Unidad Motion Control

Transcripción

1 Ver. HGE EVOPK POE Ver. HGE EVOPK POE Ver. HGE EVOPK POE Ver. HGE EVOPK POE -MH7 - MEHTOLIK-II Unidad Motion ontrol ontrol de movimiento Motion ontrol multieje a través de MEHTOLIK-II de alta velocidad ontrol de un máximo de 30 ejes con cableado mínimo Bus de alta velocidad MEHTOLIK-II diseñado especialmente para Motion ontrol dmite control de posición, velocidad y par incronización y perfiles de leva electrónicos Entrada de registro de hardware para cada eje omandos de control de programa, como comandos de programación multitarea y programación en paralelo, así como diversas operaciones aritméticas, para obtener un máximo rendimiento del programa cceso a todo el sistema desde un solo punto Función El control multieje resulta sencillo ya que es posible combinar libremente los 30 ejes. e puede utilizar un máximo de 3 ejes, incluidos 30 ejes físicos y virtuales. ada eje puede configurarse de manera independiente. dmite control de posición, control sincronizado (engranajes y levas electrónicos, seguimiento), control de velocidad y control de par, lo que permite una amplia variedad de aplicaciones. Mediante el uso de servocomunicaciones MEHTOLIK-II de alta velocidad es posible configurar y leer con la herramienta de software programas de control de movimiento, parámetros y datos del sistema, así como parámetros de servodriver. onfiguración del sistema PL serie Maestro de POFIBU-DP oftware de programación M-Miel para MH erie igma II ervodriver Unidad Mechatrolink-II JUP-5 MEHTOLIK-II 30 nodos máx.; longitud total: 50 m 00V 5 00V 5 00V 5 GDH- GDH- GDH- GDH- 00V Finales de carrera, sensores de contacto erie igma II ervomotor erie igma Motor lineal esistencia de terminación Unidad Motion ontrol 5

