arduino.cc F U N C I O N E S L I B R E R Í A S +Digital I/O - pinmode() - digitalwrite() - digitalread() +Números aleatorios - randomseed() - random()

Transcripción

1 4 +Digital /O - pinmode() - digitalwrite() - digitalread() +nalogo /O - analogreference() - analogread() - analogwrite() - WM +vanzadas /O - tone() - notone() - shiftout() - shiftn() -pulsen() +Tiempo - millis() - micros() - delay() - delaymicroseconds() +Matemáticas - min() - max() - abs() - constrain() - map() - pow() - sqrt() +Trigonométricas - sin() - cos() - tan() +Números aleatorios - randomseed() - random() +Bits y Bytes - lowbyte() - highbyte() - bitread() - bitwrite() - bitset() - bitclear() - bit() +nterrupciones externas - attachnterrupt() - detachnterrupt() +nterrupciones - interrupts() - nonterrupts() +Comunicación - Serial - begin() - end() - available() - read() - peek() - flush() - print() - println() - write() F U N C O N S - ROM - leer y escribir - thernet - conectarse a nternet - Cristal líquido - control de LCD - SD - lectura y escritura de tarjetas SD - Servo - control de servomotores - S - comunicación por el bus S - aso a paso - control de motores - Wire - enviar y recibir datos TW/2C y muchas más visita L B R R Í S arduino.cc

2 42 Hoja dejada en blanco de manera intencional

3 43 6. RDUNO Con las capacidades de rduino solo debemos tener nociones básicas de electrónica y programación, eso es suficiente para comenzar a desarrollar nuestros proyectos. rduino cuenta con una gran comunidad donde se comparte todo lo desarrollado y es una gran ventana para que puedas ver todo lo que es posible desarrollar. royecto rduino l proyecto comenzó en vrea, talia (el sitio de la compañía de computadoras Olivetti), en el año 2005 con el fin de crear un dispositivo para estudiantes para el control integrado de proyectos de diseño e interacción, con la finalidad de que fuera más barato que los sistemas de creación de prototipos disponibles en ese entonces. partir de mayo de 20, más de unidades de rduino han sido distribuidas. Los fundadores Massimo Banzi y David Cuartielles nombraron el proyecto como rduino de vrea, un protagonista histórico de la ciudad. n primer lugar "rduino" es un termino masculino italiano, que significa "gran amigo". 6 l proyecto rduino es un fork (en la ingeniería de software, un fork es un proyecto que sucede cuando los desarrolladores tienen una copia legal del código fuente y empiezan el desarrollo independiente de ella, creando una obra distinta de software) de la plataforma Wiring de código abierto. Wiring fue creado por el artista colombiano y programador Hernando Barragán como una tesis de maestría en el nstituto de diseño e interacción vrea, bajo la supervisión de Massimo Banzi y Casey Reas. or otra parte, Wiring se basa en rocessing y su entorno de desarrollo integrado creado por Casey Reas y Ben Fry. "rduino fue construido en torno al proyecto Wiring de Hernando Barragán. Wiring fue el proyecto de tesis de Hernando en el nstituto de diseño e interacción vrea. Fue pensado para ser una versión electrónica de rocessing que utiliza nuestro entorno de programación y fue modelado para la sintaxis de rocessing. Fue supervisado por mí mismo y Massimo Banzi, un fundador de rduino. No creo que rduino existiría sin Wiring y no creo que Wiring existiría sin rocessing. Y sé que rocessing sin duda no existiría sin Design By Numbers y John Maeda ntrevista con Ben Fry y Casey Reas por Shiffman Daniel (Sep 23, 2009), ver más

4 l más vendido, todo en uno Muchas entradas y salidas Familia rduino Como toda familia que se respete, tenemos de los integrantes más grandes a los más pequeños, te invitamos a conocerlos: 6B rduino UNO rduino Mega2560 rduino ro rduino Fio rduino Mini Ligero y práctico rogramación XBee equeño, ideal para protoboard rduino Bluetooth rduino Mega DK rduino Lyliad rogramación vía bluetooth ara conectar el ndroid ara artistas y manejar e-textils rduino Nano rduino Serial rduino Leonardo Un pequeño poderoso l inicio del proyecto rduino l más joven y económico 44

