OpenROV. Guía 6 - Acabado. Estos son los pasos finales para preparar el ROV para las pruebas. Written By: Fco Javier

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1 OpenROV Guía 6 - Acabado Estos son los pasos finales para preparar el ROV para las pruebas. Written By: Fco Javier 2017 openrov.dozuki.com Page 1 of 27

2 INTRODUCTION Es hora de aplicar los toques finales y encender el ROV, por primera vez! 2017 openrov.dozuki.com Page 2 of 27

3 Step 1 Paso 1 - Guía 6 - Acabado Este paso produce una gran cantidad de pequeñas partículas de plástico es por esto que se recomienda la utilización de gafas de seguridad para mantenerlos protegidos. Gire la cáscara al revés para que pueda quitar el soporte de plástico protector. Si no tienes ningunas letras azules en el interior de su carcasa, entonces ya ha eliminado la capa protectora de plástico. Comienza a pelar la carcasa usando un cuchillo. Las esquinas dobladas son un buen lugar para empezar. Utilice las manos para pelar el resto de la superficie. Puede limpiar las áreas fundidas de plástico rascando suavemente con el cuchillo - el polipropileno no se raya fácilmente si eres suave. Si quedan restos de plástico en los agujeros de la carcasa, por el proceso de fabricación laser, meter cuidadosamente con un cuchillo o destornillador para retirar los restos 2017 openrov.dozuki.com Page 3 of 27

4 Step 2 Paso 2 - metal Varillas Coloque el chasis principal en la cubierta exterior, alineando los orificios de fijación rectangulares con los puntos de fijación del chasis como se muestra en la imagen 3. Mueva los tubos de la batería hacia adelante si no lo están ya. Atornille las varillas de metal sobre el M5 316 tuercas como se muestra. Debe haber suficiente espacio en cada extremo para las tuercas de seguridad en el exterior de la cáscara. Colocar la varilla en los orificios correspondientes en cada lado de la cáscara ROV. Esta varilla debe estar en los orificios más cercanos a la parte posterior del ROV. Estas barras se pueden colocar en diferentes agujeros en función de la carga útil transportada openrov.dozuki.com Page 4 of 27

5 Step 3 Paso 3 Apretar las tuercas de seguridad utilizando las llaves girando en direcciones opuestas. Sólo deben ser apretados por lo que la varilla esté al ras con la parte exterior de la tuerca de seguridad. Una vez que tenga la estructura segura y cómo te gusta. Apretar las tuercas de bloqueo en el interior con los dedos para asegurar el shell. Cuando complete su estructura debe encajar bien y lucir como la figura 3. Ambos lados de la carcasa deben quedar bien ajustados contra el chasis del motor. Es posible que necesite eliminar cualquier exceso de plástico en las muescas de shell para asegurar un buen ajuste. Las piezas deben encajar sin mucha fuerza. Step 4 Paso 4 Haga lo mismo para el vástago roscado delantero. Para empezar le recomendamos que utilice el segundo conjunto de orificios desde el frente openrov.dozuki.com Page 5 of 27

6 Step 5 Paso 5 - Pesos / lastre Adjuntar pesos como se muestra en los dos agujeros en cada lado de la carcasa con los tornillos de plástico M3 de 8 mm openrov.dozuki.com Page 6 of 27

7 Step 6 Paso 6 - Anexo Soldadura Tether Los dos cables amarillos procedentes de la parte trasera del ROV necesitan ser cortados para fijar la correa de sujeción. Cortar estos dos cables cerca del asa. Coloque la envoltura de 1/4 "cable restante en el carrete de cable y moverlo hacia abajo del cable para que podamos ponerlo es su posición después de soldar. Puede utilizar una pistola de calor para fundir los extremos de la envoltura, para evitar que se deshilache. Pelar y estañear los cuatro hilos para la correa de sujeción (dos de ROV y dos de la bobina de cable). Coloque dos secciones tubo retráctil abajo sobre los cables de sujeción y, a continuación, soldar a los cables ROV amarillos. Asegúrese de colocar su envoltura de cable y tubo de calor en el carrete antes de soldar! Al soldar, se recomienda que usted use gafas de seguridad y tenga una sala ventilada en la que está trabajando openrov.dozuki.com Page 7 of 27

