Tema: Introducción a la programación de PLC S7-200

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1 Autómatas Programables, Guía 2 1 Facultad: Tecnológico Escuela: Electrónica Asignatura: Autómatas Programables Tema: Introducción a la programación de PLC S7-200 Objetivos Objetivo General: Utilizar el software STEP 7 Microwin para introducir un programa de ejemplo para S7-200 Objetivos Específicos Introducir, guardar, y ejecutar un programa para PLC S7-200 por medio del programa STEP7 Microwin 4. Identificar las instrucciones de programa en las distintas formas de representación (KOP, FUP y AWL) de un programa para PLC Siemens. Material y Equipo Computadora personal con Microsoft Windows Cable Interfaz PC/PPI PLC S7-200 Introduccion Teorica El programa STEP 7-Micro/WIN. Este programa está compuesto por los siguientes elementos: Ver figura 1. Barra de menús Permite ejecutar funciones utilizando el ratón o combinaciones de teclas. El menú Herramientas se puede personalizar agregando aplicaciones propias. Barras de herramientas Permiten acceder fácilmente con el ratón a las funciones de STEP 7- Micro/WIN 32 utilizadas con frecuencia. El contenido y el aspecto de cada una de las barras de herramientas se puede personalizar. Barra de navegación Incorpora grupos de botones para facilitar la programación: "Ver" Seleccione esta categoría para visualizar los botones Bloque de programa, Tabla de símbolos, Tabla de estado, Bloque de datos, Bloque de sistema, Referencias cruzadas y Comunicación. "Herramientas" Seleccione esta categoría para visualizar los botones del Asistente de operaciones y del Asistente TD 200. Nota: Si la barra de navegación contiene objetos que no se puedan mostrar debido al tamaño actual de la ventana, se visualizarán botones que permiten desplazarse hacia arriba o hacia abajo para ver los demás objetos.

2 2 Autómatas Programables, Guía 2 Árbol de operaciones Ofrece una vista en árbol de todos los objetos del proyecto y de todas las operaciones disponibles en el editor de programas actual (KOP, FUP o AWL). Para insertar unidades de organización del programa adicionales (UOPs), en el área de proyectos del árbol, haga clic con el botón derecho del ratón en la carpeta en cuestión. Asimismo, puede pulsar el botón derecho del ratón en una UOP individual para abrirla, cambiar su nombre, borrarla o editar su hoja de propiedades. Estando en el área de operaciones del árbol, puede hacer clic con el botón derecho del ratón en una carpeta o en una operación individual, con objeto de ocultar el árbol entero. Tras abrir una carpeta de operaciones, puede insertar operaciones en la ventana del editor de programas (sólo en KOP y FUP, no en AWL), haciendo doble clic en la operación en cuestión o utilizando el método de arrastrar y soltar. Tabla de variables locales Contiene asignaciones hechas a las variables locales (es decir, a las variables utilizadas por las subrutinas y las rutinas de interrupción). Las variables creadas en la tabla de variables locales utilizan la memoria temporal. El sistema se encarga de gestionar la asignación de direcciones. Las variables locales sólo se pueden utilizar en la unidad de organización del programa (UOP) donde se hayan creado. Editor de programas Contiene la tabla de variables locales y la vista del programa correspondiente al editor (KOP, FUP, o AWL) que se esté utilizando en el proyecto actual. En caso necesario, la barra de división se puede arrastrar para ampliar la vista del programa y cubrir la tabla de variables locales. Si se han creado subrutinas o rutinas de interrupción además del programa principal (OB1), aparecerán fichas en el lado inferior de la ventana del editor de programas. Para desplazarse entre las subrutinas, las rutinas de interrupción y el programa principal (OB1) puede hacer clic en la ficha en cuestión. Ventana de resultados Visualiza mensajes de información cuando se compila el programa. Si se indican errores en dicha ventana, puede hacer doble en un mensaje de error. El segmento en cuestión se visualizará entonces en la ventana del editor de programas. Barra de estado Informa acerca del estado de las funciones que se ejecuten en STEP 7-Micro/WIN 32. Tabla de símbolos/tabla de símbolos globales Permite asignar y editar símbolos globales (es decir, valores simbólicos que se pueden utilizar en cualquier unidad de organización del programa (UOP) y no sólo en la UOP donde se ha creado el símbolo). Es posible crear varias tablas de símbolos. La tabla de símbolos (tabla de variables globales) incorpora también una ficha que contiene los símbolos definidos por el sistema que se pueden utilizar en el programa de usuario. Tabla de estado Permite observar el estado de las entradas, salidas y variables del programa. Es posible crear varias tablas de estado para visualizar elementos de diferentes partes del programa. Cada una de dichas tablas tiene su propia ficha en la ventana Tabla de estado. Bloque de datos/inicializador de datos Permite visualizar y editar el contenido del bloque de datos.

