Campamentos moway. Prácticas propuestas.

Tamaño: px

Comenzar la demostración a partir de la página:

Download "Campamentos moway. Prácticas propuestas."

Mercedes Flores Ortiz de Zárate
hace 6 años
Vistas:

1 Campamentos moway.. 1

2 Índice Enseñar prácticas ya hechas (10 minutos)...2 Explicación básica del robot moway (5 minutos)...2 Explicación básica del software MowayWorld (15 minutos)...2 Práctica 1: Cuadrado (15 minutos)...3 Práctica 2: Búsqueda del tesoro (20 minutos)...6 Enseñar práctica de seguridad vial ya hecha (5 minutos)...7 Práctica 3: Detectar obstáculos (20 minutos)...8 Práctica 4: Defensor (30 minutos)

3 Enseñar práctica s ya hechas (10 minutos) Defensor o Explicar dónde están los sensores de obstáculos o Analogía con aspiradora automática o Preguntar/comentar aplicaciones en la vida real de sensores de obstáculos Puertas automáticas Cintas transportadoras de supermercados Etc. Seguidor de línea o Explicar dónde se encuentran los sensores de línea o Analogía con vehículo inteligente (detección de línea blanca de calzada) Explicación básica del robot moway (5 minutos) Sensores (Repaso) o Obstáculos o Línea Actuadores o Motores o Luces Explicación básica del software MowayWorld (15 minutos) Se puede explicar que la programación gráfica consiste en programar el robot (hacer que el robot haga lo que le ordenemos) por medio de diagramas de flujo (bloques o módulos unidos con flechas). Los módulos que se van a usar en las prácticas son los siguientes: Movimiento o Recta o Rotación Luces Obstáculo Línea Sonido (valorar dependiendo del ruido ambiente) Fin 2

de Movimiento Recta y un bloque Fin. La configuración del bloque Recta se ve a continuación.

4 Práctica 1: Cuadrado (15 minutos) Plantear a los alumnos el describir trayectorias con el robot. Para ello, comenzar de manera sencilla. Por ejemplo: Ejercicio 1: Trazar una recta (avanzar durante 2 segundos): Para ello, arrastrar a la cuadrícula (flujo del programa) un bloque de Movimiento Recta y un bloque Fin. La configuración del bloque Recta se ve a continuación. En Control de flujo hay que seleccionar la opción Tiempo constante con un valor de 2 segundos. La velocidad también podría cambiarse (de 0% a 100% de la potencia de los motores). 3

Para unir los bloques, se hace clic en una de las marcas del

pulsar el siguiente icono: Ejercicio 2: Trazar recta y después

5 Para unir los bloques, se hace clic en una de las marcas del primer bloque y después se hace clic en una de las marcas del bloque con el que se quiera unir. Para grabar el programa, conectar el robot al cable USB y pulsar el siguiente icono: Ejercicio 2: Trazar recta y después giro 90º: Añadir un bloque de Movimiento Rotación. Configurar para que gire 90º. 4

NOTA: El avance del robot se podría activar con una palmada (sensor de sonido), pero

6 Ejercicio 3: Proponer a los alumnos trazar un cuadrado. Consistiría en copiar el programa del Ejercicio 2, de modo que lo realice 4 veces. NOTA: El avance del robot se podría activar con una palmada (sensor de sonido), pero previsiblemente habrá ruido de ambiente, así que podría avanzar antes de dar la palmada (valorar). 5

7 Práctica 2: Búsqueda del tesoro (20 minutos) ejemplo: Proponer que moway realice una ruta, haciendo una analogía con un mapa del tesoro. Por Ejercicio 1: 1. Avanzar 20 cm 2. Girar 90º a la derecha 3. Avanzar 40cm 4. Girar 45º a la izquierda 5. Avanzar 25cm Basándose en la ruta anterior, se puede modificar la velocidad. Por ejemplo: Ejercicio 2: 1. Avanzar 20 cm, con una velocidad del 60% 2. Girar 90º a la derecha 3. Avanzar 40cm, con una velocidad del 30% 4. Girar 45º a la izquierda 5. Avanzar 25cm, con una velocidad del 100% NOTA: Los desplazamientos de más de 25,5 cm requieren colocar seguidos dos o más bloques de movimiento. 6

Enseñar práctica de seguridad vial ya hecha (5 minutos) Esta demostración se puede preparar mientras los alumnos acaban la práctica anterior. El robot está previamente programado.

mpj de la carpeta Seguridad vial/programa MowayWorld.

