ANX-PR/CL/ GUÍA DE APRENDIZAJE. ASIGNATURA Robotica. CURSO ACADÉMICO - SEMESTRE Segundo semestre

Transcripción

1 ANX-PR/CL/ GUÍA DE APRENDIZAJE ASIGNATURA Robotica CURSO ACADÉMICO - SEMESTRE Segundo semestre GA_56IA_ _2S_

2 Datos Descriptivos Nombre de la Asignatura Titulación Centro responsable de la titulación Semestre/s de impartición Módulos Materias Carácter Robotica 56IA - Grado en Ingenieria Electronica Industrial y Automatica Sexto semestre De especialidad Robotica Optativa Código UPM Nombre en inglés Robotics Datos Generales Créditos 4.5 Curso 3 Curso Académico Período de impartición Febrero-Junio Idioma de impartición Castellano Otros idiomas de impartición Requisitos Previos Obligatorios Asignaturas Previas Requeridas El plan de estudios Grado en Ingenieria Electronica Industrial y Automatica no tiene definidas asignaturas previas superadas para esta asignatura. Otros Requisitos El plan de estudios Grado en Ingenieria Electronica Industrial y Automatica no tiene definidos otros requisitos para esta asignatura. Conocimientos Previos Asignaturas Previas Recomendadas Algebra lineal Ampliacion de matematicas Calculo infinitesimal Otros Conocimientos Previos Recomendados El coordinador de la asignatura no ha definido otros conocimientos previos recomendados. GA_56IA_ _2S_

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4 Competencias CE Conocimientos de principios y aplicaciones de los sistemas robotizados. CG 1. - Conocer y aplicar los conocimientos de ciencias y tecnologías básicas a la práctica de la Ingeniería Industrial CG Creatividad. CG 3. - Aplicar los conocimientos adquiridos para identificar, formular y resolver problemas en contextos amplios, siendo capaces de integrar los trabajando en equipos multidisciplinares CG 4. - Comprender el impacto de la ingeniería en el medio ambiente, el desarrollo sostenible de la sociedad y la importancia de trabajar en un entorno profesional y responsable CG 6. - Poseer las habilidades de aprendizaje que permitan continuar estudiando a lo largo de toda la vida para un desarrollo profesional adecuado CG 7. - Incorporar las TIC y las tecnologías y herramientas de la Ingeniería Industrial en sus actividades profesionales Resultados de Aprendizaje RA57 - Conocimientos de principios y aplicaciones de los sistemas robotizados. RA152 - Conocimientos sobre el modelo cinemático de robots industriales RA153 - Conocimientos sobre la planificación y generación de trayectorias y control cinemático. RA154 - Conocimientos sobre criterios de implantación y normativa RA155 - Conocimientos sobre el procesamiento de imágenes y su utilización para el control servo-asistido GA_56IA_ _2S_

5 Profesorado Profesorado Nombre Despacho Tutorías Platero Dueñas, Carlos Garcia Cena, Cecilia Elisabet (Coordinador/a) Hernando Gutierrez, Miguel Nota.- Las horas de tutoría son orientativas y pueden sufrir modificaciones. Se deberá confirmar los horarios de tutorías con el profesorado. GA_56IA_ _2S_

6 Descripción de la Asignatura Temario 1. TEMA 1. INTRODUCCIÓN. Concepto Robot. Origen y evolución de los robots. Definiciones y clasificaciones según su estructura mecánica. Aplicaciones Actuales (servicios, industriales, etc ). Robótica de investigación: líneas actuales y perspectivas futuras 2. TEMA 2. MORFOLOGÍA DE ROBOTS. Sensores y Actuadores. Concepto de Grado de Libertad. Eslabón y Articulación. Elementos Terminales. Comunicaciones. 3. TEMA 3. INTRODUCCIÓN AL MODELADO CINEMÁTICO. Matrices de transformación Homogeneas. Traslaciones y Rotaciones Espaciales. Quaternios. Ejemplos y Problemas. 4. TEMA 4. MODELO CINEMÁTICO DIRECTO. Método de Denavit - Hartenberg. Ejemplos y Problemas. Ejercicios. 5. TEMA 4. MODELO CINEMÁTICO INVERSO. Solución trigonométrica. Desacoplo Cinemático. Ejemplos y Problemas. Resolución de Ejercicios. 6. TEMA 6. IMPLANTACIÓN DE ROBOTS INDUSTRIALES. Fases de una instalación. Diseño de la Celda. Criterios de selección de un robot. Consideraciones sobre seguridad. Normativas 7. TEMA 5. MODELO CINEMÁTICO DIFERENCIAL. Concepto de Jacobiana. Cálculo de la Matriz Jacobiana. Espacio de Trabajo. Singularidades. Ejemplo y problemas. 8. TEMA 8. GENERACIÓN DE TRAYECTORIAS. Func. del control cinemático. Trayectorias. Interpolación articular. Generación de trayectorias. Pol. cúbicos y de orden superior 9. TEMA 9. CONTROL DE MOVIMIENTO DE ROBOTS. Func. lineales con enlace parabólico. Muestreo de trayectorias cartesianas. Generación en tiempo real. Niveles de control. Arquitecturas para control. Gestión de ejecución e implantación. Ejemplos y Problemas 10. TEMA 10. PROGRAMACIÓN DE ROBOTS. Conceptos básicos de programación. Lenguajes. Ejemplos y problemas 11. TEMA 11. INTRODUCCIÓN A LA VISIÓN ARTIFICIAL. 12. TEMA 12. PROCESAMIENTO DE LA IMAGEN. Muestreo y cuantificación. Procesamiento espacial. Respuesta en frecuencia. Realce o manipulación del contraste. Técnicas de suavizado. Detección de bordes. 13. TEMA 13. APLICACIONES. Calibración de la cámara en el entorno del robot. Criterios de selección de algoritmos. Introducción al Control Servovisual Jacobiana de la Imagen. GA_56IA_ _2S_