3 Autómatas Programables, Guía 2 3 Figura 1. Ventana del Programa Microwin Procedimiento - Se resolverá el siguiente problema como ejemplo del uso del programa, STEP 7 Microwin 4.0

4 4 Autómatas Programables, Guía 2 Parte 1. MANEJO DEL PROGRAMA STEP 7/Microwin. Operaciones lógicas de bit Figura 2. Control de Portón Ejemplo: Control de Portón Se tienen dos pulsadores normalmente abiertos, Abrir y Cerrar con los que se activará un motor que hará esta función con el portón, también hay un pulsador normalmente cerrado de Paro que desactivará inmediatamente el portón en cualquier momento. Dos finales de carrera normalmente cerrados dan la indicación de si el portón se encuentra abierto, cerrado o a media carrera. FCA es el sensor de que el portón está abierto, FCC es el sensor que indica si el portón está cerrado. Existe un sensor de presión normalmente cerrado (SP) que se abre cuando detecta que hay demasiada presión cuando el portón se está cerrando como cuando un objeto queda atascado, al pasar esto el portón debe dejar de cerrar e inmediatamente pasar a abrir el portón nuevamente. Como primer paso: Cree una tabla de elementos conectados Nº Denominación Indicador Modo de acción Dirección I/O 1 Pulsador para abrir portón Abrir Cierra = 1 I0.0 2 Pulsador para cerrar portón Cerrar Cierra = 1 I0.1 3 Pulsador de paro Paro Abre = 1 I0.2 4 Final de carrera portón abierto FCA Abre = 1 I0.3 5 Final de carrera portón cerrado FCC Abre = 1 I0.4 6 Sensor de Presión SPres Abre = 1 I0.5 7 Salida para apertura de portón QAbrir Q0.0 8 Salida para cerrado de portón Qcerrar Q0.1 Tabla 1. Elementos conectados al PLC Crear un nuevo proyecto Al crear o abrir un proyecto, STEP 7-Micro/WIN inicia el editor SIMATIC FUP, KOP o AWL (OB1) o el editor IEC LD o FUP y, dependiendo de las preferencias seleccionadas, el editor de bloques de datos (DB1), la tabla de estado y la tabla de variables globales. Para crear un proyecto, elija el

5 Autómatas Programables, Guía 2 5 comando de menú Proyecto - Nuevo... o haga clic en el correspondiente botón de la barra de herramientas Conecte el PLC S7-200 a la computadora utilizando la interfaz PPI como se muestra en la figura 3: Figura 3. Diagrama de conexión y equipo utilizado Elija el comando del menú CPU>Tipo..., entonces se abrirá el cuadro de diálogo CPU. En la lista desplegable, seleccione el tipo de CPU. Figura 4. Selección del CPU

6 6 Autómatas Programables, Guía 2 Si el PLC ya está conectado por medio de su interfaz al puerto serie de la computadora, dé clic sobre Leer CPU, con esto si la comunicación es correcta, actualizará inmediatamente el tipo de CPU. Si se da el caso de que no se reconoce la CPU, consulte con su instructor para la configuración de las comunicaciones. Adjudicar un nombre al nuevo proyecto En cualquier momento puede adjudicar un nombre a su proyecto. Para el presente ejemplo, consulte la figura 5 y siga los pasos siguientes para adjudicar un nombre al proyecto: 1. Elija el comando de menú Archivo>Guardar como En el campo Nombre de archivo, introduzca: proyecto1. 3. Haga clic en el botón Guardar. Figura 5. Guardar Tarea: Crear una tabla de símbolos Abra el editor de tablas de símbolos con objeto de definir los nombres simbólicos utilizados para representar las direcciones absolutas en el programa de ejemplo. Haga clic en el icono de la Tabla de Símbolos en la barra de navegación Alternativamente, puede elegir el comando de menú Ver-Tabla de símbolos. Introducir los nombres simbólicos. La figura 6 muestra una lista de las direcciones absolutas y los correspondientes nombres simbólicos para el programa de ejemplo. Observe que esta tabla contiene la información que se consignó en la Tabla 1. Para introducir los nombres simbólicos: Figura 6. Tabla de Símbolos 1. Seleccione la primera celda de la columna Nombre simbólico e introduzca Abrir. 2. Pulse la tecla ENTER para desplazarse a la primera celda de la columna Dirección.