8 Enseñar práctica de seguridad vial ya hecha (5 minutos) Esta demostración se puede preparar mientras los alumnos acaban la práctica anterior. El robot está previamente programado. El circuito consiste en una línea negra sobre fondo blanco, con un túnel y un estrechamiento a lo largo del circuito. El robot se programa con el programa SeguridadVial.mpj de la carpeta Seguridad vial/programa MowayWorld. Para visualizar la información de los eventos del circuito (túnel, estrechamiento, obstáculo) es necesario lo siguiente: Conectar al robot el módulo RF Conectar el RFUSB al ordenador Ejecutar la aplicación SeguridaVial.exe de la carpeta Seguridad vial/aplicación El robot realiza las siguientes acciones: El robot sigue la línea del circuito. Cuando atraviesa el túnel enciende la luz. Cuando pasa por el estrechamiento reduce la velocidad y enciende las luces de freno. Cuando detecta un obstáculo frontal se detiene y emite un pitido. Envía al ordenador la información de la carretera. NOTA: La visualización de la información en el ordenador no es imprescindible para que el robot funcione correctamente. 7

Práctica 3: Detectar obstáculos (20 minutos) Proponer que el robot evite chocarse con obstáculos. Se puede hacer una analogía con una aspiradora o un coche inteligente.

Ejercicio 1: Parpadear luz frontal cuando detecta un obstáculo Seleccionar la opción Obstáculo detectado en los sensores centrales (derecho e izquierdo) y seleccionar la opción OR (la condición será

9 Práctica 3: Detectar obstáculos (20 minutos) Proponer que el robot evite chocarse con obstáculos. Se puede hacer una analogía con una aspiradora o un coche inteligente. Se puede preguntar a los alumnos que indiquen dónde están los sensores de obstáculos de moway. Ejercicio 1: Parpadear luz frontal cuando detecta un obstáculo Seleccionar la opción Obstáculo detectado en los sensores centrales (derecho e izquierdo) y seleccionar la opción OR (la condición será verdadera si cualquiera de los dos sensores centrales detecta el obstáculo). El bloque Obstáculo es un bloque condicional, es decir, la salida dependerá de la condición (en este caso, detección de obstáculos). La primera flecha de salida que se trace será a condición verdadera (obstáculo detectado, marca verde), la cual irá unida al bloque de Luce s. La segunda flecha de salida será la condición falsa (obstáculo no detectado, marca roja). 8

10 Ejercicio 2: Parpadear luz + girar 180º cuando detecta un obstáculo. Ejercicio 3: Avanzar hasta encontrar un obstáculo. Entonces parpadear luz frontal y girar 180º. El bloque de Movimiento Recta se configura para que se ejecute indefinidamente (en Control de Flujo ). 9

Práctica 4: Defensor (30 minutos) Proponer realizar la aplicación Defensor enseñada al principio del curso. Para realizarla el programa se separará en dos subprogramas (funciones).

La primera función consistirá en hacer que el robot permanezca encerrado dentro de la línea negra. La segunda función será detectar los obstáculos y dirigirse hacia ellos.

11 Práctica 4: Defensor (30 minutos) Proponer realizar la aplicación Defensor enseñada al principio del curso. Para realizarla el programa se separará en dos subprogramas (funciones). También se contará con la pista moway o similar (una circunferencia negra sobre un fondo blanco), así como con objetos que actúen de obstáculos y que serán expulsados fuera de la circunferencia. La primera función consistirá en hacer que el robot permanezca encerrado dentro de la línea negra. La segunda función será detectar los obstáculos y dirigirse hacia ellos. Ejercicio 1: Programa para permanecer encerrado en la línea negra El bloque de Sensores Línea se configura para que ambos sensores detecten la línea negra, con la opción OR seleccionada. El bloque de Movimiento Recta se configura para que se ejecute indefinidamente. El bloque de Movimiento Rotación se configura para que gire 144º, por ejemplo. Ejercicio 2: Copiar el programa previo en una función y llamar a esta función desde el programa principal. Para copiar un diagrama, pulsar botón derecho del ratón y copiar. Para crear una nueva función, pulsar el signo + al lado de la pestaña Principal. 10

12 Dar un nombre a la función creada; por ejemplo, Encerrado. Modificar este programa para que tenga un punto de salida (en general, en todas las funciones creadas es recomendable que haya un bloque de Fin ). Una vez creada la función Encerrado volvemos al programa principal (hacer clic en la pestaña Principal ). Borramos todos los bloques excepto el Inicio y arrastramos el bloque Llamada a función. En la ventana que aparece, elegimos la función Encerrado. 11

13 Ejercicio 3: Hacer una nueva función para dirigirse hacia los obstáculos. Ver la configuración de estos bloques en el programa enviado (carpeta Práctica 4 Defensor/Defensor.mpj ) Ejercicio 4: Llamar a ambas funciones desde el programa principal 12

Documentos relacionados

Introducción a la programación del robot moway

Introducción a la programación del robot moway Índice Introducción... 2 Diagramas de flujo... 2 Bloques de Movimiento... 5 Condicionales... 6 Bucles... 7 Operadores AND / OR... 8 Orden en los diagramas...