7 Cronograma Horas totales: 59 horas Horas presenciales: 59 horas (50.4%) Peso total de actividades de evaluación continua: 100% Peso total de actividades de evaluación sólo prueba final: 100% Semana Actividad Prensencial en Aula Actividad Prensencial en Otra Actividad Presencial Actividades Evaluación Semana 1 Semana 2 Semana 3 Semana 4 Semana 5 Semana 6 Semana 7 Semana 8 TEMA 1 TEMA 2 TEMA 3 TEMA 4 TEMA 5 TEMA 5 TEMA 6 TEMA 6 INICIO DE TRABAJO PRÁCTICO. Duración: 00:00 OT: Otras actividades formativas ENTREGA TRABAJO 1. INICIO TRABAJO 2 Duración: 00:00 AC: Actividad del tipo Acciones Cooperativas Semana 9 TEMA 7 Examen parcial EX: Técnica del tipo Examen Escrito Evaluación continua Actividad presencial Semana 10 Semana 11 Semana 12 TEMA 7 Duración: 00:00 TEMA 8, TEMA 9 Duración: 00:00 TEMA 10 PRÁCTICA 1 PRACTICA 1 PRACTICA 2 GA_56IA_ _2S_

8 Semana 13 TEMA 11 PRACTICA 2 Semana 14 TEMA 12 PRACTICA 3 Semana 15 TEMA 13 PRACTICA 3 TRABAJO DE GRUPO Duración: 01:00 PG: Técnica del tipo Presentación en Grupo Evaluación continua Actividad presencial Semana 16 TEMAS 4, 5, 6. AC: Actividad del tipo Acciones Cooperativas PRACTICAS DE LABORATORIO. EXAMEN Duración: 00:00 TI: Técnica del tipo Trabajo Individual Evaluación continua y sólo prueba final Actividad presencial Semana 17 Examen Parcial EX: Técnica del tipo Examen Escrito Evaluación continua Actividad presencial EXAMEN FINAL EX: Técnica del tipo Examen Escrito Evaluación sólo prueba final Actividad presencial Nota.- El cronograma sigue una planificación teórica de la asignatura que puede sufrir modificaciones durante el curso. Nota 2.- Para poder calcular correctamente la dedicación de un alumno, la duración de las actividades que se repiten en el tiempo (por ejemplo, subgrupos de prácticas") únicamente se indican la primera vez que se definen. GA_56IA_ _2S_

9 Actividades de Evaluación Semana Descripción Duración Tipo evaluación Técnica evaluativa Presencial Peso Nota mínima Competencias evaluadas 9 Examen parcial 02:00 Evaluación continua 15 TRABAJO DE GRUPO 01:00 Evaluación continua EX: Técnica del tipo Examen Escrito PG: Técnica del tipo Presentación en Grupo Sí 25% 5 / 10 CG 3., CG 4., CG 6., CE 27. Sí 40% 5 / 10 CG 3., CG 7., CG 10., CE PRACTICAS DE LABORATORIO. EXAMEN 00:00 Evaluación continua y sólo prueba final TI: Técnica del tipo Trabajo Individual Sí 10% 5 / 10 CG Examen Parcial 02:00 Evaluación continua 17 EXAMEN FINAL 02:00 Evaluación sólo prueba final EX: Técnica del tipo Examen Escrito EX: Técnica del tipo Examen Escrito Sí 25% 5 / 10 CG 4., CG 10., CE 27. Sí 90% 5 / 10 CG 1., CG 3., CG 4., CG 6., CG 7., CG 10., CE 27. Criterios de Evaluación Evaluación Continua 1 Dos parciales de Robótica con 25% de peso cada uno en la nota final. La nota mínima para realizar la media de los parciales es 4 siempre y cuando uno de los dos parciales se haya aprobado (>= 5). 2 Prácticas de OBLIGATORIAS con 10% de peso en la nota final. 3 Proyecto grupal con 40% de peso en la nota final (Ver normativa Interna) Nota evaluación continua= 50% Parciales + 10% + 40 % Trabajo Evaluación Final Este examen debe realizarse en la convocatoria ordinaria y/o extraordinaria por aquellos alumnos que no hayan aprobado alguno de los dos parciales y por aquellos alumnos acogidos a evaluación final en tiempo y forma. 1 Examen final con 75% de peso en la nota final 2 Prácticas de OBLIGATORIAS con 25% de peso en la nota final. Las formulas se aplican siempre que se haya alcanzado el 5 en el examen correspondiente: Nota evaluación final= 75% Examen + 25% Convocatoria extraordinaria Para aquellos alumnos que accedan a la convocatoria extraordinaria (sujetos a evaluación final o evaluación continua), se les aplicará la fórmula de evaluación final siempre y cuando hayan obtenido una nota igual o mayor a 5 tanto en el examen escrito de la convocatoria como en el laboratorio. GA_56IA_ _2S_

