Unidad Motion Control

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1 Ver. HGE 3 SEVOPK POE 00V Ver. HGE 3 SEVOPK POE 00V Ver. HGE 3 SEVOPK POE 00V UTX DDI SGDH- SGDH- SGDH- SGDH- Ver. HGE 3 SEVOPK POE 00V S-MH7 - MEHTOLIK-II Unidad Motion ontrol ontroladores de motion Motion ontrol multieje a través de MEHTOLIK-II de alta velocidad ontrol de un máximo de 30 ejes con cableado mínimo Bus de alta velocidad MEHTOLIK-II diseñado especialmente para Motion ontrol dmite control de posición, velocidad y par Sincronización y perfiles de leva electrónicos Entrada de registro de hardware para cada eje omandos de control de programa, como comandos de programación multitarea y programación en paralelo, así como diversas operaciones aritméticas, para obtener un máximo rendimiento del programa Smart ctive Parts para HMI OMO cceso a todo el sistema desde un solo punto Función El control multieje resulta sencillo ya que es posible combinar libremente los 30 ejes. Se puede utilizar un máximo de 3 ejes, incluidos 30 ejes físicos y virtuales. ada eje puede configurarse de manera independiente. dmite control de posición, control sincronizado (engranajes y levas electrónicos, seguimiento), control de velocidad y control de par, lo que permite una amplia variedad de aplicaciones. Mediante el uso de servocomunicaciones MEHTOLIK-II de alta velocidad es posible configurar y leer con la herramienta de software programas de control de movimiento, parámetros y datos del sistema, así como parámetros de servodrive. onfiguración del sistema onfiguración del sistema Software de P: X-One Unidad Motion ontrol serie J S-MH7 MEHTOLIK-II 30 ejes máx. Longitud total: 50 m Servodrive de la Serie Sigma-II Módulo de E/S S5 S5 S5 S5 Entrada Sensores de contacto finales de carrera Unidad MEHTOLIK-II JUSP-S5 Terminación Motor lineal serie Sigma-II Servomotor serie Sigma-II Unidad Motion ontrol 9

