SIRO-K6O07 - Sistemas Robotizados

Transcripción

1 Unidad responsable: Unidad que imparte: Curso: Titulación: Créditos ECTS: EPSEVG - Escuela Politécnica Superior de Ingeniería de Vilanova i la Geltrú ESAII - Departamento de Ingeniería de Sistemas, Automática e Informática Industrial GRADO EN INGENIERÍA ELECTRÓNICA INDUSTRIAL Y AUTOMÁTICA (Plan 2009). (Unidad docente Obligatoria) GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA (Plan 2009). (Unidad docente Optativa) GRADO EN INGENIERÍA ELÉCTRICA (Plan 2009). (Unidad docente Optativa) 6 Idiomas docencia: Catalán, Castellano, Inglés Profesorado Responsable: Otros: Luis Miguel Muñoz Luis Miguel Muñoz Capacidades previas Aplicación de control de procesos en la industria. Programación estructurada. Competencias de la titulación a las cuales contribuye la asignatura Específicas: 2. CE15. Conocimientos básicos de los sistemas de producción y fabricación. 3. CE29. Capacidad para diseñar sistemas de control y automatización Transversales: 1. USO SOLVENTE DE LOS RECURSOS DE INFORMACIÓN - Nivel 3: Planificar y utilizar la información necesaria para un trabajo académico (por ejemplo, para el trabajo de fin de grado) a partir de una reflexión crítica sobre los recursos de información utilizados. 4. TRABAJO EN EQUIPO - Nivel 3: Dirigir y dinamizar grupos de trabajo, resolviendo posibles conflictos, valorando el trabajo hecho con las otras personas y evaluando la efectividad del equipo así como la presentación de los resultados generados. Metodologías docentes Clases magistrales, aprendizaje activo y clases expositivas participativas, aprendizaje basado en problemas y proyectos, y estudio de casos reales. Objetivos de aprendizaje de la asignatura Identificar y analizar los diferentes elementos de un robot así como sus características y terminología. Describir y analizar los modelos del robot. Describir las técnicas de control de robots. Conocer las técnicas de programación de robots Conocer los criterios, metodología y normativa para la implantación de robots, así como evaluar su capacidad de integración en un entorno industrial o social. 1 / 6

2 Horas totales de dedicación del estudiantado Dedicación total: 150h Horas grupo grande: 30h 20.00% Horas grupo mediano: 0h 0.00% Horas grupo pequeño: 30h 20.00% Horas actividades dirigidas: 0h 0.00% Horas aprendizaje autónomo: 90h 60.00% 2 / 6

3 Contenidos (CAST) 1 Fundamentos Dedicación: 6h Grupo grande/teoría: 6h Definición Clasificación Breve Historia Morfología de robots Articulaciones Aplicaciones industriales PR1 Situar el robot en el contexto industrial como herramienta para el desarrollo de aplicaciones cooperativas con el humano. Conocer las distintas partes de las que se compone un robot. (CAST) -2 Geometría, cinemática y dinámica Dedicación: 18h Grupo grande/teoría: 18h Representación de la posición y la orientación Modelado cinemático Modelado dinámico PR2 Aprender aspectos de geometría, cinemática y dinámica básicos para entender a continuación los aspectos de control de movimiento del robot 3 / 6

4 (CAST) -3 Control y programación Dedicación: 6h Grupo grande/teoría: 6h Arquitectura de control Control basado en modelo dinámico Control adaptativo Control de esfuerzos Generación de trayectorias Programación gestual y textual PR1, PR2, PR3 Aprender los aspectos de control dinámico y programación para la preparación de tareas robotizadas (CAST) -4 Robots móviles Dedicación: 4h Grupo grande/teoría: 4h Introducción a los robots móviles PR4 Conocer el fucnionamiento de los robots móviles con ruedas (CAST) PR1 Programació de un robot industrial Dedicación: 4h Grupo grande/teoría: 4h Introducción a los lenguajes de programación de robots Edición y programación Ejemplos Documentación técnica Aprender las instrucciones básicas para la programación de tareas robotizadas 4 / 6

5 (CAST) PR2 Modelizado del robot Dedicación: 8h Grupo grande/teoría: 8h Introducció a la toolbox de robòtica de Matlab Estudio de las transformaciones espaciales Estudio del modelo cinemático de los robots Aprender a utiolizar las herramientas matemáticas para analizar la ciencia detras de los robots (CAST) PR3 Herramientas de programación de robots Dedicación: 2h Grupo grande/teoría: 2h Introducción a aplicaciones de simulación y programación de robots Programación de una tarea robotizada Programación de un sistema roboizado Conocer herramientas avanzadas de simulación y programación de robots (CAST) PR4 Robots móviles Dedicación: 2h Grupo grande/teoría: 2h Programción de robots móviles con ruedas Aprender a resolver tereas de robots móviles aplicando los conocimientos teóricos adquiridos PR5 Miniproyecto Dedicación: 10h Grupo grande/teoría: 10h Realización de un proyecto en grupo 5 / 6

6 Sistema de calificación Pruebas individuales a la mitad (60%) Trabajo en grupo (40%) Presentación en grupo de un tema o proyecto relacionado con la robótica Actividades propuestas a lo largo del curso en Laboratorio Se podrá acceder a reevaluación según la normativa de la escuela Bibliografía Básica: Reyes Cortés, Fernado. Robótica : control de robots manipuladores. Barcelona : México: Marcombo : Alfaomega, ISBN Groover, Mikell P. Fundamentos de manufactura moderna : materiales, procesos y sistemas [en línea]. 3a ed. México [etc.]: Prentice-Hall Hispanoamericana, 2007 [Consulta: 28/03/2017]. Disponible a: < oderna>. ISBN Corke, Peter. Robotics, Vision and Control. 2. Springer, ISBN Complementaria: Libro blanco de la robótica : de la investigación al desarrollo tecnológico y futuras aplicaciones. Madrid: Comité Español de Automática : Ministerio de Educación y Ciencia, ISBN Gómez de Gabriel, Jesús Manuel; Ollero Baturone, Aníbal; García Cerezo, Alfonso José. Teleoperación y telerrobótica. Madrid [etc.]: Pearson Education, ISBN Craig, John J. Robótica. 3a ed. México [etc.]: Pearson Educacion, ISBN / 6