5 VDOTUTORL HD 45 xpandir rduino con los shields Un Shield o escudo es una placa que permite expandir funcionalidades a tu rduino, con lo cual puedes conectar motores, o a la red celular, a una red WiFi, a una red thernet o tener un M3 en el rduino, entre muchos más solo mira: Celular thernet roto GS 6C XBee WiFi LCD a color USB host Joystick Motores DC SD Card SCN CON TU SMRTHON BUSC SÍ T0B VST L OCÓN D

6 6D laca rduino Uno y sus partes Vista frontal Vistas auxiliares 46

7 VDOTUTORL HD Conector USB para el cable Tipo B ulsador de Reset ines de /S digitales y WM LD verde de placa encendida LD naranja conectado al pin3 Tmega 6U2 encargado de la comunicación con el C LD TX (Transmisor) y RX (Receptor) de la comunicación serial uerto CS para programación serial Microcontrolador Tmega 328, cerebro del rduino Cristal de cuarzo de 6Mhz Regulador de voltaje Conector hembra 2.mm con centro positivo ines de voltaje y tierra ntradas análogas D S C R C Ó N D R T S SCN CON TU SMRTHON BUSC SÍ T02B VST L OCÓN D

8 6 nstalando drivers MC y LNUX Si tu computador tiene de sistema operativo alguna versión de Mac o una distribución de LNUX, lo único que debes hacer es: 2 3 Conectar la placa rduino Uno al C Descargar el software de arduino.cc/en/main/software Listo para trabajar y cargar programas WNDOWS 7, Vista y X Si tu computador tiene de sistema operativo Windows en versión 7, Vista o X, debes realizar la siguiente sucesión de sencillos pasos: Descargar el software de arduino.cc/en/main/software para Windows 2 Descomprimir la carpeta de rduino en una ubicación de fácil acceso 3 Conectar la placa rduino Uno al C y ver este aviso. No nos debemos preocupar 4 Visitar anel de control y luego dministrador de dispositivos, allí buscar la siguiente opción 48

9 49 WNDOWS 7, Vista y X 5 Click derecho sobre Dispositivo desconocido y luego sobre la opción ctualizar software del controlador. 6 ngresar a la opción Buscar software de controlador en el equipo 7 xaminar y buscar la carpeta de rduino previamente descomprimida en el paso 2. Dentro de esa carpeta acceder a la carpeta Drivers y dar ceptar 8 Una vez buscamos la carpeta de Drivers le damos Siguiente

10 VDOTUTORL HD 9 Recibimos la confirmación del uerto COM asignado, este número de uerto COM es muy importante tenerlo en cuenta a la hora de programar. SCN CON TU SMRTHON BUSC SÍ T07B VST L OCÓN D 50

11 Compilar Cargar a la placa Nuevo brir Guardar 5 Conociendo el software rduino ara ejecutar el programa rduino, ingresamos a la carpeta de rduino y allí buscamos el icono ce rduino y le damos doble click 6F Zona para escribir el código Zona de mensajes del software rrores y acciones uerto COM

12 2 Seleccionar la placa a trabajar 3 Consola serial Cargando mi primer programa 6G l final de este ejercicio ya vas a tener la capacidad de cargar programas a tu placa rduino. ara ello abre el software de rduino y realiza lo que se indica en la siguiente imagen. 52

13 53 Cargando mi primer programa ntes de continuar con el siguiente paso asegúrate de configura de manera correcta: uerto COM, revisa el aso de la sección 6F, recuerda que el valor del puerto COM lo obtuvimos en el aso 9 de la sección 6 B Board, revisa el aso 2 de la sección 6F, recuerda que para este caso la placa es rduino UNO 2 l programa de intermitencia (Blink) que acabas de cargar en electrónica se 3 llama Hola mundo, consiste en prender y apagar un LD en intervalos de un segundo. l LD que prende y apaga es la parte 5 según la sección 6D o el marcado con la letra L según la imagen de abajo. hora te podemos dar la Bienvenid@ al mundo de rduino :D!

