SIMOVERT MASTERDRIVES Motion Control Compendio Edición: AD Nr. de pedido: 6SE7087-8QX50
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Descripción del sistema Ejemplos de montaje y conexión SIMOVERT MASTERDRIVES MOTION CONTROL Compendio Montaje de accionamientos adecuado a la CEM Componentes funcionales y parámetros Parametrización En el volumen 1 Secuencia de parametrización Funciones Comunicación Opción tecnológica Datos de proceso Configuración Planos funcionales Lista de parámetros En el volumen 2 Fallos Alarmas Edición AD 6SE7087-8QX50 Lista de los motores incorporados Croquís acotados
Indice 01.2000 Indice 1 DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA... 1-1 1.1 Síntesis... 1-1 1.2 Descripción del sistema... 1-2 1.3 Tamaños de los componentes... 1-3 1.4 Comunicación... 1-4 2 EJEMPLOS DE MONTAJE Y CONEXIÓN... 2-1 2.1 Equipos Kompakt PLUS... 2-1 2.1.1 Accionamiento uniaxial... 2-1 2.1.2 Accionamiento múltiple (hasta 3 ejes)... 2-1 2.1.3 Accionamiento múltiple... 2-1 2.1.4 Aclaraciones a los ejemplos de montaje (Kompakt PLUS)... 2-5 2.2 Equipos compactos y equipos en chasis... 2-8 2.2.1 Accionamiento uniaxial con equipos compactos o en chasis... 2-8 2.2.2 Accionamiento multiaxial con equipos compactos o en chasis... 2-8 2.2.3 Aclaraciones a los ejemplos de montaje (compactos y en chasis)... 2-12 3 INDICACIONES DE INSTALACIÓN PARA MONTAJE DE ACCIONAMIENTOS ADECUADO A LA COMPATIBILIDAD ELECTROMAGNÉTICA (CEM)... 3-1 3.1 Introducción... 3-1 3.2 Principios fundamentales de la CEM... 3-2 3.2.1 Qué es la CEM?... 3-2 3.2.2 Emisión de interferencias, resistencia a interferencias... 3-2 3.2.3 Aplicaciones en zonas industriales y zonas urbanas... 3-3 3.2.4 Redes sin puesta a tierra... 3-3 3.3 El convertidor de frecuencia y su compatibilidad electromagnética... 3-4 3.3.1 El convertidor de frecuencia como fuente de interferencias... 3-4 3.3.2 El convertidor de frecuencia como receptor de interferencias... 3-7 3.4 Planificación CEM... 3-8 3.4.1 El concepto de zonas... 3-10 3.4.2 Aplicación de filtros y elementos de acoplamiento... 3-12 3.5 Instalación de accionamientos de acuerdo a la CEM... 3-13 3.5.1 Los principios fundamentales de la CEM... 3-13 3.5.2 Ejemplos... 3-19 3.6 Filtros supresores de radiointerferencias y bobinas de red correspondientes al SIMOVERT MASTERDRIVES... 3-26 3.7 Normas citadas... 3-26 Siemens AG 6SE7087-8QX50 (Edición AD) SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 1
01.2000 Indice 4 COMPONENTES FUNCIONALES Y PARÁMETROS... 4-1 4.1 Componentes funcionales... 4-1 4.2 Conectores y binectores... 4-2 4.3 Parámetros... 4-4 4.4 Enlaces de componentes funcionales (técnica BICO)... 4-8 5 PARAMETRIZACIÓN... 5-1 5.1 Menú de parámetros... 5-1 5.2 Modificación de parámetros... 5-5 5.3 Entrada de parámetros vía PMU... 5-6 5.4 Entrada de parámetros vía OP1S... 5-11 5.4.1 Generalidades... 5-11 5.4.2 Conexiones, fase de iniciación... 5-13 5.4.2.1 Conexiones... 5-13 5.4.2.2 Fase de iniciación... 5-14 5.4.3 Manejo... 5-16 5.4.3.1 Elementos de operación... 5-16 5.4.3.2 Visualización de servicio... 5-17 5.4.3.3 Menú base... 5-18 5.4.3.4 Identificación de esclavo... 5-19 5.4.3.5 OP: Upread... 5-20 5.4.3.6 OP: Download... 5-21 5.4.3.7 Borrar datos... 5-22 5.4.3.8 Selección menú... 5-23 5.4.3.9 Prescripción de órdenes a través del OP1S... 5-29 5.4.4 Interconexión por bus... 5-30 5.4.4.1 Configurar esclavo... 