7 Autómatas Programables, Guía 2 7 Introduzca la dirección I0.0 y pulse nuevamente la tecla ENTER. Así se pasa a la celda de la columna Comentario. (Los comentarios son opcionales, pero pueden contribuir a documentar los elementos del programa). 3. Pulse la tecla ENTER para pasar a la siguiente línea y repita los pasos descritos para cada uno de los nombres simbólicos y las direcciones restantes. 4. Utilice el comando de menú Archivo>Guardar para guardar la tabla de símbolos. Programar con direcciones simbólicas Antes de comenzar a introducir el programa, verifique que haya ajustado el direccionamiento simbólico. Elija el comando de menú Ver>Direccionamiento simbólico y compruebe si junto a dicho comando aparece una marca de verificación, para indicar que está habilitado el direccionamiento simbólico. Nota En el caso de los nombres simbólicos se distingue entre mayúsculas y minúsculas. El nombre que introduzca deberá coincidir exactamente con el indicado en la tabla de símbolos. En caso contrario, el cursor permanecerá en el elemento y en la barra de estado (en el borde inferior de la ventana principal) aparecerá el mensaje Parámetro no válido. Tarea: Introducir el programa en KOP Abrir el editor KOP Para acceder al editor KOP, haga clic en el menú Ver>KOP de la pantalla principal vea una breve descripción de sus herramientas en la figura 7. Figura 7. Elementos del editor KOP en la ventana de STEP 7 Microwin

8 8 Autómatas Programables, Guía 2 Barra de operaciones del editor KOP También puede elegir el comando de menú Ver>Pantalla>Árbol de operaciones para visualizar el árbol de operaciones KOP, ver figura 8. Arbol de Operaciones en el editor KOP Figura 8. Ubicación del árbol de operaciones del editor KOP La primera aproximación a la solución se hará haciendo uso de solamente operaciones lógicas con bits, abra esta carpeta y encontrará los posibles componentes para hacer esta tarea (hasta aquí el programa estará incompleto debido a que para el manejo de motores es necesario utilizar funciones de temporización). En la figura 9 se encuentra un primer bosquejo de la solución usando solamente diagrama de escalera (contactos en serie y paralelo y bobinas). Figura 9. Solución con operaciones lógicas con bits

9 Autómatas Programables, Guía 2 9 Introducir el primer elemento del segmento Para introducir el primer segmento del programa de ejemplo: 1. Haga doble clic en el cuadro Network numerado o cerca del mismo para acceder al campo Título del editor de comentarios. Introduzca el comentario que muestra la figura 9 y haga clic en Aceptar. 2. Pulse la tecla con flecha abajo. El cursor del editor KOP se desplazará hacia abajo y se situará en la primera posición de la columna izquierda. 3. Seleccione un contacto abierto eligiendo Operaciones lógicas con bits en la lista desplegable izquierda y luego Contacto abierto en la lista que aparece a la derecha (dos líneas paralelas). 4. Pulse la tecla ENTER. Aparecerá un contacto abierto y, arriba del mismo, se visualizará el nombre (??.?) en rojo. 5. Dé clic derecho en los signos de interrogación aparecerá un menú desplegable del cual elegirá la opción Seleccionar símbolo en el cuadro de diálogo siguiente seleccione Abrir, que es el primer elemento requerido para el segmento (Network) 1 (ver figura 10). seleccione Aceptar para confirmar el símbolo y luego ENTER para confirmar la edición del primer elemento y su nombre simbólico. El cursor del editor KOP se desplazará a la segunda posición de la columna. Clic derecho 1. Introduzca el comentario y luego presione ENTER Figura 10. Selección del nombre simbólico del primer contacto.