14 jercicio partir del ejemplo cargado en la sección anterior, ahora te proponemos que modifiques un poco el programa, para ello en las dos líneas de código donde dice: delay(000); Cambia el valor de 000 por 2000 y vuelve a cargar el programa a tu placa rduino Uno, que observas? 54

15 55 7. KT BÁSCO s el recurso central de la presente guía, te proponemos que lo conozcas para que tengas un adecuado manejo de sus componentes. Descripción La Tienda de Robótica trae el Kit Básico de rduino que comprende una cuidadosa selección de los mejores componentes para iniciar en el mundo de rduino. s una herramienta diseñada para los principiantes que cuenta con todo lo necesario para desarrollar programas que contribuyan al aprendizaje y manejo del rduino. 7 Distribución del kit KT BÁSCO B 3 4 x rduino Uno x rotoboard 2 x Fotocelda x otenciómetro 0K x Reed switch 2 x ulsadores NO x Led 5mm x Led multicolor x iezo eléctrico 4 x Batería lcalina 9V x Broche batería x Conector 2.mm 5 5 x Resistencia 220Ω 5 x Resistencia KΩ 5 x Resistencia 0KΩ 2 x Transistor 2N x mán x Motor DC x Cable USB Tipo B 0 x Conectores rápidos MM

16 DSLGU D COMONNTS Fotos 7C N SU CJ D KT 56

17 juste de la velocidad de los LDS Realizado por tux60 Tomado de fritzing.org/projects/interruptgesteuertes-lauflicht/ FRTZNG Fritzing es un software para diseñar los montajes en protoboard y a partir de ello generar el plano y la CB (Circuito impreso), así de fácil :) Software Fritzing permite a los diseñadores, artistas, investigadores y aficionados documentar sus prototipos basados en rduino y crear esquemas de circuitos impresos para su posterior fabricación. 8 Vista protoboard 8B

18 Vista esquema 8C Vista CB Circuito impreso 8D 58

19 59 JRCCO MÁSTR n el siguiente ejercicio queremos que afiances tus capacidades de montaje en Fritzing, es un ejercicio que requiere que coloques a prueba tus capacidades de reconocimiento de montajes electrónicos y cableado entre el rduino y una protoboard, es un resumen práctico de los capítulos anteriores. ara desarrollarlo te recomendamos que trabajes junto con el software y de la imagen que se presenta a continuación. l software lo puedes encontrar en: fritzing.org/download/ 8 DY

20 9. TUTORLS stos tutoriales son diseñados con ejercicios prácticos que permiten comprender el concepto y de manera constante se está verificando lo aprendido mediante preguntas. Finalmente se plantean ejercicios que involucran casos de la vida real. T0 Conoce como son los tutoriales B C F D G B C D F Título del tutorial Lo que debes saber y lo que vas aprender Los materiales que necesitas Más cerca de ti, contenido multimedia lano del montaje squema del montaje 60

21 6 G rueba tu aprendizaje H Código de programación paso a paso H Tips de mucha utilidad J J jercicios aplicados K xpresa tus ideas K

22 VDOTUTORL HD T Hola mundo LD intermitente Qué aprendo? Conocimientos previos ctivar una salida digital ncender un LD en ON/OFF Temporizar una señal de salida Sintaxis de un programa en rduino Señal digital Función digitalwrite() olaridad de un LD Conexión de la placa rduino al computador Materiales rduino UNO LD Verde Cable USB Tipo B SCN CON TU SMRTHON BUSC SÍ VST L OCÓN D 62

23 63 L N O S Q U M Cuál es el valor de esta resistencia? Ω KΩ 2 Qué hace está función? digitalread() 3 Completa =? R R G U N T

24 C Ó D G 0 /* Hola Mundo nciende un LD por un segundo y lo apaga por el mismo tiempo */ D R O G R M C Ó N //Función principal void setup() // Se ejecuta cada vez que el rduino se inicia { pinmode(3,outut); // nicializa el pin 3 como una salida } //Función cíclica void loop() // sta función se mantiene ejecutando { // cuando este energizado el rduino digitalwrite(3,hgh); // nciende el LD delay(000); // Temporiza un segundo (s = 000ms) digitalwrite(3,low); // paga el LD delay(000); // Temporiza un segundo (s = 000ms) } // Fin del programa T S - l // en programación se utiliza para hacer comentarios, es muy útil para que puedas explicar algo acerca de la sintaxis de una línea de código. Un ejemplo de su uso: digitalwrite(3,low); // paga el LD 2 Las señales digitales (ncendido o apagado) están muy presentes en todos los sistemas, y muchos sensores trabajan sobre este principio, te invitamos a conocer algunos: Sensor R Detecta movimiento Sensor óptico SHR Detecta la presencia de algún objeto en un rango de 5cm 64