2 Especificaciones Unidad Motion ontrol S-MH7 lasificación Unidad de bus de PU serie S PLs compatibles Serie S, (S@-PU@@H) Bastidores en los que se puede montar la Bastidor de PU o bastidor de E/S de expansión serie S Unidad M Método de control MEHTOLIK-II (control de posición, velocidad y par) Dispositivos controlados Servodrives serie Sigma-II (versión 38 o posterior) con interfaz MEHTOLIK-II, varias Unidades de E/S y convertidores V7, F7, G7 con interfaz MEHTOLIK-II (para conocer la compatibilidad con la versión del convertidor contacte con su representante OMO) Lenguaje de programación Lenguaje Motion ontrol tipo BSI Ejes controlados 3 máx., incluidos 30 ejes físicos o virtuales y ejes virtuales Modos de operación Modo U, modo PU, modo herramienta/sistema (según la herramienta) Modo automático/manual Modo automático:modo para ejecutar programas en la Unidad Modo manual: modo para ejecutar comandos desde la Unidad PU (mediante canales asignados) Unidad de configuración mínima, 0,, 0,0, 0,00, 0,000 (unidad: mm, pulgada, grado, pulso) Valor de comando máximo a (3 bits con signo); dmite ejes infinitos. Ejemplo: 6.38 /revolución después de la multiplicación, una unidad de configuración mínima de 0,00 mm y mm/revolución resultaría en de a unidades de comando. Funciones de control Bloqueo/desbloqueo ctiva y desactiva el servodrive. por comando desde la Unidad PU de servo Operación jog Ejecuta movimiento continuo para cada eje independientemente a una velocidad seleccionable. Búsqueda de origen Determina el origen de la máquina en la dirección seleccionada en los parámetros del sistema. Se puede ejecutar con un encoder absoluto. onfiguración de onfigura el origen cuando se utiliza un encoder absoluto. (Valor de offset: 3 bits [] con signo) origen absoluto Bloqueo de máquina Detiene la salida de comandos de movimiento a los ejes. Paso a paso Ejecuta los programas Motion paso a paso. Funciones de control por programa Motion Posicionado (PTP) Ejecuta un posicionado independiente por cada eje a la velocidad especificada o según el parámetro de velocidad del sistema. (Especificación simultánea: hasta 8 ejes/bloque; ejecución simultánea: hasta 3 bloques/unidad) Interpolación lineal Ejecuta interpolaciones lineales hasta en 8 ejes simultáneamente, a la velocidad de alimentación de interpolación especificada. (Especificación simultánea: hasta 8 ejes/bloque; ejecución simultánea: hasta 3 bloques/sistema) Interpolación circular Ejecuta una interpolación circular de dos ejes en dirección horaria o antihoraria a la velocidad de avance de interpolación especificada. También es posible ejecutar una interpolación circular helicoidal con la adición de una interpolación lineal de un eje. (Especificación simultánea: dos o tres ejes/bloque; ejecución simultánea: hasta 6 bloques/sistema) Otras funciones Búsquedas de origen, Interrupt feeding, posicionado por tiempo, leva electrónica independiente, leva electrónica respecto a otro eje, sincronización electrónica, referencia de velocidad, referencia de par, etc... urva de aceleración/deceleración, tiempo de Trapezoidal o curva S, ms máx. (curva S: constante ms máx.) aceleración/deceleración E/S externa Un puerto para servocomunicaciones MEHTOLIK-II, una entrada de parada de deceleración, dos entradas generales, dos salidas generales Velocidad ápida, velocidad de interpolación: a (unidades de comando/min) Override 0,00% a 37,67% (unidad: 0,0%; se puede configurar para cada eje o tarea) Programas úmero de tareas, Hasta 8 tareas y 56 programas/unidad (máx. 8 bifurcaciones en paralelo por tarea) Motion número de programas úmeros de 0000 a 099 para el programa principal; 0500 a 0999 para la subrutina programa apacidad de En conversión de programa Motion, bloques/unidad máx. ( Mbytes); número de bloques: 800 por programa programa apacidad de datos Datos de posición: 0.0 puntos/unidad; datos de levas: 3 máx.; puntos/unidad nidamiento de 5 niveles máx. subrutinas Start (Iniciar) Los programas de otras tareas se pueden iniciar desde un programa o desde el PL. Parada de Decelera hasta parar independientemente del bloque de programa que se esté ejecutando.. deceleración Parada por bloque Decelera hasta parar después de que finalice el bloqueo que se está ejecutando. Paso a paso Ejecuta el programa de bloque en bloque. Intercambio de datos con PU Área BIT de la Unidad Utiliza un número de Unidad (5 canales). Se utiliza para la Unidad y las tareas: a 5 canales (según el número de tareas) Área de datos de Unidad Utiliza un número de Unidad (00 canales). Se utiliza para la Unidad y las tareas: 3 a 7 canales (según el número de tareas) Área BIT de ejes Ejes: 0 a 6 canales (según el número máximo de ejes utilizado). onfigurable por el usuario. Área de datos de ejes Ejes: 0 a 8 canales (según el número máximo de ejes utilizado). onfigurable por el usuario. Para todo uso E/S general: 0 a.80 canales (según la configuración). onfigurable por el usuario. lmacenamiento de programas y datos opia de seguridad en tarjeta de memoria (en PU, veces máx.) Funciones de autodiagnóstico THDOG, comprobación de M, etc. Funciones de detección de errores Entradas de parada de deceleración, errores de número de Unidad, errores de PU, errores de límite de software, etc. Función de registro de errores Lectura mediante instrucción IOD desde la PU. Software auxiliar Microsoft indows 000 o T.0 (procesador: Pentium, 00 MHz mín., con 6 MB de memoria como mínimo) Tensión de alimentación externa Vc.c. (,6 a 6, Vc.c.) onsumo interno 0,8 como máximo para 5 Vc.c.; 0,3 como máximo para Vc.c. Peso (sin incluir conectores) 300 g máx. 50 ontroladores de motion