5-30 5.4.4.2 Cambiar esclavo... 5-31 5.4.5 Datos técnicos... 5-31 6 SECUENCIA DE PARAMETRIZACIÓN... 6-1 6.1 Reset de parámetros al ajuste de fábrica... 6-3 6.2 Parametrización detallada... 6-4 6.2.1 Definición de la parte de potencia... 6-4 6.2.2 Configuración de las tarjetas... 6-7 6.2.3 Ajuste de accionamiento... 6-11 6.2.4 Identificación de motor... 6-18 6.2.5 Adaptación de función... 6-18 6.3 Procedimiento rápido de parametrización... 6-19 6.3.1 Parametrización con ajustes del usuario... 6-19 6.3.2 Parametrización cargando archivos de parámetros (Download, P060 = 6)... 6-20 6.3.3 Parametrización con módulos de parámetros (parametrización rápida, P060 = 3)... 6-23 6SE7087-8QX50 (Edición AD) Siemens AG 2 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
Indice 01.2000 7 FUNCIONES... 7-1 7.1 Funciones básicas... 7-1 7.1.1 Niveles de tiempo... 7-1 7.1.1.1 Niveles de tiempo T0 hasta T20... 7-1 7.1.1.2 Secuencia de procesamiento... 7-3 7.1.1.3 Correspondencia entre los componentes funcionales y los niveles de tiempo... 7-4 7.1.2 Secuencia de procesamiento de los componentes funcionales... 7-6 7.1.2.1 Control de tiempo... 7-7 7.1.2.2 Condicionamiento de la respuesta en función del tiempo... 7-8 7.2 Funciones tecnológicas... 7-9 7.2.1 Generador de rampas sofisticado... 7-9 7.2.2 Regulador tecnológico... 7-10 7.3 Funciones del convertidor... 7-12 7.3.1 Función: característica de rozamiento (plano funcional [399])... 7-12 7.3.1.1 Característica de rozamiento... 7-12 7.3.1.2 Registro de la característica de rozamiento (proceso automático)... 7-12 7.3.2 Adaptación de las constantes de par para motores síncronos (plano funcional [393])... 7-14 7.3.3 Función: adaptación Tr (plano funcional [394])... 7-16 7.4 Funciones especiales... 7-17 7.4.1 Carga del firmware... 7-17 8 COMUNICACIÓN... 8-1 8.1 Interface en serie universal (USS)... 8.1-1 8.1.1 Especificación del protocolo y estructura del bus... 8.1-2 8.1.1.1 Especificación del protocolo... 8.1-2 8.1.1.2 Estructura del bus... 8.1-7 8.1.2 Estructura de los datos útiles... 8.1-10 8.1.2.1 Estructura general del bloque de datos útiles... 8.1-10 8.1.2.2 Parte PKW... 8.1-11 8.1.2.3 Parte de datos de proceso (PZD)... 8.1-19 8.1.3 Información general sobre las interfaces... 8.1-20 8.1.4 Conexión... 8.1-23 8.1.4.1 Conexión del cable de bus... 8.1-23 8.1.4.2 Montaje del cable de bus... 8.1-24 8.1.4.3 Medidas adecuadas a la CEM (EMV)... 8.1-25 8.1.4.4 Terminación de bus para protocolo USS... 8.1-28 8.1.5 Puesta en servicio... 8.1-31 8.1.5.1 Parametrización del protocolo USS (1er paso)... 8.1-32 8.1.5.2 Parametrización de la liberación de parametrización y del enlace de datos de proceso (2.paso)... 8.1-36 8.2 PROFIBUS... 8.2-1 8.2.1 Descripción de la tarjeta de comunicación CBP... 8.2-1 8.2.2 Descripción de funciones de la CBP en PROFIBUS-DP... 8.2-3 8.2.2.1 Transmisión de datos cíclicos... 8.2-5 8.2.2.2 Transmisión acíclica de datos... 8.2-9 8.2.2.3 Maestro acíclico clase 1, automatización (AG)... 8.2-10 8.2.2.4 Maestro acíclico clase 2, configuración (DriveES o SIMOVIS)... 8.2-13 8.2.2.5 Maestro acíclico clase 2, manejo durante el servicio (SIMATIC OP)... 8.2-14 Siemens AG 6SE7087-8QX50 (Edición AD) SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 3