25 65 JRCCOS partir del código de programación explicado anteriormente, queremos que un LD prenda de manera intermitente de la siguiente manera: ) 3 segundos prendido y 3 segundos apagado B) 200 milisegundos prendido y 500 milisegundos apagado Tip: s = 000ms 2 La empresa de automatización NRJ nc. te contrata para hacer un montaje de un LD ntermitente en una placa rduino UNO, con el único requisito de que el LD debe estar ubicado en el in 5, ellos muy amablemente te han facilitado el esquema, tu tarea es: ) Realizar el montaje y la respectiva programación de 2 segundos prendido y segundo apagado 3 Un Strober es un bombillo que prende y apaga muy rápido, muy usado en las fiestas, tu misión es realizar tu strober casero con un LD, con el mismo esquema montado en este tutorial. M CUDRNO D UNTS

26 VDOTUTORL HD T2 ncender un LD con un pulsador Qué aprendo? Conocimientos previos Cablear un circuito Condicional f/else stado de un pulsador Leer una entrada digital y escribir una salida digital Señal digital Función digitalwrite() y digitalread() Divisor de voltaje Condicional y operadores de comparación Materiales LD marillo rduino UNO rotoboard ulsador 4 Cable USB Tipo B Resistencia K Conectores MM SCN CON TU SMRTHON BUSC SÍ T0B VST L OCÓN D 66

27 67 L N O S Q U M Cuál es el valor de esta resistencia? Ω KΩ 2 Qué hace está función? digitalwrite() 3 Un ejemplo de un lenguaje de alto nivel R G U N T

28 C Ó D G 0 D R O G R M C Ó N /* ncender LD con un pulsador Oprimir un pulsador y mientras este se mantenga accionado un LD se enciende Cosas de Mecatrónica y Tienda de Robótica */ //Declara puertos de entradas y salidas int pulsador=2; //in donde se encuentra el pulsador, entrada int led=3; //in donde se encuentra el LD, salida //Funcion principal void setup() // Se ejecuta cada vez que el rduino se inicia { pinmode(pulsador, NUT); //Configurar el pulsador como una entrada pinmode(led,outut); //Configurar el LD como una salida } //Funcion ciclicla void loop() // sta funcion se mantiene ejecutando { // cuando este energizado el rduino //Condicional para saber estado del pulsador if (digitalread(pulsador)==hgh) { //ulsador oprimido digitalwrite(led,hgh); //nciende el LD } else { //ulsador NO oprimido digitalwrite(led,low); //paga el LD } } //Fin programa T S Cuando estés programando en el Software de rduino, muchas cosas de las que escribes son palabras reservadas por el lenguaje, todas las palabras reservadas las puedes encontrar en la sección 5S, al escribirlas éstas se colocan en un color diferente, este es un truco para saber que esta bien, por ejemplo: 2 Todas la instrucciones de programación para rduino, se encuentran totalmente documentadas con claros ejemplos de cómo se utilizan, te invitamos a que visites: arduino.cc/en/reference/homeage 68

29 69 JRCCOS La multinacional francesa Flante experta en maquinaria industrial te ha contratado para que automatices una máquina cortadora de papel. La condición principal es que el operario de la máquina cuando vaya a realizar el corte siempre mantenga las dos manos ocupadas, esta es una regla de seguridad industrial para evitar accidentes. l operario debe oprimir los dos pulsadores uno con cada mano y la cuchilla cortadora debe bajar y hacer el corte. l siguiente montaje simula el control de la máquina, los dos pulsadores (S y S2) y el LD rojo simula la cuchilla cortadora. S S2 2 Tu padre quiere que realices un sistema de iluminación LD para las escaleras de la casa. La condición es que si estás arriba y pulsas a S o si estás abajo y pulsas S2 el LD Rojo se enciende y al dejar de pulsar se apaga. Como guía de montaje toma la imagen anterior. M CUDRNO D UNTS

