CREATIVE & EXPERIMENTAL ROBOTEERS HUB GROUP

Transcripción

1 CREATIVE & EXPERIMENTAL ROBOTEERS HUB GROUP

2 CREATIVE & EXPERIMENTAL ROBOTEERS HUB GROUP Montaje 1: Robot BEAM; POPPER Macario Baquero Mochales & José Ignacio Bermejo Martin & Jesús Carmona Esteban Marzo 2014

3 HERRAMIENTAS

4 MATERIAL ESQUEMA ELECTRICO ESQUEMA MONTAJE

5 MATERIAL

6 ESQUEMA ELECTRICO

7 ESQUEMA MONTAJE: Paso 0 Dimensiones y forma de la estructura del robot ( esqueleto ). Iremos paso a paso.

8 ESQUEMA MONTAJE: Paso 1 Comenzaremos dando forma al alambre. Sera el esqueleto del robot. Empezaremos enroscando una de las puntas del alambre en forma espiral. Dándole dos o tres vueltas.

9 ESQUEMA MONTAJE: Paso 2 Doblaremos el alambre según las dimensiones. Primero la mas próxima a la cola de nuestro esqueleto. (5 cm). Ojo una vez doblada y en este punto insertaremos en el alambre la pieza de fibra por uno de los taladros mas finos. (La pieza es simétrica). Da igual cual de ellos. Mediremos desde la ultima curva realizada, unos 7 cm y doblaremos en un ángulo de 90º. (La pieza quedara dentro de la geometría diseñada).

10 ESQUEMA MONTAJE: Paso 3 Como se puede ver en la imagen realizaremos otra curvatura del alambre hasta que queden paralelos, a una distancia aproximada de 3 mm. Introduciremos el final de la punta por el otro orificio pequeño que queda en la placa de fibra y con delicadeza lo llevaremos hasta el final.

11 ESQUEMA MONTAJE: Paso 4 Cuidadosamente presionaremos el alambre para que quede bien próximo y firme a la placa de fibra, sin holguras. Una vez en este punto, doblaremos el alambre. Quedando como se indica en la figura.

12 ESQUEMA MONTAJE: Paso 5 Procederemos a cortar la parte de alambre sobrante.!ojo con el que cortamos Ya tenemos el esqueleto, o estructura básica de nuestro robot.

13 ESQUEMA MONTAJE: Paso 6 Utilizaremos dos transistores TIP122, doblaremos las patillas según la foto. Mirando de frente el componente, la patilla 1 la doblaremos hacia adelante, con suavidad, doblándola lo mas próximo al encapsulado. Repite lo mismo con la patilla 3, pero esta vez doblándola hacia atrás. Si tienes dudas consulta con el guía del curso. OJO. Si te confundes una vez doblada la patilla, no se puede enderezar, se partirá, al hacerlo.

14 ESQUEMA MONTAJE: Paso 7 Colocaremos los transistores, una vez dobladas sus patillas, y los atornillaremos a la pieza de fibra. Ver, que la parte metálica del transistor queda por detrás de la fibra.

15 ESQUEMA MONTAJE: Paso 8 Vemos que la estructura (el esqueleto) empieza a tomar forma. Para dar mas robustez a las patillas dobladas, estañaremos cuidadosamente la zona de la patillas que han sido dobladas.

16 ESQUEMA MONTAJE: Paso 9 Pelaremos el cable azul suministrado,!ojo, pelarlo, intentando que la funda salga completa, pues la utilizaremos posteriormente. Utilizaremos el hilo de cobre para conectar las dos patillas correspondientes a los emisores de los transistores.(patilla 3, los emisores de los transistores). Deberá sobrarnos un trocito para conectar los motores, no lo despistéis.

17 ESQUEMA MONTAJE: Paso 10 Colocaremos la estructura en la posición mas cómoda para realizar la conexión y la soldadura. Soldamos los emisores de ambos transistores. Aquí posteriormente conectaremos el polo negativo (-), que irá a la batería de alimentación.

18 ESQUEMA MONTAJE: Paso 11 Conectaremos mediante el hilo de cobre, el terminal de la toma central de la resistencia ajustable con el terminal situado mas a la derecha de la resistencia. Haremos lo mismo para la otra resistencia disponible.

19 ESQUEMA MONTAJE: Paso 12 Soldaremos los hilos una vez realizadas las conexiones de las resistencias ajustables.

20 ESQUEMA MONTAJE: Paso 13 Colocaremos y soldaremos el terminal izquierdo de la resistencia ajustable al terminal izquierdo, (base del transistor izquierdo) según la disposición que se indica en la foto. Realizaremos la misma operación para el otro transistor.