01.2000 Indice 8.2.3 Mecanismos para el procesamiento de parámetros vía PROFIBUS... 8.2-15 8.2.4 Posibilidades de montaje / receptáculos de conexión de la CBP... 8.2-22 8.2.4.1 Lugares de montaje de la CBP en equipos de la forma constructiva MC Kompakt Plus... 8.2-22 8.2.4.2 Lugares de montaje de la CBP en equipos de las formas constructivas Kompakt y Chasis con la CU de las clases funcionales Motion Control (CUMC) y Vector Control (CUVC)... 8.2-23 8.2.4.3 Lugares de montaje de la CBP en equipos de las formas constructivas Kompakt y Chasis con la CU de las clases funcionales FC (CU1), VC (CU2) o SC (CU3)... 8.2-25 8.2.5 Conexión de la CBP al PROFIBUS... 8.2-26 8.2.5.1 Asignación del conector X448... 8.2-26 8.2.5.2 Conexión del cable de bus por medio de la técnica de conexión de bus RS485... 8.2-26 8.2.5.3 Conexión del cable de bus por medio de cables de fibra óptica... 8.2-30 8.2.5.4 Apantallamiento del cable de bus / medidas CEM... 8.2-32 8.2.6 Puesta en servicio de la tarjeta CBP... 8.2-34 8.2.6.1 Parametrización básica de los equipos... 8.2-34 8.2.6.2 Enlace de datos de proceso en los equipos... 8.2-39 8.2.6.3 Vigilancia de datos de proceso... 8.2-45 8.2.7 Ajustes en el maestro PROFIBUS-DP (clase 1)... 8.2-47 8.2.7.1 Servicio de la CBP en un SIMATIC S5... 8.2-48 8.2.7.2 Servicio de la CBP en un SIMATIC S7... 8.2-50 8.2.7.3 Servicio de la CBP con sistemas maestros ajenos... 8.2-52 8.2.7.4 Servicio de la CBP2 con funcionalidad ampliada en un SIMATIC S7... 8.2-53 8.2.7.5 CBP2 con comunicación directa en un SIMATIC S7... 8.2-54 8.2.7.6 CBP2 con sincronización por reloj en un SIMATIC S7... 8.2-56 8.2.8 Diagnóstico y búsqueda de fallos... 8.2-59 8.2.8.1 Evaluación de las posibilidades de diagnóstico hardware... 8.2-59 8.2.8.2 Visualizaciones de fallos y alarmas en el aparato base... 8.2-61 8.2.8.3 Evaluación del parámetro de diagnóstico de la CBP... 8.2-64 8.2.8.4 Significado de la información en CBP-Diagnosis Channel... 8.2-67 8.2.8.5 Posibilidades de diagnóstico ampliadas para personal IBS... 8.2-71 8.2.8.6 Parámetros de diagnóstico de la CBP2... 8.2-77 8.2.8.7 Diagnóstico especial CBP2 para personal de soporte (IBS-Personal)... 8.2-80 8.2.9 Apéndice... 8.2-83 8.3 SIMOLINK... 8.3-1 8.3.1 Principios fundamentales generales... 8.3-1 8.3.2 Funcionalidad Peer-to-Peer... 8.3-5 8.3.3 Aplicación de la funcionalidad Peer-to-Peer... 8.3-6 8.3.4 Componentes de la funcionalidad Peer-to-Peer... 8.3-8 8.3.5 Parametrización de la funcionalidad Peer-to-Peer... 8.3-10 8.3.6 Diagnóstico de la funcionalidad Peer-to-Peer... 8.3-14 8.3.7 Sincronización del bucle de regulación por medio del tiempo de ciclo de bus (solo MC)... 8.3-15 8.3.8 Diagnóstico de sincronismo (solo MC)... 8.3-17 8.3.9 Conmutación a dos tarjetas SIMOLINK (solo MC)... 8.3-17 8.3.10 Configuración (ejemplo de funcionalidad Peer-to-Peer)... 8.3-19 8.3.11 Funcionalidad maestro-esclavo... 8.3-23 8.3.12 Aplicación con la funcionalidad maestro-esclavo... 8.3-24 6SE7087-8QX50 (Edición AD) Siemens AG 4 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
