, 2 y 5 caracterizado porque los medios de vinculación de la herramienta de aspiración (33) a la plataforma horizontal (20) consisten en una horquilla (34) que atornilla sobre la plataforma horizontal (20) y en cuyas extremidades desplaza un tope (35) sometido a presión por la acción de sendos resortes (36) situados en cada una de dichas extremidades que lo empujan incidiendo contra unos medios de anclaje (37) de la herramienta de aspiración (33) que encajan en el tope (35) y en la horquilla (34) en la que queda alojada dicha herramienta de aspiración (33). 7. Robot teleoperado para limpieza de conductos de aire acondicionado según reivindicaciones 1 y 2 caracterizado porque la herramienta de limpieza consiste en una herramienta de cepillado y aspiración (38) que incorpora un cepillo giratorio (39) y un motor de accionamiento (40) de éste. 8. Robot teleoperado para limpieza de conductos de aire acondicionado según reivindicaciones 1 y 2 caracterizado porque la herramienta de limpieza consiste en una herramienta de soplado y aspiración (41) que dispone en su interior de un compartimento de soplado (42) que se conecta a la salida de aire del módulo de aspiración (4) para remover la suciedad depositada sobre la superficie del conducto y un compartimento de aspiración (43) a través del cual se aspira la suciedad. 9. Robot teleoperado para limpieza de conductos de aire acondicionado según reivindicación 1 caracterizado porque dispone de un sistema de control que integra tres módulos, un módulo de control (44), que se encuentra en el panel de mandos (3), que dispone de un primer microcontrolador (46) encargado de leer las señales que le llegan del operario y enviarlas a un segundo microcontrolador (47) de un módulo de tracción (48) que recibe las órdenes del módulo de control (44) y actúa sobre, unas etapas de potencia (49) de los motores de tracción (30), sobre el servomotor (10) del eje vertical (9) de las ruedas directrices (2 ), sobre un conmutador de unas cámaras de televisión ( ) que captan imágenes del conducto, así como transmite señales del módulo de control (44) a un tercer microcontrolador (53) de un módulo de herramienta (52) que actúa sobre la intensidad de luz (54) y sobre el primer motor (13) y segundo motor (18) del brazo porta herramientas (8) que se controlan en lazo cerrado e incorporan codificadores incrementales (61) leídos por un circuito integrado (62) situado en el módulo de herramienta (52) que generan la señal de control necesaria a través de etapas de potencia (50) para controlar la posición de dichos primer y segundo motor (13-18).

7 11 ES A Robot teleoperado para limpieza de conductos de aire acondicionado según reivindicaciones 7 y 9 caracterizado porque el módulo de herramienta incorpora asociada una etapa de potencia (63) que controla el motor de accionamiento (40) de la herramienta de cepillado y aspiración (38). 11. Robot teleoperado para limpieza de conductos de aire acondicionado según reivindicación 9 caracterizado porque el intercambio de señales entre el primer microcontrolador (46) y el segundo microcontrolador (47) se efectúa por un sistema de radiofrecuencia que comprende un modulador/demodulador (19) y un primer filtro (55) situado en el módulo de control (44), un cable coaxial (56) que comunica el módulo de control (44) y el robot, por el que viajan señales de vídeo/audio, señales digitales y de alimentación de diferentes frecuencias fácilmente separables mediante un segundo filtro (57) al que se encuentra asociado un modulador/demodulador (24) dispuesto previamente al segundo microcontrolador (47) del módulo de tracción (48) del robot. 12. Robot teleoperado para limpieza de conductos de aire acondicionado según reivindicaciones 9 y 11 caracterizado porque al segundo filtro (57) le llegan señales del módulo de control (44) para control de la alimentación del robot (51) y de accionamiento del motor del aspirador (14), así como desde el módulo de control (44) parten señales hacia una televisión y/o vídeo (43) para visualización y/o grabación de las imágenes captadas por el robot. 13. Robot teleoperado para limpieza de conductos de aire acondicionado según reivindicación 11 caracterizado porque conectados al modulador/demodulador (24) se encuentran unos micrófonos (45) que se instalan en el conducto para captar los sonidos interiores y comprobar el correcto funcionamiento de los motores del robot, detectando cuando se producen atascos. 14. Robot teleoperado para limpieza de conductos de aire acondicionado según reivindicación 1 caracterizado porque incorpora una cámara delantera (58) de navegación situada entre las ruedas directrices (2 ), una cámara trasera de navegación (59) y una cámara de visionado (60) de la herramienta de limpieza

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16 OFICINA ESPAÑOLA DE PATENTES Y MARCAS ESPAÑA 11 ES Nº de solicitud: Fecha de presentación de la solicitud: Fecha de prioridad: INFORME SOBRE EL ESTADO DE LA TÉCNICA 51 Int. Cl. 7 : B08B 9/02, 5/04, B25J 5/06 DOCUMENTOS RELEVANTES Categoría Documentos citados Reivindicaciones afectadas Y JP A (SUMIYOSHI HEAVY IND) , resumen; figuras. 1,2,5,14 Extraída de la Base de Datos PAJ en EPODOC. A 3,4,6,7 Y ES U (RAMOS) , todo el documento. 1,2,5,14 A 3,7-10 A JP A (HANRIN MECHATRONICS, LTD) , resumen; 1,2,5,7,9, figuras. Extraída de la Base de Datos PAJ en EPODOC. 14 A EP A1 (SEPS, SA) , todo el documento. 1,3,4,7,9 A DE U1 (GOLOMBEK et al.) , resumen; figuras. 1,2,9,14 A JP A (YAMANE IZUMI) , resumen; figuras. 1,5 Extraída de la Base de Datos PAJ en EPODOC. Categoría de los documentos citados X: de particular relevancia Y: de particular relevancia combinado con otro/s de la misma categoría A: refleja el estado de la técnica El presente informe ha sido realizado para todas las reivindicaciones O: referido a divulgación no escrita P: publicado entre la fecha de prioridad y la de presentación de la solicitud E: documento anterior, pero publicado después de la fecha de presentación de la solicitud para las reivindicaciones nº: Fecha de realización del informe Examinador Página P. Pérez Fernández 1/1