21 ESQUEMA MONTAJE: Paso 14 Vistas de las soldaduras realizadas para la conexión de las resistencias variables a los transistores. En este punto cortaremos con precaución, parte de los terminales sobrantes. (Conexión de emisores transistores y conexión de resistencias a los terminales de base de cada transistor ). Cortaremos también las patillas de los transistores, (patilla 2), el colector de cada transistor. Fijaros en la muesca del terminal para dar el corte mas aproximado.

22 ESQUEMA MONTAJE: Paso En este paso, nos serviremos de una plantilla donde colocaremos los motores para que estos, queden con la separación y ángulo correcto. Una vez colocados, verificaremos con ayuda de la batería el sentido de giro de cada motor. Verificaremos según su posición que cada motor gira avanzando, si, no es así, lo daremos la vuelta,(dicho sentido de giro se producirá siempre alimentado el terminal superior con tensión positiva).

23 ESQUEMA MONTAJE: Paso 16 Una vez verificado el sentido de giro de cada motor, conectaremos y soldaremos (con el hilo mas grueso facilitado), los terminales del mismo lado de cada motor. Este será el terminal positivo (+).

24 ESQUEMA MONTAJE: Paso 17 Antes de unir los motores al conjunto de transistores, verificaremos nuevamente el sentido de giro de cada motor, alimentando con el terminal positivo la unión realizada entre motores y probando con el terminal de alimentación negativo en cada motor. Soldaremos con la ayuda de la plantilla los colectores (patilla 2), de los transistores a los terminales de los motores, manteniendo la simetría y verticalidad del conjunto.

25 ESQUEMA MONTAJE: Paso 18 Bueno, ya prácticamente tenemos nuestro robot terminado. Verificar que el conjunto mantiene la unión y rigidez de todos los componentes montados hasta el momento Comprobar visualmente, que no se produzcan contactos no deseados entre conductores al aire.

26 ESQUEMA MONTAJE: Paso 19 Utilizaremos la funda del cable pelado en el paso 9 para proteger las patillas de la resistencia LDR. Cortaremos 4 trocitos, dejando 2 o 3 mm del terminal de la LDR vistos, que nos permitirán soldarlos posteriormente.

27 ESQUEMA MONTAJE: Paso 20 Soldaremos cualquiera de los terminales de la LDR a una de las resistencias ajustables (terminales unidos en el paso 12). El otro terminal lo soldaremos al hilo que une los terminales de los motores en su parte delantera. Este será nuestro terminal de alimentación positiva (+). Repetiremos esta operación para la otra LDR, esta vez, en el terminal unido de la otra resistencia ajustable.

28 ESQUEMA MONTAJE: Paso 21 Recolocaremos los cables de las LDR s y LDR s orientándolos/las hacia adelante y colocándolos/las paralelamente entre si.

29 ESQUEMA MONTAJE: Paso 22 En este paso colocaremos el cable que alimentara nuestro robot. Soldaremos el cable negro (-) en el hilo que une los terminales de los emisores (patilla 3) de los transistores, visible desde la parte posterior de los transistores y que en su momento comentamos que seria la alimentación negativa de nuestro circuito de control del robot.

30 ESQUEMA MONTAJE: Paso 23 Soldaremos el cable rojo (+) en el hilo que une los terminales de los motores visibles desde la parte delantera del robot y que en su momento comentamos que seria la alimentación positiva de nuestro circuito de control del robot. Una vez soldados ambos cables de alimentación, enroscaremos parte del cable sobre el alambre de nuestro esqueleto dejando el conector con la suficiente libertad para su posterior conexión a la batería.

31 ESQUEMA MONTAJE: Paso 24 Montamos y sujetamos la batería al alambre (esqueleto), utilizando las bridas según la posición indicada en la imagen. Ver que los cables de la batería quedan hacia atras. Fijamos, tensamos y cortamos el sobrante de las bridas.

32 ESQUEMA MONTAJE: Paso 25 Verificaremos nuevamente el conjunto, comprobando todas las conexiones realizadas durante toda la sesión de montaje, sobre todo las correspondientes a la alimentación. Verificaremos que no exista ningún cortocircuito entre los hilos que están al aire. Incluso protegeremos alguno si fuese necesario. Conectaremos en el conector de la alimentación del robot, el macho de conexión entre conectores. (No conectarlo en el de la batería).

33 ESQUEMA MONTAJE: Paso 26 Procederemos a insertar el conector de alimentación del robot, al de la batería.!ojo con la polaridad, rojo con rojo, negro con negro. REPITO,!!!OJO con la polaridad, rojo con rojo, negro con negro.

34 ROBOT BEAM: POPPER, SEGUIDOR DE LUZ

35 !!!!! Y AHORA UNA CARRERA HACIA LA LUZ

36 RE_ RE BEAM ROBOTS FIN

37 Paso_1_1

38 Paso_1_2

39 Paso_1_3

40 Paso_2_1

41 Paso_2_2

42 Paso_2_3

43 Paso_3_1

44 Paso_3_1

45 Paso_3_3