8 Step 7 Paso 7 - Tether-tirones Coloque el encogimiento de calor sobre los cables y aplicar calor con la pistola para que encoja. Usted debe sentir que las conexiones quedan bien y el tubo de calor queda perfecto. Si no quedas seguro de la conexión, cortar los cables y empezar de nuevo. Una vez que usted se sienta bien seguro de esta etapa, fije la correa de sujeción al mango como se muestra con una brida de plástico. Esto evita que el cable se enrede en las hélices openrov.dozuki.com Page 8 of 27

9 Step 8 Paso 8 Con la brida grande de plástico en el orificio del extremo del mango como se muestra. Asegure la brida de plástico. Esto proporcionará el alivio de tensión real entre la cuerda y el ROV. Como se mencionó en el último paso, dependiendo de donde se cortara el cable, atar esta conexión al mango, y envolver el cable con la brida grande de plástico openrov.dozuki.com Page 9 of 27

10 Step 9 Paso 9 Una vez que la gran banda de sujeción está bien conectado, envuelva la cuerda alrededor de la brida de plástico como se muestra. Use cinta aislante, envuelva toda la brida de plástico y correa de sujeción, como se muestra, hasta que la brida de plástico este correctamente tapando la cuerda. Una vez que la brida de plástico está completamente envuelta con cinta, deslice el "cable 1/4 envuelva la cuerda a la base del asa. Asegure con cinta o utilice una pistola de calor para evitar que se deshilache de la envoltura del cable. El final de la correa terminada debe parecerse a la figura 3. El propósito de este paso es para que cuando tira del ROV, ninguna de las conexiones eléctricas sufran estrés o tensión, estirado, o retorcido openrov.dozuki.com Page 10 of 27

11 Step 10 Paso 10 - soldadura frontal Pos Endcaps batería Limpie cada tapa de extremo a fondo, y colocar las pequeñas juntas tóricas en cada tapa. Asegúrese de poner la junta tórica antes de su soldadura! De lo contrario será muy difícil conseguir ponerla después. Si esto ocurre, es más fácil para des-soldar la tapa de la batería, colocar el anillo, y Resoldar. La junta tórica hará un ajuste muy apretado con el tubo de la batería, se recomienda que use un lubricante, puede utilizar en la junta tórica para asegurar el correcto sellado de la junta tórica. Para aplicar la lubricación de la junta tórica, aplicar una pequeña cantidad de lubricante en el dedo y luego mover el anillo tórico entre los dedos. Cuando se utiliza la lubricación se recomienda el uso de guantes. Y protección de los ojos al soldar. Estañear cada cable positivo de la batería y la soldadura en el terminal positivo. El cable debe cortarse unos 4 cm más allá del borde del tubo y no debe ponerse en el cierre de la batería. Cuando termines debería verse como la figura 3. Repita con el puerto y tapas de la batería de estribor openrov.dozuki.com Page 11 of 27

12 Step 11 Paso 11 - Rear Polypro Fin Esta aleta proporciona estabilidad de empuje durante las inmersiones. Retire el soporte de plástico de la aleta polypro. Coloque la aleta de la parte posterior del ROV en las dos muescas en la cáscara polypro. Puede que tenga que quitar plástico de los agujeros en la capa para asegurar un ajuste apropiado. Asegure la aleta con los tornillos de plástico 8MM y tuercas como se muestra. Se pueden necesitar pinzas para sostener la tuerca en su lugar. Una vez colocado el dedo pulgar puede mantenerla firme mientras se atornilla desde el otro lado. Un buen ajuste puede es necesario en cada lado para garantizar la seguridad de toda la estructura. Step 12 Paso 12 - Etiqueta Coloque la etiqueta sobre el ROV justo por encima del número de serie... o en cualquier otro lugar que se vea bien para usted openrov.dozuki.com Page 12 of 27