30 VDOTUTORL HD T3 Lectura serial de una entrada digital Qué aprendo? Conocimientos previos Manejar una entrada digital Ver datos por la pantalla del computador Consola serial Leer una entrada digital y escribir por consola serial Señal digital Función digitalread() y Serial.println() Opción de Consola serial, ver 6F (paso 3) Materiales rduino UNO ulsador rotoboard Cable USB Tipo B Resistencia K 4 Conectores MM SCN CON TU SMRTHON BUSC SÍ TB VST L OCÓN D 70

31 7 L N O S Q U M Cuál es el valor de esta resistencia? Ω KΩ 2 Qué hace está función? Serial.println() 3 ste símbolo a que corresponde R G U N T

32 C Ó D G 0 D R O G R M C Ó N /* Lectura serial de una entrada digital */ Leer una entrada digital y mostrar por la pantalla del computador (consola serial) el estado del pulsador cuando es oprimido Cosas de Mecatrónica y Tienda de Robótica //Declara puertos de entradas y salidas int boton=2; //in donde se encuentra el pulsador, entrada //Funcion principal void setup() // Se ejecuta cada vez que el rduino se inicia { //Configuración pinmode(boton,nut); //Configurar el boton como una entrada Serial.begin(9600); //nicia comunicación serial } //Funcion ciclicla void loop() // sta funcion se mantiene ejecutando { // cuando este energizado el rduino } //Guardar en una variable entera el valor del boton 0 ó int estado = digitalread(boton); //Condicional para saber estado del pulsador if (estado==) { // ulsado Serial.println("ulsado"); //mprime en la consola serial } // "ulsado" else { // No esta pulsado Serial.println("NO ulsado"); //mprime en la consola serial } // "NO ulsado" delay(00); //Retardo para la visualización de datos en la consola //Fin programa T S La codificación binaria es muy importante para transmitir datos entre dispositivos, son las largas cadenas de 0 y, por ejemplo esto podría ser un mensaje que contiene información referente a una clave personal para acceder a un edificio. Los números en base 0 se pueden representar como valores binarios: 2 ara recordar - ara leer una señal digital usa: digitalread(numeroin); ara escribir una señal digital usa: digitalwrite(numeroin, valor); - Una salida o entrada digital siempre es HGH o LOW 72

33 73 JRCCOS Una empresa de gaseosas tiene un sistema con dos sensores, uno de ellos indica si la botella se ha llenado con el líquido y el otro sensor indica si la botella ya tiene la tapa. ara este caso simularemos los dos sensores por medio de dos pulsadores (S y S2). La rutina se describe de esta manera: si la botella se llena de manera adecuada (se debe activar S y mostrar por consola Gaseosa llena ) luego de ello si tiene la tapa colocada (se debe activar S2 y mostrar por consola Gaseosa tapada ), al finalizar el proceso se debe encender un LD que indica que el proceso terminó bien y además se debe mostrar un mensaje por la consola Gaseosa bien empacada. Recuerda que primero se debe activar S y luego S2 para que le proceso sea válido. 2 S S2 Unas luces navideñas modernas son las siguientes: mientras se mantenga pulsado S una variable entera inicializada en 0 se comienza a incrementar de 20 en 20, al soltar S la variable para de incrementarse, cuando se pulse S2 el valor de la variable se debe cargar a un Hola Mundo del LD, esto quiere decir que el LD va estar intermitente en intervalos de tiempo iguales al valor de la variable. or consola serial debes ir mostrando el valor de la variable. ara que puedas volver la variable a 0 y puedas hacer otra rutina de intermitencia, coloca la condición de que S y S2 se opriman al tiempo, con ello la variable entera debe volver a 0. M CUDRNO D UNTS

34 VDOTUTORL HD T4 Lectura serial de una entrada análoga Qué aprendo? Conocimientos previos Manejar una entrada análoga Ver datos por la pantalla del computador Múltiples estados de un potenciómetro Señal análoga Función analogread() y Serial.println() Opción de Consola serial, ver 6F (paso 3) Leer una entrada análoga Materiales rduino UNO rotoboard otenciómetro 0K 3 Cable USB Tipo B Conectores MM SCN CON TU SMRTHON BUSC SÍ T2B VST L OCÓN D 74

35 75 L N O S Q U M Cuál es el valor de esta resistencia? Ω KΩ 2 Qué hace está función? analogread() 3 ste símbolo a que corresponde R G U N T