10 Observaciones IMPORTANTES: Encaso de no aprobar la asignatura, la nota de misma será la menor de todas las notas obtenidas por el alumno. La asistencia a las prácticas de laboratorio es obligatoria. El alumno solo podrá recuperar UNA práctica perdida si presenta un documento oficial que justifique su ausencia. Los alumnos acogidos a evaluación continua DEBEN asistir a todas las actividades de evaluación. El hecho de no hacerlo, supone la pérdida del derecho a ser evaluado en convocatoria ordinaria. Normativa de Evaluación para los alumnos acogidos a evaluación continúa 1. Se suprime la nota mínima en los exámenes parciales: Se realizará la media de ambos parciales debiendo alcanzar el 4 para que aprobar la calificación de los exámenes parciales. 2. Ponderación de laboratorio y trabajos Se realizará la suma ponderada del 10% de laboratorio y 40% de los trabajos a partir de 4.0 en la media de los parciales debiendo alcanzarse el 5 para aprobar la asignatura. 3. Convocatoria extraordinaria. A los alumnos que no se hayan acogido a evaluación final y que deban acudir a la convocatoria extraordinaria se les mantendrán los criterios de evaluación de la convocatoria ordinaria, es decir se le considerarán las notas logradas en los trabajos de curso. Otra Información Evaluación Continua 1 Dos parciales de Robótica con 25% de peso cada uno en la nota final. La nota mínima para realizar la media de los parciales es 4 siempre y cuando uno de los dos parciales se haya aprobado (>= 5). 2 Prácticas de OBLIGATORIAS con 10% de peso en la nota final. 3 Proyecto grupal con 40% de peso en la nota final (Ver normativa Interna) Nota evaluación continua= 50% Parciales + 10% + 40 % Trabajo Evaluación Final Este examen debe realizarse en la convocatoria ordinaria y/o extraordinaria por aquellos alumnos que no hayan aprobado alguno de los dos parciales y por aquellos alumnos acogidos a evaluación final en tiempo y forma. 1 Examen final con 75% de peso en la nota final 2 Prácticas de OBLIGATORIAS con 25% de peso en la nota final. GA_56IA_ _2S_

11 Las formulas se aplican siempre que se haya alcanzado el 5 en el examen correspondiente: Nota evaluación final= 75% Examen + 25% Convocatoria extraordinaria Para aquellos alumnos que accedan a la convocatoria extraordinaria (sujetos a evaluación final o evaluación continua), se les aplicará la fórmula de evaluación final siempre y cuando hayan obtenido una nota igual o mayor a 5 tanto en el examen escrito de la convocatoria como en el laboratorio. Observaciones IMPORTANTES: Encaso de no aprobar la asignatura, la nota de misma será la menor de todas las notas obtenidas por el alumno. La asistencia a las prácticas de laboratorio es obligatoria. El alumno solo podrá recuperar UNA práctica perdida si presenta un documento oficial que justifique su ausencia. Los alumnos acogidos a evaluación continua DEBEN asistir a todas las actividades de evaluación. El hecho de no hacerlo, supone la pérdida del derecho a ser evaluado en convocatoria ordinaria. Normativa de Evaluación para los alumnos acogidos a evaluación continúa 1. Se suprime la nota mínima en los exámenes parciales: Se realizará la media de ambos parciales debiendo alcanzar el 4 para que aprobar la calificación de los exámenes parciales. 2. Ponderación de laboratorio y trabajos Se realizará la suma ponderada del 10% de laboratorio y 40% de los trabajos a partir de 4.0 en la media de los parciales debiendo alcanzarse el 5 para aprobar la asignatura. 3. Convocatoria extraordinaria. A los alumnos que no se hayan acogido a evaluación final y que deban acudir a la convocatoria extraordinaria se les mantendrán los criterios de evaluación de la convocatoria ordinaria, es decir se le considerarán las notas logradas en los trabajos de curso. GA_56IA_ _2S_