13 Step 13 Paso 13 - Baterías y adaptador Inserte las pilas en el tubo de la batería, con el lado negativo primero. Coloque los adaptadores de batería en el tubo de la batería. La brecha en el acrílico se hace para acomodar el cable positivo de la batería en el tubo. Cierre la tapa de la batería. Haga esto en el otro tubo de la batería también. Asegúrese de que hacen un buen contacto entre cada celda, los adaptadores y terminales. A veces el cable puede ponerse en el camino openrov.dozuki.com Page 13 of 27

14 Step 14 Paso 14 - Correas batería Inserte la parte no hebilla de la correa por los orificios previstos en la carcasa como se muestra. Las correas están diseñados para mantener los paquetes de baterías en el ROV, así como asegurar las tapas de la batería. Asegúrese de que las correas pasan por debajo de los cables de la batería traseras. Las correas no deben doblar o poner tensión excesiva en el cableado. Pase la correa a través del orificio posterior en la carcasa y tirar alrededor, entonces podemos adjuntar el sujetador, hebilla, y el bloqueo de correa openrov.dozuki.com Page 14 of 27

15 Step 15 Paso 15 Pase la correa sobre el sujetador de la manera correcta. Hay escritura en un lado del sujetador, así que asegúrese de este está de espaldas al fijar el sujetador. El bloqueo de correa (fig 3 derecha) se utiliza para mantener las correas de sobrante alrededor. Asegúrese de enhebrar está en la correa en el lugar correcto, para enhebrar a través de la cáscara. Usted sabrá que esta correcto, ya que no se desliza fácilmente. Si está suelto y no apretara muy bien estará al revés Ajuste la correa así que tiene un ajuste apretado entre el depósito y los paquetes de baterías. Un ajuste perfecto significa las tapas encajan al ras de los tubos de la batería openrov.dozuki.com Page 15 of 27

16 Step 16 Paso 16 Ahora conectar el conector DB25 a su chasis de la electrónica. Step 17 Paso 17 Encuentra el otro extremo del cable umbilical y desentrañar un par de metros de holgura. Pele los extremos. Coloque los extremos a la caja de superficie. Tirar hacia la mitad de la caja en las pestañas de color naranja e introducir los cables. En este punto, también conectar el conector DB-25 en el chasis de la electrónica. Enchufe el otro lado de los cables de Ethernet y USB a su portátil y vera su ROV encender! 2017 openrov.dozuki.com Page 16 of 27

17 Step 18 Paso 18 - Conéctese a su ROV Aquí es donde las cosas empiezan a ponerse emocionantes! Vamos a conectar con el ROV, por primera vez. Usted necesita estar seguro de que no se le olvido de conectar el conector DB25 en la tarjeta del controlador. Para la versión 2.7 ROV, el software de a bordo ya está instalado en el equipo BEAGLEBONE. En versiones anteriores, se habría necesitado para escribir la imagen de software más reciente en una tarjeta SD que entraría al BEAGLEBONE, pero en este caso, el ROV debe tener todo lo que ya necesita instalar en su memoria integrada "emmc". El ROV se ha construido en un dirección IP estática de , así que para conectar con ella, la dirección IP de Ethernet de su ordenador debe estar en la misma subred, es decir, " ". La máscara de subred debe establecerse en Windows Vista: panel de control > redes y recursos compartidos > clic en "Administrar conexiones de red" en la barra de la izquierda. Clic en "red de área local" -> l-clic en Propiedades - > l-haga clic en "Protocolo de Internet versión 4" -> haga clic en "Propiedades" y seleccione la opción "Usar la siguiente dirección IP" poner Windows 7: Panel de control> Redes e Internet> Centro de redes y uso compartido> clic en "Cambiar configuración del adaptador" en la barra de la izquierda. Entonces clic en "Conexión de área local"> propiedades> clic en "Protocolo de Internet versión 4" haga clic en Propiedades. Seleccione "Usar la siguiente dirección IP" ponga Windows 8: panel de control> Redes e Internet> Centro de redes y uso compartido> clic en "Cambiar configuración del adaptador" en la barra de la izquierda. Entonces clic en "Ethernet"> propiedades> l-haga clic en "Protocolo de Internet versión 4" clic en Propiedades. Seleccione la opción "Usar la siguiente dirección IP" ponga openrov.dozuki.com Page 17 of 27