2 Especificaciones Unidad Motion ontrol Modelo lasificación PLs compatibles Bastidores en los que se puede montar la unidad M Método de control Dispositivos controlados Lenguaje de programación Ejes controlados -MH7 Unidad de bus de PU de la serie erie, nueva versión (@-PU@@H) Bastidor de PU o bastidor de E/ de expansión de la serie MEHTOLIK-II (control de posición, velocidad y par) ervodrivers igma-ii (versión 38 o posterior) con interfaz MEHTOLIK-II y diversas unidades de E/. Lenguaje Motion ontrol tipo BI 3 máx., incluidos 30 ejes físicos o virtuales y ejes virtuales Modo automático/manual Unidad de configuración mínima Valor de comando máximo Funciones de control por comando desde la PU Modo automático: Modo para ejecutar programas en la unidad Modo manual: Modo para ejecutar comandos desde la PU (mediante canales asignados), 0,, 0,0, 0,00, 0,000 (unidad: mm, pulgada, grado, pulso) a pulsos (3 bits con signo); dmite ejes infinitos. Ejemplo: 6.38 pulsos/revolución después de la multiplicación, una unidad de configuración mínima de 0,00 mm y mm/revolución da como resultado de a unidades de comando. ctiva y desactiva el servodriver. Bloqueo/desbloqueo de servo Operación jog Ejecuta un movimiento continuo a una velocidad determinada. Búsqueda de origen Determina el origen de la máquina en la dirección seleccionada en los parámetros del sistema. e puede ejecutar con un encoder absoluto. onfiguración de origen onfigura el origen cuando se utiliza un encoder absoluto. absoluto Ejecución paso a paso Ejecuta los programas Motion paso a paso. Funciones de control Posicionado (PTP) Ejecuta un posicionado independiente por cada eje a la velocidad especificada o según el parámetro de velocidad del por programa Motion sistema. (Especificación simultánea: hasta 8 ejes/bloque; ejecución simultánea: hasta 3 bloques/unidad) Interpolación lineal Ejecuta interpolaciones lineales hasta en 8 ejes simultáneamente, a la velocidad de alimentación de interpolación especificada. (Especificación simultánea: hasta 8 ejes/bloque; ejecución simultánea: hasta 3 bloques/sistema) Interpolación circular Ejecuta una interpolación circular de dos ejes en dirección horaria o antihoraria a la velocidad de alimentación de interpolación especificada. También es posible ejecutar una interpolación circular helicoidal con la adición de una interpolación lineal de un eje. (Especificación simultánea: dos o tres ejes/bloque; ejecución simultánea: hasta 6 bloques/sistema) Otras funciones Búsquedas de origen, Interrupt feeding, posicionado por tiempo, leva electrónica independiente, leva electrónica respecto a otro eje, sincronización electrónica, referencia de velocidad, referencia de par etc. urva de aceleración/deceleración, Trapezoidal o curva, ms máx. (curva : constante ms máx.) tiempo de aceleración/deceleración E/ externa Un puerto para servocomunicaciones MEHTOLIK-II, una entrada de parada de deceleración, dos entradas generales, dos salidas generales Velocidad ápida, velocidad de interpolación: a (unidades de comando/min) Override 0,00% a 37,67% (unidad: 0,0%; se puede configurar para cada eje o tarea) Programas úmero de tareas, Hasta 8 tareas y 56 programas/unidad (máx. 8 bifurcaciones en paralelo por tarea) Motion número de programas úmeros de programa 0000 a 099 para el programa principal; 0500 a 0999 para la subrutina apacidad de programa En conversión de programa Motion, bloques/unidad máx. ( Mbytes); número de bloques: 800 apacidad de datos Datos de posición: 0.0 puntos/unidad; datos de levas: 3 máx.; puntos/unidad nidamiento de 5 niveles máx. subrutinas Inicio Los programas de otras tareas se pueden iniciar desde un programa. Parada de deceleración Decelera hasta parar independientemente del bloque de programa que se esté ejecutando. Parada por bloque Decelera hasta parar después de que finalice el bloqueo que se está ejecutando. Paso a paso Ejecuta el programa de bloque en bloque. Intercambio de datos anales asignados a la Utiliza un número de unidad (5 canales). e utiliza para la unidad y las tareas: a 5 canales con PU unidad en el área IO (según el número de tareas) anales asignados a la unidad en el área DM Utiliza un número de unidad (00 canales). e utiliza para la unidad y las tareas: 3 a 7 canales (según el número de tareas) ualquier área (bits) Ejes: 0 a 6 canales (según el número máximo de ejes utilizado) ualquier área (datos) Ejes: 0 a 8 canales (según el número máximo de ejes utilizado) ualquier área (datos) E/ general: 0 a.80 canales (según la configuración) lmacenamiento de programas y datos opia de seguridad en tarjeta de memoria (en PU, veces máx.) Funciones de autodiagnóstico THDOG, comprobación de M, etc. Funciones de detección de errores Entradas de parada de deceleración, errores de número de unidad, errores de PU, errores de límite de software, etc. Función de registro de errores Lectura mediante instrucción IOD desde la PU. oftware de programación Microsoft indows 000 o T.0 (procesador: Pentium, 00 MHz mín., con 6 MB de memoria como mínimo) Tensión de alimentación externa Vc.c. (,6 a 6, Vc.c.) onsumo interno 0,8 como máximo para 5 Vc.c.; 0,3 como máximo para Vc.c. Peso (sin incluir conectores) 300 g máx. ota:. Tenga en cuenta los siguientes factores cuando monte unidades Motion ontrol en una sola PU: - El número máximo de unidades de bus de PU a las que se pueden asignar canales en la PU. - La capacidad de la unidad de fuente de alimentación en cada bastidor de PU o bastidor de E/ de expansión y el consumo de las unidades montadas en el bastidor (para obtener información detallada, consulte el manual de operación de la PU).. El usuario debe proporcionar la alimentación necesaria. 3. e debe utilizar una tarjeta de memoria para incorporar funciones de software a la PU con el fin de utilizar IO e IOD. 6 ontrol de movimiento

3 JUP-5 - Unidad de interfaz Mechatrolink-II Elemento Descripción Tipo JUP-5 ervodriver aplicable Modelos GDH- E (versión 38 o posterior) Método de instalación Montado en el lateral del servodriver GDH: 0. Especificaciones Método de alimentación uministrada desde la fuente de alimentación de control del servodriver. básicas onsumo omunicaciones MEHTOLIK -II Velocidad de transmisión/ciclo de transmisión 0 MHz / 500 ms como mínimo. omunicaciones MEHTOLIK-II ( MHz / ms para las comunicaciones MEHTOLIK-I) Formato de comando Especificación de operación Posicionado mediante comunicaciones MEHTOLIK-I/II. Entrada de referencia omunicaciones MEHTOLIK-I/II omandos: comandos Motion (posición, velocidad), comandos de interpolación, lectura/escritura de parámetros, salida de monitorización Funciones de control Método de aceleración/deceleración Lineal, exponencial, curva de posición Fully closed control e puede realizar el control de posición con realimentación totalmente cerrada. ontrol de movimiento Especificaciones del sistema Fully losed Encoder Formato de salida de pulsos del Fully losed Encoder Formato de señal de pulso del Fully losed Encoder Frecuencia máxima que se puede recibir para el servodriver limentación para Fully losed Encoder Posibilidad de cambios de asignación de señal alida Line-driver diferencial de 5 V (conforme con la norma EI -) Diferencia de fase 90 (fase, fase B) Mpps Preparada por el cliente. eñales de entrada Marcha directa/inversa prohibida, L de deceleración de retorno al punto cero eñales de enclavamiento,, 3 ontrol de par directo/inverso Funciones internas Función de captura de posición La captura de la posición se puede realizar mediante fase y señales externas,, 3 Protección Indicadores LED Daño de parámetros, errores de ajuste de parámetros, errores de comunicaciones, errores DT, desconexión de detección de Fully losed Encoder : larma : omunicaciones MEHTOLIK-I/II Unidad Motion ontrol 7

