PRÁCTICA MOWAYWORLD: CIRCUITO DE OBSTÁCULOS

Transcripción

1 PRÁCTICA MOWAYWORLD: CIRCUITO DE OBSTÁCULOS En esta práctica el robot moway seguirá un circuito en el cual habrá obstáculos. El circuito consiste en una línea negra sobre una superficie blanca. Los obstáculos estarán sobre la línea negra. Cuando el robot llegue a un obstáculo, lo detectará con los sensores de obstáculos frontales y lo empujará fuera del circuito para poder continuar. Al detectar el obstáculo encenderá el LED frontal blanco. El programa se divide en dos partes. Primero se realiza un seguimiento de línea. Después se detecta si hay un obstáculo en el circuito. 1) Seguimiento de línea El seguimiento de línea se realiza con los sensores de línea. Dependiendo de la lectura de estos sensores, habrá cuatro estados diferentes en los que el robot realizará la acción necesaria, como se muestra en la siguiente tabla. Sensor izquierdo Sensor derecho Acción Blanco Negro Continuar recto. El robot está en la posición correcta. Blanco Blanco Giro a la derecha. El robot se ha desviado hacia la izquierda. Negro Negro Giro a la izquierda. El robot está dentro de la línea. Negro Blanco Giro a la izquierda. El robot está al otro lado de la línea. Los módulos condicionales de detección de línea ( Sensors Check Line ) se configuran como se ha mencionado en la tabla. Se selecciona la opción AND para que la condición sea verdadera sólo cuando el estado de ambos sensores sea el deseado. 1

2 En el seguimiento de línea las rotaciones se realizan sobre una de las ruedas del robot, no sobre el centro del mismo. Si se rotase sobre el centro, el robot no avanzaría. A continuación se muestra la parte del programa correspondiente al seguimiento de línea. Los módulos de movimiento se configuran para ejecutarse continuamente (opción run continuously ). A continuación se explica la configuración de estos módulos en el orden en el que aparecen en el diagrama, de arriba abajo. 2

3 Cuando el sensor de línea izquierdo detecta la superficie blanca y el sensor derecho detecta la línea negra, el robot avanza recto ( Moway Actions Movement Straight ). 3

4 Cuando ambos sensores detectan la superficie blanca, el robot gira a la derecha. El centro de rotación es la rueda derecha y hacia delante (la rueda derecha parada y la rueda izquierda girando hacia delante). El módulo de rotación está ubicado en Moway Actions Movement Rotate. 4

5 Cuando ambos sensores detectan la línea negra, el robot gira a la izquierda. Por tanto, el centro de rotación es la rueda izquierda y hacia delante (la rueda izquierda parada y la rueda derecha girando hacia delante). El módulo de rotación está ubicado en Moway Actions Movement Rotate. 5

6 Cuando el sensor izquierda detecta la línea negra y el sensor derecho detecta la superficie blanca, el robot gira hacia la izquierda. La configuración del módulo de rotación es igual que en el caso anterior. 6

7 NOTA: El trazado de flechas desde los módulos de movimiento hasta el módulo de detección de obstáculos (la siguiente condición) se realiza pulsando en la marca izquierda de cada módulo de movimiento y después en la marca superior del módulo de detección de obstáculos. A continuación se muestra una imagen del trazado de una de las flechas. 2) Detección de obstáculo Si los sensores de obstáculo centrales no detectan ningún obstáculo, el LED frontal se apaga y el programa vuelve al seguimiento de línea. En cambio, si el obstáculo es detectado, el LED frontal se enciende y el robot realiza las acciones necesarias para empujarlo fuera del circuito. 7

8 Una vez que el obstáculo ha sido detectado, el robot realiza las siguientes acciones. En este caso, todas las rotaciones se realizan sobre el centro del robot. NOTA: Los valores de distancia recorrida pueden ser ajustados en función del tamaño del obstáculo. En primer lugar, moway se posiciona a un lado del obstáculo: Gira 90 grados a la derecha Avanza 15 centímetros Gira 90 grados a la izquierda Avanza 10 centímetros 8

9 Debajo se muestra un ejemplo de configuración para conseguir un movimiento recto de 15 centímetros. Se debe seleccionar las opciones de distancia constante ( Constant distance ) y terminar el límite de distancia ( finish time/distance limit ). Después el robot gira para tener el obstáculo en frente y sacarlo del circuito: Gira 90 grados a la izquierda Avanza 15 centímetros 9

10 Finalmente regresa a la línea negra en la posición en la que estaba al detectar el obstáculo. El robot repite las mismas acciones, pero retrocediendo y cambiando el sentido de giro: Retrocede 15 centímetros Gira 90 grados a la derecha Retrocede 10 centímetros Gira 90 grados a la derecha Retrocede 15 centímetros Gira 90 grados a la izquierda Ahora el robot está en la misma posición en la que detectó el obstáculo. Entonces el programa regresa al seguimiento de línea. 10