18 OS X (Mac) : Abra Preferencias del sistema, clic en Red. Seleccione "Editar ubicaciones" de la ubicación desplegable. Haga clic en el (+) y crear una nueva ubicación llamada "OpenROV".Seleccione su adaptador de Ethernet de la izquierda y seleccione Manualmente en el "Configurar IPv4" menú desplegable. Configure la dirección IP de y máscara de subred a. Pulse Aplicar. Step 19 Paso 19 - Cockpit Abrir Google Chrome navegador web. Si no tienes la última versión de Google Chrome, puedes iraqui para conseguirlo. Otros navegadores modernos como Firefox pueden funcionar tan bien, pero Chrome parece funcionar mejor. Antes de poder iniciar sesión en el ROV, que tendrá que esperar un tiempo para que arranque. Espere al menos 1 minuto después de encender el ROV en antes de intentar iniciar la sesión. En la barra de estado en la parte superior, introduce :8080, que es la dirección IP del ROV. Pulse 'enter' y cruzar los dedos. Pronto aparecerá el OpenROV Cockpit. Puede tomar 10 a 20 segundos para que la página termine de cargar. Lo más probable es que cuando se desenrosca la cubierta cámara de plata para adaptarse a la cámara en el chasis, la cámara se desenfoco. Si usted ve la imagen desenfocada y es borrosa, gire la lente de la cámara hacia la derecha, mientras que todavía está en el e-chasis hasta que esté satisfecho con la calidad de imagen openrov.dozuki.com Page 18 of 27

19 Step 20 Paso 20 - Calibración Especial láser Antes de la calibración si sus láseres verse como la Figura 1, se requerirán de enfoque. Encienda el láser pulsando la tecla "L" en su teclado. Torcer la parte delantera del láser como se muestra en la figura 3 para enfocar el haz. Con un poco de ensayo y error que debe ser capaz de ajustar el enfoque de láser para obtener el resultado que se muestra en la figura 3. Los láseres pueden ser peligrosos si se refleje directamente en sus ojos. Aprenda más de lo que siempre quiso saber acerca de la seguridad del láser aquí openrov.dozuki.com Page 19 of 27

20 Step 21 Paso 21 - El láser de montaje Crear una "Estación de calibración láser" (Pedazo de papel con dos X a 10cm de separación, en una línea recta). Coloque el ensamblaje de chasis electrónico en la parte superior de la tapa del extremo de estribor (el que no haya cables). Esto le dará la dirección de chasis una mancha plana y nivelada para la calibración. Tape o asegurar el e-chasis a la tapa de extremo y mesa para que no se mueva alrededor durante la calibración. Ver figura 3. Con el ROV funcionando presionar "L" para conectar el láser. También puede hacer clic en el icono "triángulo láser" openrov.dozuki.com Page 20 of 27

21 Step 22 Paso 22 Calibración de Laser Tomar una medida desde el suelo hasta la ubicación aproximada del láser inferior. Anotar esta medida Coloque la hoja de calibración de 3-4 metros de distancia de sus láser e-chasis y colocar la X inferior de la hoja a la misma medida que la medida anotada anteriormente. Esto hará que todo el proceso sea un poco más fácil. Ahora al colocar el láser será "objetivo" en la hoja de calibración openrov.dozuki.com Page 21 of 27

