I Seminario-Taller de Micro-Robots de Competición. Departamento de Ingeniería de Software y Sistemas Informáticos

Transcripción

1 I Seminario-Taller de Micro-Robots de Competición Montaje Micro-Robot Sumobot Mini-Sumo de Parallax Departamento de Ingeniería de Software y Sistemas Informáticos

2 Índice Kit Sumobot de Parallax. Material necesario para el montaje. Montaje de Micro Robot. Comprobación y ajustes iniciales. Programando en Pbasic. Primera Experiencia. Segunda Experiencia. Bibliografía.

3 Kit Sumobot Competición Componentes: Placa Microcontrolador. CD Software. Cable RS-232 a PC. Porta-baterías. Tornillos y Tuercas. Separadores metálicos. Separadores de Nylon. Bastidor. Sensores. Servomotores rotación continua. Cables interconexión. Resistencias y Diodos Led. Fotodiodos IR. Altavoz Piezoeléctrico. Micro Pulsador.

4 Material necesario para el montaje Destornillador - Destornillador + Pilas AA (4 Uds.)

5 Paso 1: Atornillamos el porta-baterías a la parte baja del chasis. (Respetar posición y orientación del porta-baterías). Material: Porta-Baterías Chasis 2 Tronillos cabeza cónica 2 Tuercas

6 Paso 2: Atornillamos los servomotores a los laterales de chasis. (Respetar posición y orientación de los servos con respecto al chasis). Material: 2 Servomotores 8 Tronillos cabeza plana 8 Tuercas

7 Paso 3: Atornillamos los servomotores a los laterales de chasis. (Respetar posición y orientación del chasis con respecto a los servos ). Material: 2 Separadores metálicos 2 Tornillos cortos

8 Paso 4: Atornillamos separadores metálicos cortos, con tornillos largos a la placa del Microcontrolador. (Respetar posición y orientación de la placa del Microcontrolador ). Material: Placa del Microcontrolador 2 Separadores metálicos 2 Tornillos largos

9 Paso 5: Ensamblamos y atornillamos la placa del Microcontrolador, con el bastidor. (Respetar posición y orientación de la placa del Microcontrolador con respecto al bastidor ). Material: 2 Tornillos cortos

10 Paso 6: Atornillamos separadores metálicos largos, a parte sobrante de los tornillos colocados en placa del Microcontrolador, intercalando una junta de nylon. (Respetar posición y orientación del conjunto ). Material: 2 Juntas Nylon 2 Separadores Largos

11 Paso 7: Colocamos gomas antideslizantes en ruedas y atornillamos las mismas al servo. (En los facilitados están montadas las gomas). Material: 2 Ruedas 2 Gomas antideslizantes 2 Tornillos servos

12 Paso 8: Atornillamos pletina al chasis por la parte exterior mediante tornillos cortos con tuerca. Material: Pletina parachoques 2 Tornillos cortos 2 Tuercas

13 Paso 9: Colocamos los cables de conexión a sensores de línea (QTI), pasándolos por el hueco del chasis que se indica. Material: 2 Cables interconexión

14 Paso 10: Colocamos los sensores, (orientados hacia el suelo), atornillándolos a los separadores largos y conectándolos a los cables. ( Ojo con la posición de los cables, colocar según el color, asociándolos a la serigrafía indicada en el sensor ). Material: 2 Tornillos cortos 2 Sensores QTI Negro, (B) Rojo, (R) Blanco, (W)

15 Paso 11: Conectaremos los cables de los servomotores y sensores de línea QTI a la placa del microcontrolador. ( Ojo con la posición de los cables, colocar según el color, asociándolos a la serigrafía indicada en el la placa del microcontrolador ). Conexionado: Servo IZQ a puerto X7 Servo DCH a puerto X6 Sensor IQZ QTI a X5 Sensor DCH QTI a X4 X7 X6 X5 X4 X3 Posición del interruptor en 0

16 Paso 12: Conectaremos, prestando muchísima atención a la polaridad, el cable de alimentación que viene del portabaterías a la placa del microcontrolador, conector X1. (El positivo viene marcado con una franja blanca discontinua sobre fondo negro ). Conexionado: Positivo porta baterías a Negativo porta baterías a Positivo

17 Paso 13: Colocamos los diodos emisores en sus protectores, y fotodiodos, en los conectores X8 y X9 según queda indicado en las imágenes. (Respetáremos la polaridad). Material: 2 Diodos emisores IR 2 Fotodiodos receptores IR

18 Paso 14: Mantendremos el interruptor de la placa del microcontrolador, en la posición 0. (Tanto la placa del microcontrolador, como los servos están sin alimentación). Modos funcionamiento: Posición 0 = Apagado. Posición 1 = Placa C Alimentada. Posición 2 = Placa y Servos Alimentados.