3 Unidad de interfaz de servodrive MEHTOLIK-II (JUSP-S5) Elemento Detalles Tipo JUSP-S5 Servodrive aplicable S s GDH-@@@E (versión 38 o posterior) Método de instalación Montado en el lateral del servodrive SGDH: 0. Especificaciones Método de alimentación Suministrada desde la fuente de alimentación de control del servodrive. básicas onsumo omunicaciones Velocidad de transmisión / ciclo 0 Mbps / ms o más. omunicaciones MEHTOLIK-II MEHTOLIK-II de transmisión Formato de comando Especificación de operación Posicionado mediante comunicaciones MEHTOLIK-I/II. Entrada de referencia omunicaciones MEHTOLIK-I/II omandos: posición, velocidad, par, lectura/escritura de parámetros, salida de monitorización ontrol de posición Método de aceleración/ Lineal, exponencial, curva S funciones deceleración Fully closed control Se puede realizar el control de posición con realimentación totalmente cerrada. Especificaciones del Salida de de encoder en el Salida de line driver diferencial de 5 V (conforme con la norma sistema completamente servodrive EI ) cerrado Señal de pulso del Fully losed Un line-driver cuádruple B Encoder Frecuencia máxima que se puede Mpps recibir para el servodrive limentación para Fully losed Preparada por el cliente. Encoder absoluto Señales de entrada en el Posibilidad de cambios de Prohibida marcha directa/inversa, LS de deceleración de retorno a servodrive asignación de señal punto cero Señales de enclavamiento externas,, 3 ontrol de par de marcha directa/inversa Funciones internas Función de captura de posición La captura de la posición se puede realizar mediante fase y señales externas,, 3 Protección Daño de parámetros, errores de ajuste de parámetros, errores de comunicaciones, errores DT, desconexión de detección de Fully losed Encoder Indicadores LED : alarma, : omunicaciones MEHTOLIK-I/II S5 ontroladores de motion MEHTOLIK-II, módulo de E/S de 6 puntos (IO30) Elementos Especificaciones specto JEPM-IO30 Señales de E/S Entrada: 6 puntos, Vc.c., 5 m, entrada de modo P/PP Salida: 6 puntos, Vc.c., 50 m cuando todos los puntos están en O, (el valor nominal máx. es de 00 m por punto) salida de modo P Método de conexión de señal: conector (serie F360) Fuente de alimentación Vc.c. (0, V a 8,8 V) del módulo orriente nominal: 0,5 orriente de irrupción: Peso 590 g MEHTOLIK-II, módulo de contador (PL900) Elementos Especificaciones specto JEPM-PL900 úmero de canales de (puede usarse con MH) entrada Funciones ontador de, modo notch Métodos de entrada de Signo (/ multiplicadores), /B (// multiplicadores), UP/DO (/ multiplicadores) Velocidad máx. de 00 kpps ( multiplicadores) contador Tensión de entrada de 3/5// Vc.c. Fuente de alimentación Vc.c., 0 m o inferior externa Peso 300 g MEHTOLIK-II, módulo de salida de (PL90) Elementos Especificaciones specto JEPM-PL90 úmero de canales de salida Funciones Posicionado de, marcha JOG, retorno a punto cero Método de salida de Pulso de, pulso de, signo Velocidad de salida máx. 500 kpps Tensión de salida de 5 Vc.c. ircuito de interfaz de Salida de colector abierto 5 Vc.c., 0 m/circuito Señal de control externa Entrada digital:8 puntos/módulo, 5 Vc.c. x puntos, Vc.c. x puntos Salida digital: 6 puntos/módulo, 5 Vc.c. x puntos, Vc.c x puntos Peso 300 g Unidad Motion ontrol 5

4 epetidor MEHTOLIK-II Elementos Especificaciones specto JEPM-EP000 Tipo de MEHTOLIK-II comunicaciones Longitud del cable Entre controlador y repetidor: 50 m, después del repetidor: 5 m Máx. de estaciones conectadas Total de estaciones a ambos lados del repetidor: 30 (limitado al número máximo de estaciones conectables del controlador (p.ej., 30 estaciones para el J-MH7)) estricciones Entre controlador y repetidor - Longitud total del cable 30m: 5 estaciones máx. incluyendo E/S y servo, etc m < Longitud total del cable 50m: estaciones máx. incluyendo E/S y servo, etc. después del repetidor: - Longitud total del cable 30m: 6 estaciones máx. incluyendo E/S y servo, etc m < Longitud total del cable 50m: 5 estaciones máx. incluyendo E/S y servo, etc. Fuente de alimentación Vc.c., 00 m Peso 30 g Dimensiones (mm) 30x60x77 (HxxF) Unidades de interfaz de convertidor de frecuencia MEHTOLIK-II Elemento Detalles Tipo SI-T/V7 SI-T onvertidores aplicables IM-V7 / 3G3-MV (firmware 570 o posterior) IM-G7 / IM-F7 (firmware 656x/para G7 / 0 o posterior para F7) ontacte con su representante OMO para recibir más información sobre la compatibilidad del firmware Método de instalación Montado en el convertidor Fuente de alimentación Suministrada desde el convertidor omunicaciones MEHTOLIK-II 0MHz, 0,5ms a 8ms para MEHTOLIK-II Funcionamiento Lectura y escritura de registros, lectura de monitorizaciones, operación del convertidor, referencia de velocidad, referencia de par (sólo G7/F7). Entradas y salidas Las entradas y salidas del convertidor pueden leerse y configurarse mediante el maestro MLII onectores onector de bus ML-II. conector DPM para el convertidor Interruptores Switch rotativo para dirección ML-II (byte bajo) Interruptor DIP para: dirección ML-II (bit alto). Selección ML-II/ML-I. Selección de longitud de datos de 7 bytes/3 bytes. Descripción omenclatura S-MH7 - Unidad Motion ontrol Indicadores LED Interruptor de selección de º de Unidad Para uso futuro onectores de comunicaciones MEHTOLIK-II: Se conectan a los nodos MEHTOLIK-II onector de E/S JUSP-S5 - Unidad de interfaz MEHTOLIK-II Switch rotativo (S) Se utiliza para establecer el número de nodo de Mechatrolink-II S5 LED() Estado de alarma LED() Estado de comunicaciones de MEHTOLIK-II Interruptor DIP (S) Se utiliza para la configuración de las comunicaciones de MEHTOLIK onectores y de comunicaciones MEHTOLIK-II: Se conectan al sistema MEHTOLIK-II: onector de señal de fully closed encoder Se utiliza para la conexión de fully close encoder onexión a masa Se conecta a la marca de conexión a masa del servodrive 5 ontroladores de motion