10 10 Autómatas Programables, Guía 2 Para introducir los demás elementos del primer segmento: 1. Pulse la tecla F4 para introducir el segundo elemento. Aparecerá un contacto abierto y, arriba del mismo, se visualizará destacado que no tiene nombre simbólico (??.? ). 2. Introduzca el símbolo Paro y pulse la tecla ENTER. El cursor se desplazará a la siguiente columna. 3. Repita este procedimiento para poner un contacto abierto con el símbolo FCA 4. Haga clic en el botón Contacto ( F4 ). Aparecerá un contacto abierto pero en la lista está la opción de cerrarlo /. 5. Introduzca el nombre Qcerrar sobre el contacto y pulse la tecla ENTER. El segmento KOP debería ser entonces similar al que muestra la siguiente figura. Figura 11. Primeros contactos conectados 6. Ubique el cursor del editor KOP a la derecha del contacto cerrado Qcerrar y dé clic en el botón bobina, Asigne el símbolo de la manera que describe la figura 10. Seleccione Qabrir. Desplace el cursor hacia el contacto Abrir y luego dé clic en el icono Línea hacia abajo. Coloque un contacto abierto debajo de Abrir y su nombre simbólico sería Qabrir, por último, debajo del contacto recién puesto coloque en paralelo un contacto normalmente cerrado, cuyo símbolo sería Spres. Consulte la figura 12 y siga los siguientes pasos para completar el primer segmento: 4. Línea hacia abajo 5. Contacto abierto y luego uno cerrado en paralelo. 3. Lleve cursor hasta primer contacto 6. Seleccione símbolo Qabrir 7. Seleccione símbolo Spres 1. Bobina 2. Seleccione símbolo Qabrir Figura 12. Finalización del primer segmento

11 Autómatas Programables, Guía 2 11 Así se completa el primer segmento. Para introducir el segundo segmento del programa de ejemplo: 7. Utilice el ratón o pulse la tecla con flecha abajo para desplazar el cursor al segmento (Network) 2 7. En el campo de comentario del segmento, introduzca el comentario que muestra la figura Repita los pasos realizados para introducir los elementos del segmento 1, utilizando los nombres simbólicos que muestra la figura Una vez finalizado el segmento 2, desplace el cursor hacia abajo hasta el segmento 3. Figura 13. Segmento 2 Compilar el programa Una vez completado el programa de ejemplo, compruebe la sintaxis eligiendo el comando de menú CPU Compilar Todo o haciendo clic en el botón Compilar Todo : Si ha introducido correctamente todos los segmentos como muestra el programa de ejemplo, obtendrá el mensaje Compilación finalizada que incluye también información sobre el número de segmentos y la cantidad de memoria utilizada por el programa. En caso contrario, el mensaje de compilación indicará qué segmento(s) contiene(n) errores. Guardar el programa de ejemplo Para guardar su proyecto puede elegir el comando de menú Archivo>Guardar o hacer clic en el correspondiente botón ejemplo.. Así se almacenarán también los demás componentes de su programa de Tarea: Crear una tabla de estado Crear la tabla de estado del programa de ejemplo Para observar el estado de los elementos seleccionados en el programa de ejemplo es preciso crear una tabla de estado que contenga los elementos que desee observar mientras se ejecuta el programa. Para acceder al editor de la tabla de estado, haga clic en el icono correspondiente que aparece en la barra de navegación de la pantalla principal. Para crear la tabla de estado del programa de ejemplo: 1. Vaya primero a la tabla de símbolos anteriormente llena (figura 6) 2. Seleccione todas las celdas de la columna Símbolo desde Marcha_1 hasta Contador_Ciclos 3. Dé clic derecho en la selección y del menú contextual elija Copiar (Ctrl+C) 4. Vaya hacia menú Ver>Componente>Tabla de estado 5. Dé clic derecho sobre la primera celda de la columna Dirección y del menú contextual elija Pegar (Ctrl+V) 6. Observe que a todas las direcciones se les ha puesto en formato de bit para su visualización