19 Paso 15: Insertaremos las baterías en el porta-baterías, prestando muchísima atención a la polaridad de las mismas.

20 Paso 14: Previo al la finalización de montaje, repasaremos y comprobaremos todas las conexiones y sus polaridades, así como, la de los distintos sensores y servos, incluida la alimentación a la placa del microcontrolador. Rueda Derecha Sensor IR Derecho Sensor Línea Derecho Sensor IR Izquierdo Rueda Izquierda Sensor Línea Derecho

21 Paso 15: Para terminar, y como verificación del montaje, pasa el interruptor de la posición 0 a la 1, debiéndose encender un led de luz verde, próximo al interruptor. (Si esto no ocurre, ponte en contacto con el profesor del seminario y coloca el interruptor a la posición 0, rápidamente). Modos funcionamiento: Posición 0 = Apagado. Posición 1 = Placa control C Alimentada. Posición 2 = Placa y Servos Alimentados.

22 Comprobación y ajustes iniciales Calibrado de los servos I: Ejecutar el entono de programación Basic Stamp. Carga el programa Test_Calibrado_Servo_Izquierdo.bs2 Conecta el cable RS-232 del PC al Micro-Robot. Posiciona el interruptor de la placa de control en posición 1. Ejecuta el programa. (Carga programa en BS2 y lo ejecuta). Observa, si el servo izquierdo, vibra ó emite algún ruido, si esto ocurre, con el destornillador de estrella, introdúcelo en el orificio de dicho servo, y muy suavemente gíralo a derechas ó a izquierdas hasta conseguir eliminar cualquier ruido o vibración. Orificio de ajuste del servo izquierdo

23 Comprobación y ajustes iniciales Calibrado de los servos II: Carga el programa Test_Calibrado_Servo_Derecho.bs2 Conecta el cable RS-232 del PC al Micro-Robot. Posiciona el interruptor de la placa de control en posición 1. Ejecuta el programa. (Carga programa en BS2 y lo ejecuta). Observa, si el servo derecho, vibra ó emite algún ruido, si esto ocurre, con el destornillador de estrella, introdúcelo en el orificio de dicho servo, y muy suavemente gíralo a derechas ó a izquierdas hasta conseguir eliminar cualquier ruido o vibración. Orificio de ajuste del servo izquierdo

24 Comprobación y ajustes iniciales Verificando lectura de sensores de línea: Carga en el editor el programa Test_Sensores_Linea_QTI.bs2 Conecta el cable RS-232 del PC al Micro-Robot. Posiciona el interruptor de la placa de control en posición 1. Ejecuta el programa. (Carga programa en BS2 y lo ejecuta). Comprueba mediante la ventana Terminal del entorno de programación Basic Stamp que todos los sensores detectan el color negro, (toma valor 1), y el color banco, (toma el valor 0), y estos valores corresponden con lo deseado.

25 Comprobación y ajustes iniciales Verificando lectura sensores IR Obstáculos: Carga en el editor el programa Test_Sensores_IR_Sumo.bs2 Conecta el cable RS-232 del PC al Micro-Robot. Posiciona el interruptor de la placa de control en posición 1. Ejecuta el programa. (Carga programa en BS2 y lo ejecuta). Comprueba y ajusta, mediante la ventana Terminal del entorno de programación Basic Stamp que todos los sensores detectan el obstáculo, (toma valor 1), no detecta ningún obstáculo, (toma el valor 0), y estos valores corresponden con lo deseado.

26 Programando en Pbasic Ejecutaremos el entorno de programación Basic Stamp.

27 Primera Experiencia Carga en el editor el programa SumobotIR_Scan.bs2 Conecta el cable RS-232 del PC al Micro-Robot. Posiciona el interruptor de la placa de control en posición 1. Ejecuta el programa. (Carga programa en BS2 y lo ejecuta). En el tablero de combate, intenta que se oriente y siga algún objeto en movimiento, (cajetilla de tabaco, lata de Coca-cola vacía, etc). Ajusta los sensores, orientándolos hacia el objeto de prueba y experimenta con ello, hasta tu primer combate.

28 Segunda Experiencia Carga en el editor el programa Sumobot_Competicion.bs2 Conecta el cable RS-232 del PC al Micro-Robot. Posiciona el interruptor de la placa de control en posición 1. Ejecuta el programa. (Carga programa en BS2 y lo ejecuta). Pon algún obstáculo en el tablero de combate, (cajetilla de tabaco, lata de Coca-cola vacía, etc). Ajusta los sensores, orientándolos hacia el objeto de prueba y experimenta con ello, hasta tu primer combate.

29 Montaje adicional para Sumobot. Se montará, en la placa prototipos del Sumobot, el siguiente circuito, necesario para el combate. (Circuito montado en los kits facilitados)

30 Bibliografía. Ver documento anexo en formato WORD.