ROBOTS SEGUIDORES DE LÍNEA CON BIFURCACIONES

Transcripción

1 ROBOTS SEGUIDORES DE LÍNEA CON BIFURCACIONES En esta competencia, el robot se colocará en una posición de inicio y en forma autónoma se desplazará hacia una posición objetivo siguiendo una línea negra de una forma predefinida. A lo largo de su longitud, la línea negra presenta varias ramificaciones y bifurcaciones sobre las que el robot deberá decidir a fin de escoger la trayectoria que le permita llegar al objetivo en el menor tiempo posible. Dimensiones Los robots son de diseño libre con la única restricción del diámetro máximo del robot extendido de 40 centímetros. En esta competencia son factores importantes la velocidad de desplazamiento así como la capacidad del robot para tomar la decisión del camino correcto. Si el robot tiene partes desplegables, las dimensiones antes mencionadas corresponden al robot con todas sus partes desplegadas. Forma del robot y de la tracción La forma y geometría del robot son libres. El tipo de tracción del robot es libre. Pueden usarse ruedas, banda tipo oruga, patas articuladas, tracción tipo gusano, etc. La tracción deber ser proporcionada por motores eléctricos: de corriente continua, corriente alterna ó a pasos. No está permitida la participación de robots cuya fabricación y diseño no haya 1

2 sido realizado por el equipo participante. Materiales en la construcción de los robots Libre, según lo especificado en las Consideraciones Generales. El tipo y número de motores eléctricos es libre. La alimentación eléctrica del robot será con pilas o baterías. Se aconseja que el recambio de baterías sea lo más práctico posible. No puede considerarse alimentación externa a través de cables. El tipo y configuración de los sensores utilizados para la detección de las líneas es libre. Asegúrense de la calibración de los sensores a la intensidad y brillo de la línea negra y el fondo blanco. Está completamente prohibido el uso de combustibles (motores de combustión) y materiales inflamables. Control El robot deberá desplazarse en forma completamente autónoma sin el apoyo o control de una persona o control remoto. El robot decidirá en forma autónoma la ruta a seguir en cada bifurcación que se presente a lo largo de la trayectoria. 2

3 La Competencia Rol de participación El día de la competencia, y en presencia de todos los coordinadores de grupo, se realizará un sorteo para determinar los turnos de participación que deberán respetarse a lo largo de toda la competencia. Número de participaciones y tiempo de competencia Un robot participará dos veces para realizar el recorrido según los turnos asignados. Cada participación es independiente de la otra. El tiempo de recorrido máximo para cada participación es de 3 minutos. Después de ese tiempo se concluye la participación del robot en ese turno. Los jueces podrán detener la participación de un robot después de los primeros 30 segundos si el robot participante no ha podido realizar ningún desplazamiento. En este caso el robot podrá ser retirado de la zona de desplazamiento hasta un máximo de 3 minutos para luego volver a iniciar su recorrido desde la posición de partida. El tiempo total de participación, incluyendo paradas y ajustes, no puede superar los 3 minutos. 3

4 Ganador de la Competencia Se premiará el robot con el mejor desempeño en ambos turnos. Ganará la competencia el robot que logre el menor tiempo promedio el cual se obtiene de la siguiente manera: El tiempo promedio es aquel que se calcula del promedio de los tiempos obtenidos en cada turno donde haya completado la trayectoria. Es indispensable que el robot competidor haya completado la trayectoria en ambos turnos. En caso que ningún competidor complete la trayectoria en ambos turnos, se procederá a una tercera ronda solamente con los competidores que llegaron a completar al menos un recorrido. En caso que ningún participante complete dos recorridos en las tres rondas, el ganador será el que haya logrado el menor tiempo en cualquiera de los intentos de participación. Rutina de la competencia Los participantes deberán estar fuera de la zona de guarda. El coordinador del equipo ubicará al robot en la posición de inicio y lo activará cuando el árbitro le indique. Los jueces podrán parar la competencia cuando lo consideren necesario. Cuando el árbitro dé por finalizado el turno, el coordinador del equipo recogerá el robot y lo llevará a la zona de mantenimiento. El representante del equipo participante podrá presentar sus objeciones al árbitro, antes de que acabe el juego, si se tiene cualquier duda en el cumplimiento de las normas. 4

5 Parada de la competencia El turno se parará a petición de los jueces cuando: El robot pasa más de 30 segundos sin moverse. Cuando el robot se haya desplazado y detenido y luego no hace nada más. El coordinador de un grupo puede pedir que se pare momentáneamente su participación cuando su robot ha tenido un accidente que impida que el juego continúe. Sólo una vez y durante un tiempo de 3 minutos, podrá ser ajustado, encendido y apagado pero no reprogramado. La última decisión siempre la tendrán los jueces. Finalización del turno Un turno se dará por finalizado cuando el tiempo máximo se haya terminado. Cuando los jueces ordenen que se detenga al robot. Cuando el robot llega a la meta. 5

6 Violaciones y penalizaciones Violaciones Se consideran violaciones las siguientes acciones que serán castigadas por los jueces con puntos en contra: Entrar en la zona de desplazamiento o la zona de guarda sin autorización previa del árbitro. Petición injustificada de parar el juego. Activar el robot antes que el árbitro lo indique. Hacer o decir alguna cosa que atente contra la integridad de la competencia o de la organización. Penalizaciones Se considerará penalización (implicando la pérdida de la competencia): Provocar desperfectos en el área de competencia. La separación en diferentes piezas del robot una vez empezada la competencia. Insultar al juez o los miembros de otros equipos participantes. Expulsión de la competición En casos extremos, los jueces se reservan el derecho a expulsar de la competencia a quienes se crea merecedores de tal sanción. 6

7 Reclamos Los reclamos se harán por escrito. Para tal efecto, el formato podrá solicitarse a los supervisores dentro de los 5 minutos de emitido el fallo por los jueces. La respuesta de la apelación debe ser emitida por los jueces de manera escrita dentro de los 5 minutos siguientes de recibido el reclamo. Los reclamos ante la eliminación por violación a las reglas de seguridad no serán admitidos. Los reclamos serán aceptados sólo una vez por grupo durante el evento. 7

8 Zona de la competencia Zona de desplazamiento Se entiende por zona de desplazamiento el área por donde el robot se moverá. La zona de desplazamiento será un área cuadrada de 2.8 metros de ancho por 2 metros de largo. Estará limitada por una línea de color negro. Dentro de esta zona se encontrará el camino, que es una línea negra de 1.7 cm. de ancho aproximadamente pintada sobre el piso blanco. Zona de guarda Fuera de la zona de desplazamiento está la zona de guarda a la que el robot no debe ingresar (de lo contrario tendrá puntuación en contra). La zona de guarda será una ampliación de 30 cm. a cada lado de la zona de desplazamiento. Línea negra y bifurcaciones La línea negra es el camino que el robot debe seguir y tiene un ancho de 1.7 centímetros aproximadamente. A lo largo de su trayecto, la línea negra presentará varias bifurcaciones que pueden ser: líneas rectas, líneas cruzadas, desvíos, líneas entrecortadas, arcos circulares y otras curvas. El robot deberá tomar las decisiones de que ruta seguir para poder llegar a la meta en el menor tiempo posible. 8

9 Pista de Competencia La pista se publicará un mes anterior a la competencia en la página web del Torneo 9