Competición Robots LEGO

Transcripción

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2 Objetivos 1. Aprender a programar un robot 2.Aprender a utilizar sensores de presencia y de luz 3.Aprender a utilizar los servomotores: Control en posición y velocidad 4.Toma de decisiones y bucles de ejecución 5. Dar un robot la inteligencia necesaria para esto

3 Competición Robots LEGO Este año tendrá dos fases Fase inicial: Competición entre Institutos de Ciudad Real (9 de Abril) Camisetas para los equipos Kit Robot LEGO NXT para el Instituto ganador Premio para cada miembro del equipo vencedor Diplomas Fase final: Competición entre los 4 mejores institutos de Ciudad Real y los 4 mejores de Toledo (Por determinar)

4 Reglas de la competición Tatami Círculo TOTALMENTE NEGRO 85 cm de diámetro y elevado sobre el suelo

5 Reglas de la competición Robots de sumo Incluye como máximo los componentes de un único KIT LEGO NXT Mindstorms. No se permiten cadenas. La suma de las dimensiones del robot (ancho y largo) no debe exceder de 45 cm. No hay restricción de altura. Combates a 3 asaltos. Un robot gana un asalto cuando se mantiene dentro del tatami, mientras que el robot oponente ha salido POR COMPLETO del círculo negro y/o se ha caído del tatami. Límite de tiempo por asalto: 3 minutos.

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7 ASEGUREMOS las Conexiones del NXT CONEXIÓN DE LOS MOTORES CONEXIÓN DE LOS SENSORES CONEXIÓN DEL NXT AL PC

8 MENUS DISPONIBLES EN EL NXT En My Files se encuentran todos los programas que podemos ejecutar desde el NXT o el PC. En Software Files están los programas que descargamos desde el PC. En NXT Files están los programas que hacemos en el propio NXT. En Sound Files están los sonidos que forman parte de un programa.

9 En NXT Program programamos nuestro robot sin usar el PC. En Try Me experimentamos con los motores y sensores. En View obtenemos datos de los motores y sensores. En Settings ajustamos los parámetros del NXT. En Bluetooth cambiamos la conexión del NXT a Bluetooth.

10 Programación LEGO NXT Haremos el programa en el PC y lo grabaremos en el NXT a través de la conexión USB

11 Programación LEGO NXT

12 Versión reducida de LabView

13 1. Ejecutando la aplicación 1º Ejecutar la aplicación

14 2. Creando un nuevo archivo

15 3. Ejemplo motores: MOVIENDO EL ROBOT! Arrastramos el icono move sobre nuestro esquema

16 3. Ejemplo motores: MOVIENDO EL ROBOT! a) MOVIMIENTO EN LINEA RECTA 1. Seleccionamos los puertos A y B (los motores de nuestro robot deben estar conectados a esos puertos 2. Ejecutamos en nuestro robot a. Conectamos el cable USB del robot al ordenador b. Encendemos el robot (botón naranja ladrillo) c. Ejecutamos aplicación con el botón play:

17 3. Ejemplo motores: MOVIENDO EL ROBOT! b) Experimentamos con las configuraciones ATENCION!!! SI NECESITAMOS PARAR EL PROGRAMA DEL ROBOT PULSAMOS STOP O EL BOTON RECTANGULAR DEL LADRILLO

18 3. Ejemplo motores: MOVIENDO EL ROBOT! c) Qué ocurre cuando especificamos un movimiento de duración ilimitada? El movimiento se ejecuta hasta que: - Acaba el programa o - Ponemos otra instrucción de movimiento (incluida la de parada)

19 3. Ejemplo altavoz: Haciendo que el robot hable! Arrastramos el icono sound sobre nuestro esquema

20 3. Ejemplo altavoz: Haciendo que el robot hable! Vamos a montar un poco de escándalo experimentamos

21 4. Ejemplo ultrasonidos. HACEMOS QUE EL ROBOT VEA!! (como los murciélagos) Añadimos un elemento de distancia (pulsando sobre el icono de espera-reloj de arena y seleccionando el icono de distancia)

22 Esto en naranja nos muestra en el ordenador la distancia que esta midiendo el sensor 4. Ejemplo ultrasonidos. HACEMOS QUE EL ROBOT VEA!! (como los murciélagos) Lo que hace es parar la ejecución hasta que haya algo en la distancia fijada O para la ejecución hasta que no se encuentre nada en la distancia fijada Probarlo!

23 4. Ejemplo ejecución en bucle Si queremos que algo se ejecute cíclicamente añadimos esto: Podemos definir cuantas veces queremos que ser repita el bucle aquí

24 4. Ejemplo ejecución en bucle Si añadimos el sonido y el sensor del ejemplo anterior tendremos un robot que está continuamente vigilando Probadlo! Los componentes se deben arrastran dentro del bucle

25 5. MI primer programa de SUMO!! Si juntamos lo que hemos visto de movimientos, ultrasonidos y bucle tendremos un luchador de sumo sencillo. Estrategia de sumo: 1. Estar continuamente buscando un adversario: Giro continuo + busqueda con ultrasonidos hasta que encuentra enemigo

26 5. MI primer programa de SUMO!! Vamos a probarlo Guardamos el arhivo con el nombre clase1 1.Descargar en el robot 2.Desconectar el USB del robot 3. Ejecutar desde el ladrillo

27 5. MI primer programa de SUMO!! Estrategia de sumo (continuación): 2. Una vez que hemos encontrado el enemigo, avisamos mediante una señal sonora y le atacamos. 3. Si durante el ataque el ultrasonido deja de ver al enemigo, volvemos a empezar Probarlo!

28 5. MI primer programa de SUMO!! GUARDAMOS NUESTRO PROGRAMA (CON EL NOMBRE SUMO1

29 6. Como hacer que nuestro robot tome decisiones Utilizamos el componente switch. Podremos tomar decisiones en función de los diferentes sensores que tenga nuestro robot

30 6. Como hacer que nuestro robot tome decisiones. SENSOR DE LUZ Si el sensor de luz detecta luz: opción a, si no, opción b Si le damos a play aquí sale la lectura de luz

31 7. ROBOT DE SUMO QUE DETECTA CUANDO SE SALE DEL TATAMI Parte superior se ejecuta mientras este dentro del tatami y hace lo mismo que en ejemplo de sumo básico Parte inferior, se ejecuta cuando se sale del tatami, y lo que hace es dar media vuelta y avanzar para meterse en el tatami.