12 12 Autómatas Programables, Guía 2 Consulte la figura 14 para observar la tabla de estado correctamente llena. Para guardar la tabla de estado, elija el comando de menú Archivo>Guardar o haga clic en el correspondiente botón. Figura 14. Tabla de estado Tarea: Cargar y observar el programa de ejemplo. Ahora debe cargar el programa en la CPU y cambiar la CPU a modo RUN. De este modo puede observar o comprobar el programa. Cargar el proyecto en la CPU Antes de cargar el programa en la CPU, asegúrese de que ésta se encuentre en modo STOP. Para cargar el programa en la CPU: 1. Coloque el selector de modos de operación de la CPU (ubicado bajo la tapa de acceso de la misma) en la posición TERM o STOP. 2. Elija el comando de menú CPU-STOP o haga clic en el botón correspondiente en la ventana principal. 3. Elija Sí para confirmar esta acción. 4. Elija el comando de menú Archivo-Cargar en CPU... o haga clic en el botón Cargar en CPU en la ventana principal: 5. El cuadro de diálogo Cargar en CPU permite indicar los componentes del proyecto que desee cargar. Pulse la tecla ENTER o haga clic en Aceptar. Un mensaje le informa si la operación de carga se realizó satisfactoriamente. Nota STEP 7-Micro/WIN no comprueba si su programa utiliza operandos o direcciones de entradas y salidas válidas para la CPU en cuestión. Si intenta cargar en la CPU un programa que utilice operandos o direcciones no comprendidas en el margen de la CPU u operaciones no asistidas por la misma, la CPU rechazará el intento de cargar el programa y visualizará un mensaje de error. Verifique que todas las direcciones de la memoria, así como las direcciones de E/S y las operaciones utilizadas en su programa, sean válidas para la CPU en cuestión. Cambiar la CPU a modo RUN Si la operación de carga se efectuó con éxito, podrá cambiar la CPU a modo RUN: 1. Elija el comando del menú CPU-RUN o haga clic en el botón correspondiente en la ventana

13 Autómatas Programables, Guía 2 13 principal. 2. Elija Sí para confirmar esta acción. Observar el estado KOP Si ha activado el estado KOP, se visualizará el estado actual de los eventos en su programa. Abra la ventana del editor KOP y elija el comando de menú Test>Estado del programa Si tiene un simulador de entradas conectado a los terminales de su CPU puede colocar los interruptores en posición ON para observar la circulación de la corriente y la ejecución de la lógica. Por ejemplo, si activa los interruptores I0.5 (Spres), I0.0 (abrir), I0.2 (Paro) e I0.3 (FCA), se completará el flujo de corriente del segmento 1. El aspecto del segmento será como el que muestra la figura 15. Figura 15. Estado de programa del segmento 1 Ver el estado actual de los elementos del programa La tabla de estado se puede utilizar para observar o modificar los valores actuales de las entradas y salidas, así como de las direcciones de la memoria. Elija el comando de menú Test>Iniciar estado de tabla. Al activar o desactivar los interruptores estando la CPU en modo RUN, la tabla indica el estado actual de cada elemento (ver figura 16). Figura 16. Estado de tabla activado

14 14 Autómatas Programables, Guía 2 Forzar entradas o salidas En el S7-200 es posible forzar el estado de las entradas, salidas, marcas y direcciones de memoria del PLC desde Microwin. Esto es útil cuando no se posee un simulador de entradas para hacer la prueba del programa. Para realizar este procedimiento se requieren los siguientes pasos: 1. Tener la tabla de estado llena con las direcciones propias de los elementos del programa. 2. Estar el PLC en línea con el programa Microwin 3. Estar activado el comando del menú Test>Iniciar estado de tabla 4. Observe la tabla de estado Ver>Componente>Tabla de estado 5. Las direcciones de bit inactivas tendrán en la columna Valor actual la indicación: 2#0 y las direcciones de bit activas tendrán la indicación: 2#1 (2# indica un valor binario) 6. Haga la prueba con la salida Qabrir y escriba en la fila correspondiente a esta dirección en la columna Nuevo Valor 2#1 7. Seleccione la opción Test>Forzar y compruebe si cambia el valor correspondiente en la salida 8. Haga la prueba con otras direcciones. 9. Importante: Procure al finalizar este procedimiento seleccionar la opción Test>Desforzar todo para no dejar forzadas entradas o salidas del PLC. Tarea: Visualizar los otros modos de representación de un programa en S7 Seleccione del Menú Ver-FUP y Ver-AWL y escriba sus observaciones. Parte 2. Uso de funciones de memoria Para simplificar la solución anterior, pueden utilizarse funciones de memoria, estas pueden encontrarse siempre en el editor KOP en el árbol de operaciones en operaciones lógicas con bits se utilizará el bloque RS (Biestable, rearmar dominante). 1. Borre los segmentos 1 y 2, serán cambiados a lógica para el bloque RS, la solución propuesta es la siguiente: Figura 17a. Solución propuesta utilizando bloques RS

