SAM - Sensores, Actuadores y Microcontroladores en Robots Móviles

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2 Contenidos 1. Introducción a la robótica autónoma (2 horas) Conceptos básicos Consideraciones de diseño Partes de un robot Control de robots. 2. Sensores (6 horas) Conceptos. Introducción Diferentes tipos: Presión/contacto. Desplazamiento. Ópticos. Ultrasonidos. Magnéticos Acondicionamiento de señal. Circuitos básicos. Diferentes técnicas. 2 / 7

3 2.4. Utilización de convertidores A/D y D/A. 3. Actuadores (4 horas) Motores de contínua Engranajes Modulación de ancho de pulso (PWM) Motores paso a paso Servomotores. 4. Arquitectura de un microcontrolador (8 horas) Introducción. Partes constitutivas. 3 / 7

4 4.2. Diagrama de bloques Memoria Puertos de entrada/salida 4.5. Temporizadores/contadores 4.6. Conversión A/D 4.7. Interrupciones Las instrucciones y los modos de direccionamiento. 5. Comunicación entre sistemas (2 horas) Conexión serie. 4 / 7

5 5.2. Conexión por infrarrojo y sin hilos. 6. Control de sistemas. Algoritmos (4 horas) Tipos de control. Principios básicos Estabilidad de los sistemas de control Controladores PID Introducción al control adaptativo Algoritmos de aprendizaje activo Aprendizaje inductivo en autómatas Algoritmos de aprendizaje por refuerzo. 5 / 7

6 7. Navegación autónoma (4 horas) Requisitos fundamentales Construcción de mapas del entorno Abstracción de mapas del entorno Ejemplos de diversas arquitecturas (con jerarquía, redes neuronales, lógica borrosa, con bases biológicas). Sistema de calificación La nota de evaluación de la asignatura se obtiene el 100 % de la elaboración de un proyecto robótico dividido en diversas fases en un trabajo continuado a lo largo del curso y su posterior presentación en público. Normas de realización de las actividades 6 / 7

7 Bibliografía Básica: McComb, G.. Robot builder's bonanza. 4th ed. New York [etc.]: McGraw-Hill, ISBN Braünl, T. Embedded robotics: mobile robot design and applications with embedded systems. 3rd ed. Berlin ; Heidelberg: Springer, ISBN Martin, F.G. Robotic explorations: a hands-on introduction to engineering. Upper Saddle River, N.J.: Prentice-Hall, ISBN Complementaria: Stewart, J.W.; Miao, K.X. The 8051 microcontroller: hardware, software and interfacing. 2nd ed. Upper Saddle River: Prentice Hall, ISBN X. Predko, M. Programming and customizing PICmicro microcontrollers. 2nd ed. New York [etc.]: McGraw-Hill, ISBN Everett, H.R. Sensors for mobile robots: theory and application. Wellesley, Mass.: AK Peters, ISBN Arkin, R.C. Behavior-based robotics. London: MIT Press, ISBN Otros recursos: 7 / 7

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