4 Descripción -MH7 - Unidad Motion ontrol Indicadores LED witch rotativo selección de nº de unidad Para uso futuro onectores de comunicaciones MEHTOLIK-II: e conecta a los nodos MEHTOLIK-II onector de E/ JUP-5 - Unidad de interfaz Mechatrolink-II witch rotativo () e utiliza para establecer el número de nodo de Mechatrolink-II 5 LED() Estado de alarma LED() Estado de comunicaciones de MEHTOLIK-II Interruptor DIP () e utiliza para la configuración de las comunicaciones de MEHTOLIK onectores y de comunicaciones MEHTOLIK-II: e conecta al sistema MEHTOLIK-II: onector de señal de fully closed encoder e utiliza para la conexión de fully close encoder onexión a masa e conecta a la marca de conexión a masa del servodriver 8 ontrol de movimiento

5 Dimensiones -MH7 - Unidad Motion ontrol Unidades: mm Masa aprox.: 0,3 kg 8 JUP-5 - Unidad de interfaz Mechatrolink-II Unidades: mm Terminal FG M onector a EVODIVE Masa aprox.: 0, kg 5 00 Placa ontrol de movimiento 35 00, Instalación onexiones de interfaz Mechatrolink-II ervodriver Tipo GDH (Para la conexión de EVODIVE, consulte el capítulo de igma-ii) / otra estación MEHTOLIK-II P H 0 Ω / P H Para la estación de terminales, conecte una terminación (JEPM-60) Batería de reserva*,8 a,5 V Deceleración L* con /DE O Prohibición de marcha directa con P-OT en OFF Prohibición de marcha inversa con -OT en OFF Latch externo * con /EXT en O Latch externo * con /EXT en O Latch externo 3* con /EXT3 en O +V BT (+) P BT (-) +VI P representa cables de par trenzado. /DE P-OT -OT /EXT /EXT /EXT 3 Unidad I/F MEHTOLIK Tipo JUP-5 * onectar cuando se utilice un encoder absoluto y cuando la batería no esté conectada a 8. * onfigurar la asignación de señal con las constantes de usuario ,3kΩ representa protección. arcasa del conector PG0V P /P PB /PB P /P ,, L 0 L 0 L 03 G /OI+ /OI- /BK+ /BK- /-DY+ /-DY- LM+ LM- Fuente de alimentación externa FG onectar protección a carcasa del conector. Fully closed encoder para detección de velocidad/posición PG alida de código de alarma Tensión de operación máxima 30 Vc.c. orriente máxima de salida 0 m c.c. Posicionado finalizado (O cuando se ha finalizado el posicionado) alida BK* (O cuando se libera el freno) alida de servo preparado (O cuando está preparado) alida de alarma de servo (OFF con una alarma) alida de fotoacoplador Tensión de operación máxima 30 Vc.c. orriente máxima de salida 50 m c.c. Unidad Motion ontrol 9

6 Tabla de selección ontrolador Motion ombre Unidad Motion ontrol Mechatrolink-II Modelo -MH7 Dispositivos relacionados con MechatroLink-II ombre Observaciones Modelo Unidad de interfaz Mechatrolink-II Para servodrivers de la serie igma-ii. (Versión de firmware 38 o posterior) JUP-5 Terminación de Mechatrolink-II esistencia de terminación JEPM-60 ables de Mechatrolink-II 0,5 metros JEPM metro JEPM metros JEPM metros JEPM metros JEPM metros JEPM metros JEPM Módulo de E/ de Vc.c. 6 entradas, 6 salidas JEPM-IO30 Módulo de contador ontadores reversibles, canales JEPM-PL900 Módulo de salida de pulsos Posicionado del tren de pulsos, canales JEPM-PL90 epetidor de Mechatrolink-II uando hay 7 o más ejes conectados a Mechatrolink-II, se necesita el repetidor JEPM-EP000 oftware Especificaciones M-Miel para MH Modelo MOTIO TOOL D TOD L DIMEIOE E EPEIFI E MILÍMETO. Para convertir de milímetros a pulgadas, multiplique por 0, Para convertir de gramos a onzas, multiplique por 0,0357. at. o. I08E-E-0 on el fin de mejorar los productos, las especificaciones están sujetas a cambio sin previo aviso. 50 ontrol de movimiento