22 Step 23 Paso 23 Una vez que el láser se coloca en el agujero, se verá que tiene algo de juego. Aplique el pegamento súper mínimo en el interior del agujero láser. Aplicar una pequeña cantidad de pegamento en el lado opuesto del láser. El truco aquí es alinear el láser con la X inferior de la hoja de calibración mientras el pegamento se seca (aproximadamente 1 minuto). Cuando se suelta el láser debe mantenerse alineado con la X. Que este seco y repita para el láser superior. Al pegar los láseres se aseguran de que no sobresalgan más allá del acrílico o se frota en la parte interior del tubo de la electrónica. Cuidado de no pegar el dedo al láser. Use guantes y gafas de seguridad cuando se utiliza pegamentos y disolventes. Cuando terminaron los láseres se deben secar en el chasis de la electrónica, como se muestra en la figura 3. Cuando esté completamente secado (ver instrucciones para pegamento), los láseres estarán calibrados openrov.dozuki.com Page 22 of 27

23 Step 24 Paso 24 - Prueba de la dirección del motor y la hélice alineación Pruebe a ver si las hélices giran en la dirección correcta. En la cabina, pulse la flecha hacia arriba mientras se mira en sus motores para ver en qué dirección se están girando. Starboard debe estar en ejecución las agujas del reloj, abajo deberán girar en sentido antihorario. Para la Prop Vertical, al golpear el botón Ctrl, debe estar girando en sentido antihorario. Para invertir un motor, haga clic en la ficha "Diagnóstico" en la parte superior derecha. Seleccione la casilla de "marcha atrás" para el motor que necesita ser cambiado openrov.dozuki.com Page 23 of 27

24 Step 25 Paso 25 - Cierre del Tubo A partir de los pasos anteriores, ya debería haber probado la electrónica y motores antes de cerrar el tubo. Desconecte el conector DB-25. Asegúrese de que el tubo principal está limpio. Compruebe que la junta tórica estén limpias y lubricadas y colocarlos en tanto las tapas laterales. Alinear el E-chasis como se muestra en la Figura 1. Conecte el DB-25 de nuevo en la tarjeta del controlador. Asegúrese de que todos los cables están bien y no oprimen o interfieren en nada. Deslice el tubo por el chasis de la electrónica y en la tapa de extremo. Coloque la otra tapa de extremo en el otro lado del tubo. Debe reflejar la otra tapa de extremo openrov.dozuki.com Page 24 of 27

25 Step 26 Paso 26 Coloque la tapa del extremo de estribor en el otro extremo de alineación (imagen especular) con la tapa de extremo opuesto. Deben encajan muy bien en contra de cada lado del tubo, y usted debería ser capaz de ver la junta tórica. Step 27 Paso 27 Los tapones necesitan los émbolos de la jeringa para facilitar equilibrado. Coloque el émbolo hacia atrás en las tapas laterales y el asiento que se cierren con el pedazo del acento blanco como se muestra openrov.dozuki.com Page 25 of 27

26 Step 28 Paso 28 - E-Tube Correa Pase la correa a través de los orificios previstos en el lado de la carcasa. La correa debe encajar sobre la parte superior del haz de alambre y estar claro del haz de alambre. Pase el hilo a través del otro lado de la carcasa, creando un "bucle" para insertar el E-tubo. Conecte el sujetador sin apretar para que el e-tubo quepa en la cáscara. Las correas deben ir en las muescas diseñadas en las tapas laterales para un ajuste seguro. Ver figura 3. Step 29 Paso 29 Coloque el e-tubo en la carcasa. Ajuste las correas de modo que atrapen las muescas en las tapas laterales. Apriete y ajuste según sea necesario hasta que tenga un ajuste seguro openrov.dozuki.com Page 26 of 27

27 Step 30 Paso 30 - Cómo montar la IMU / Profundidad Sensor Module Si usted compró un sensor IMU / Profundidad, vaya a la guía Cómo ensamblar el sensor / Profundidad IMU. Step 31 Paso 31 Increíble! Ahora debería tener una versión completa OpenROV 2.7! Pásate por el manual del operador para obtener más instrucciones sobre cómo conducir y mantener su OpenROV. En nombre del equipo de OpenROV y comunidad en general, estamos contentos de tenerlo con nosotros. Nos vemos en los foros, OpenExplorer, y donde te lleven tus aventuras. This document was last generated on :30:07 AM openrov.dozuki.com Page 27 of 27