5 Dimensiones S-MH7 - Unidad Motion ontrol Unidades: mm Peso aproximado: 0,3 kg ontroladores de motion ,5 0 Módulo de E/S IO30 30,5 (,5) 0 (,5), ±0, Diagrama de taladros de montaje ±0, taladros roscados M Módulos de E/S PL900, PL90,5 5 89,8 79 U TX DDI 33 30,5 6 5 U TX DDI Unidad Motion ontrol 53

6 JUSP-S5 - Unidad de interfaz MEHTOLIK-II Unidades: mm Terminal FG M onector a SEVODIVE Peso aproximado: 0, kg S5 00 Placa de nombre 0 8 Instalación Instalación onexiones de interfaz MEHTOLIK-II otra estación MEHTOLIK-II Batería de reserva*,8 a,5 V LS de deceleración de retorno a punto cero* con /DE O Prohibición de marcha directa* con P-OT OFF Prohibición de marcha inversa* con -OT OFF Latch externo * con /EXT en O Latch externo * con /EXT en O Latch externo 3* con /EXT3 en O P /S SH 0 Ω P SH Para la estación final, conecte una terminación (JEPM-60) + V BT (+) P BT (-) +VI P representa cables de par trenzado. /DE P-OT -OT /EXT /EXT /EXT 3 Unidad I/F MEHTOLIK Tipo JUSP-S5 * onectar cuando se utilice un encoder absoluto y cuando la batería no esté conectada a 8. * onfigurar la asignación de señal con las constantes de usuario ,3 kω representa protección. Servodrive Tipo SGDH (Para la conexión de SEVODIVE, consulte el capítulo de Sigma-II) PG0V P /P PB /PB P /P arcasa del conector,, L 0 L 0 L 03 SG /OI+ /OI- /BK+ /BK- /DY+ /DY- LM+ LM- Fuente de alimentación externa FG onectar protección a carcasa del conector. Fully closed encoder para detección de velocidad/posición PG Salida de código de alarma Tensión de operación máxima 30 Vc.c. orriente máxima de salida 0 mc.c. Posicionado finalizado* (O cuando se ha finalizado el posicionado) Salida BK* (O cuando se libera el freno) Salida de servo preparado* (O cuando está preparado) Salida de alarma de servo (OFF con una alarma) Salida de fotoacoplador Tensión de operación máxima 30 Vc.c. orriente máxima de salida 50 m c.c. 5 ontroladores de motion

7 Información general ontrolador de Motion ombre Unidad Motion ontrol MEHTOLIK-II MEHTOLIK-II - dispositivos relacionados S-MH7 ombre Observaciones Módulos de E/S distribuidas 6 puntos de entrada y 6 puntos de salida JEPM-IO30 ontador reversible: canales JEPM-PL900 Salida de : canales JEPM-PL90 ables MEHTOLIK-II 0,5 metros JEPM metro JEPM metros JEPM metros JEPM metros JEPM metros JEPM metros JEPM Terminación esistencia de terminación JEPM-60 MEHTOLIK-II Unidades de interfaz Para servodrives serie Sigma-II. (Versión de firmware 38 o JUSP-S5 MEHTOLIK-II posterior) Para variador Varispeed V7 SI-T/V7 (consulte compatibilidad con versiones de variador a la oficina de ventas de OMO) Para variadores Varispeed F7 y G7 SI-T (consulte compatibilidad con versiones de variador a la oficina de ventas de OMO) epetidor MEHTOLIK-II uando hay 7 o más ejes conectados a MEHTOLIK-II, se necesita el repetidor JEPM-EP000 ontroladores de motion ables de E/S Observaciones Longitud en m able de E/S para IO30 on conector del lado de IO30 0,5 JEPM-50-05,0 JEPM ,0 JEPM Servosistema ota: onsulte la sección de servosistemas para información más detallada Variadores de frecuencia ota: onsulte información más detallada en la sección de variadores de frecuencia Software Especificaciones X-One versión. o posterior X-One Unidad Motion ontrol 55

8 TODS LS DIMESIOES SE ESPEIFI E MILÍMETOS. Para convertir de milímetros a pulgadas, multiplique por 0, Para convertir de gramos a onzas, multiplique por 0,0357. at. o. I08E-E0 on el fin de mejorar los productos, las especificaciones están sujetas a cambio sin previo aviso. 56 ontroladores de motion