15 Autómatas Programables, Guía 2 15 Figura 17b. Solución propuesta utilizando bloques RS 2. Modifique los segmentos según la figura, para insertar bloques de función puede hacerlo con el icono o desde el árbol de operaciones en operaciones lógicas de bit 3. Compile, cargue al PLC, ponga en modo RUN y haga la simulación del portón para verificar que funciona de la misma manera que en la parte 1. Parte 3. Funciones de temporización y Conteo Al hacer uso de motores (Trifásicos, DC) es necesario por seguridad hacer empleo de funciones de temporización. En las partes anteriores se comprobó la lógica de programación de las entradas y las salidas, para el problema del portón, se requiere por lo menos un retardo de 3 a 5 segundos para que no se dé una sobre corriente en el motor por el cambio brusco de giro. Se emplearán funciones de temporización del tipo retardo a la conexión (en S7-200 es TON) para hacer una espera de 5 segundos antes que comience a abrir o cerrar. También se tendrá una función de conteo ascendente (CTU) para saber cuando la apertura del portón ha sido más de 3 veces (pueden ser muchas más, sólo para prueba) La propuesta de solución queda de la siguiente manera: Figura 18a. Programa modificado con temporizadores y contador

16 16 Autómatas Programables, Guía 2 Figura 18b. Programa modificado con temporizadores y contador 1. Modifique el programa de la parte anterior, para insertar bloques de función como temporizadores y contadores tiene que usar el icono y buscar TON y CTU. Busque en la ayuda del Microwin el funcionamiento de estos bloques 2. Compile, cargue al PLC, ponga en modo RUN y haga la simulación del portón para verificar el funcionamiento de los componentes agregados en esta parte. 3. Ponga el PLC en modo Stop. Cierre Microwin y Windows y apague la computadora Análisis de Resultados Es posible realizar el control del tanque visto en la guía 1 de Introducción a la programación de LOGO! En FUP directamente? De la comparación de las dos lógicas propuestas Qué ventajas presenta la utilización de funciones de memoria con respecto a lógica de bit? Cuáles son los elementos necesarios para implementar un proyecto con S7-200? enumere el orden de las operaciones que debe seguir para realizarlo. Qué utilidad presenta el uso de un contador para el sistema del portón? Por qué se utilizan T37 y T38 en el sistema y no T1 y T2? (consulte la ayuda de Microwin) Por qué se ocupa una constante de 50 para lograr una temporización de 5 seg?

17 Autómatas Programables, Guía 2 17 Investigación Complementaria 1. Investigue acerca del software necesario para programar PLCs de las marcas: OMRON, Allan Bradley y MODICON. 2. Investigue acerca de las interfaces de conexión con la computadora de las marcas mencionadas en el punto anterior, investigue las especificaciones, número de parte, y diagrama de cada cable de interfaz. Bibliografía Ayuda del programa STEP 7 Microwin 32 V4.0 Manual de programación S7-200

18 18 Autómatas Programables, Guía 2 Hoja de cotejo: 2 Guía 2: Introducción al Step 7 Microwin 4.0 Alumno: Maquina No: Docente: GL: Fecha: CONOCIMIENTO 25% APLICACIÓN DEL CONOCIMIENTO 70% ACTITUD 2.5% EVALUACION % Nota 2.5% TOTAL 100% Conocimiento deficiente de los fundamentos teóricos Realizó con dificultad los procedimientos: - Edición con operaciones de bit, - transferencia al PLC - Edición y descarga de programa con operaciones RS - Edición y descarga de la solución completa Es un observador pasivo Es ordenado; pero no hace un uso adecuado de los recursos Conocimiento y explicación incompleta de los fundamentos teóricos Realiza con poca ayuda 3 de los procedimientos: - Edición con operaciones de bit, - transferencia al PLC - Edición y descarga de programa con operaciones RS - Edición y descarga de la solución completa Participa ocasionalmente o lo hace constantemente pero sin coordinarse con su compañero Hace un uso adecuado de los recursos, respeta las pautas de seguridad, pero es desordenado. Conocimiento completo y explicación clara de los fundamentos teóricos Realizó con poca dificultad todos los procedimientos: Participa propositiva e integralmente en toda la práctica Hace un manejo responsable y adecuado de los recursos conforme a pautas de seguridad e higiene.