36 C Ó D G 0 D R O G R M C Ó N /* Lectura serial de entrada análoga */ Leer una entrada análoga y mostrar por la pantalla del computador (consola serial) el valor luego de girar el potenciómetro Cosas de Mecatrónica y Tienda de Robótica //Funcion principal void setup() // Se ejecuta cada vez que el rduino se inicia { Serial.begin(9600); //nicia comunicación serial } //Funcion ciclicla void loop() // sta funcion se mantiene ejecutando { // cuando este energizado el rduino } //Guardar en una variable entera el valor del potenciómetro 0 a 024 int valor= analogread(0); //mprime en la consola serial el valor de la variable Serial.println(valor); //Retardo para la visualización de datos en la consola delay(00); //Fin programa T S Te invitamos a que conozcas algunos tipos de potenciómetros Softot Trimmer Sistema touch lta precisión ncoder RGB Giro continuo 2 ara recordar - ara leer una señal análoga usa: analogread(numeroin); - ara escribir una señal análoga de WM usa: analogwrite(numeroin, valor); - Una entrada análoga va de 0 o Una salida análoga de WM va de 0 o

37 77 JRCCOS ste reto es sencillo, pero te va a dar una idea de cómo hacer grandes cosas escribiendo unas pocas líneas de código. Como bien lo sabes, la lectura de una señal análoga te da un valor de 0 a 023 (si tienes alguna duda solo revisa el código de la página anterior). l desafío de este ejercicio consiste en mostrar por la consola serial un número entre 0 y 0, este número debe cambiar cuando muevas el potenciómetro. l montaje de este ejercicio usa el mismo squema de conexiones que el expuesto en la página 75. Sugerencia Revisa la función map() 2 iensa en un número secreto de 0 a 023 y guárdalo en una variable entera, haz un programa para que tu amigo deba mover el potenciómetro, si el número que el va generando (mostrar por consola serial el valor de la lectura del potenciómetro) al girar el potenciómetro está 0 números por arriba o 0 números por abajo al número que tu pensaste y confirma con el pulsador S que ese es el número, el programa debe mostrar por consola divinaste el número de lo contrario ntenta de nuevo. S ste caso podría ser un ejemplo para que lo apliques a una Caja de seguridad, para que guardes mucho dinero ;) M CUDRNO D UNTS

38 VDOTUTORL HD T5 scritura serial Qué aprendo? Conocimientos previos ntrada por consola (teclado) Variables booleanas stado de un LD scritura serial digital Señal digital Función digitalwrite() y Serial.read() Configuración de una comunicación serial olaridad de un LD Materiales rduino UNO LD Verde Cable USB Tipo B SCN CON TU SMRTHON BUSC SÍ T3B VST L OCÓN D 78

39 79 L N O S Q U M Cuál es el valor de esta resistencia? Ω KΩ 2 Qué hace está función? Serial.read() 3 Nombra 4 tipos de variables a. b. c. d. R G U N T

40 C Ó D G 0 D R O G R M C Ó N /* scritura serial */ Consiste en escribir por la pantalla del computador (consola serial) una letra predeterminada, la primera vez que se escriba está un LD se enciende, si se vuelve a escribir por segunda vez el LD se apaga. Cosas de Mecatrónica y Tienda de Robótica //Declara puertos de entradas y salidas y variables int led = 3; //in donde se encuentra el LD, salida char leer; //Variable donde se almacena la letra boolean prendido=false; //stado LD la primera vez, apagado //Funcion principal void setup() // Se ejecuta cada vez que el rduino se inicia { Serial.begin(9600); //nicia comunicación serial pinmode(led, OUTUT); //Configurar el LD como una salida } //Funcion ciclicla void loop() // sta funcion se mantiene ejecutando { // cuando este energizado el rduino } //Guardar en una variable el valor de la consola serial leer=serial.read(); // Si es la letra 'a' y además el LD está apagado if ( (leer=='a') && (prendido==false) ) { digitalwrite(led,hgh); // nciende el LD prendido=true; // ctualiza el estado del LD } // Si es la letra 'a' y además el LD está encendido else if ( (leer=='a') && (prendido==true) ) { } digitalwrite(led,low); prendido=false; //Fin programa // paga el LD // ctualiza el estado del LD T S Las tablas booleanas son muy útiles para entender la lógica de los programas, sabes cuál es la tabla booleana de ND(&&), OR( ) y NOT(!)? 80