Indice 01.2000 8.4 Tarjeta de comunicación CBC... 8.4-1 8.4.1 Descripción... 8.4-1 8.4.2 Posibilidades de montaje / receptáculos de conexión de la CBC... 8.4-4 8.4.2.1 Lugares de montaje de la CBC en los equipos de la forma constructiva MC Kompakt Plus... 8.4-4 8.4.2.2 Lugares de montaje de la CBC en equipos de las formas constructivas Kompakt y Chasis con la CU de las clases funcionales MC (CUMC) y VC (CUVC)... 8.4-5 8.4.2.3 Lugares de montaje de la CBP en equipos de las formas constructivas Kompakt y Chasis con la CU de las clases funcionales FC (CU1), VC (CU2) o SC (CU3)... 8.4-6 8.4.3 Conexión... 8.4-7 8.4.3.1 Conexión del cable de bus... 8.4-8 8.4.3.2 Medidas CEM... 8.4-9 8.4.3.3 Terminación de bus para el bus CAN (puentes S1.2)... 8.4-12 8.4.3.4 Conexión a tierra (puente S1.1)... 8.4-12 8.4.3.5 Interface X458 / X459 conmutador de puenteo S1... 8.4-13 8.4.3.6 Propuestas de conexión... 8.4-14 8.4.4 Transmisión de datos vía bus CAN... 8.4-15 8.4.4.1 Generalidades... 8.4-15 8.4.4.2 Parte de parámetros (PKW)... 8.4-16 8.4.4.3 Parte de datos de proceso (PZD)... 8.4-23 8.4.5 Puesta en servicio de la tarjeta CBC... 8.4-29 8.4.5.1 Parametrización básica de los equipos... 8.4-30 8.4.5.2 Enlace de datos de proceso en los equipos... 8.4-43 8.4.6 Diagnóstico y búsqueda de fallos... 8.4-50 8.4.6.1 Evaluación de las posibilidades de diagnóstico hardware... 8.4-50 8.4.6.2 Visualizaciones de fallos y alarmas en el aparato base... 8.4-52 8.4.6.3 Evaluación del parámetro de diagnóstico de la CBC... 8.4-54 8.4.6.4 Significado del diagnóstico CBC... 8.4-55 8.4.7 Apéndice... 8.4-58 9 OPCIÓN TECNOLÓGICA F01... 9-1 9.1 Acceso a la opción tecnológica F01... 9-1 9.2 Generalidades sobre la documentación... 9-1 9.3 Campos de aplicación... 9-3 9.3.1 Funciones generales... 9-3 9.3.2 Posicionamiento... 9-5 9.3.3 Sincronismo... 9-7 9.3.4 Funciones tecnológicas integradas en el software básico... 9-13 9.3.5 Integración "unificada" en el mundo de la automatización SIMATIC... 9-14 9.3.6 Ampliación de funciones tecnológicas en SIMATIC M7... 9-15 9.4 Breve descripción de las funciones tecnológicas... 9-16 9.4.1 Generalidades sobre los planos funcionales... 9-16 9.4.2 Enlace de la tecnología con la unidad base [801]... 9-17 9.4.3 Generalidades sobre las evaluaciones del captador de posición [230]...[270].. 9-17 9.4.4 Evaluación de resolver [230]... 9-19 Siemens AG 6SE7087-8QX50 (Edición AD) SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 5
01.2000 Indice 9.4.5 Encoder óptico seno / coseno [240]... 9-20 9.4.6 Evaluación del captador multiturn [260, 270]... 9-22 9.4.7 Evaluación del generador de impulsos [250, 255]... 9-30 9.4.8 Detección de posición para captador de motor [330]... 9-32 9.4.9 Detección de posición para captador de máquina externo [335]... 9-43 9.4.10 Regulación de posición [340]... 9-43 9.4.11 Estructura de la tecnología y gestor de modos operativos [802]... 9-46 9.4.12 Datos de máquina [804]... 9-48 9.4.13 Fichero download de parámetros POS_1_1 [806]... 9-49 9.4.14 Señales de control de posicionamiento [809]... 9-50 9.4.15 Señales de estado de posicionamiento [811]... 9-50 9.4.16 Entradas / salidas digitales para posicionamiento [813]... 9-51 9.4.17 Evaluación y control de la detección de posición, modo de simulación [815]... 9-51 9.4.18 Salida de consigna y liberación [817]... 9-52 9.4.19 Fallos, alarmas, diagnóstico [818]... 9-52 9.4.20 Modo operativo Ajuste [819]... 9-53 9.4.21 Modo operativo Búsqueda del punto de referencia [821]... 9-54 9.4.21.1 Búsqueda del punto de referencia solo con interruptor para punto de referencia... 9-57 9.4.21.2 Búsqueda del punto de referencia solo con impulso origen del captador... 9-58 9.4.21.3 Evaluación de un interruptor inversor para la búsqueda del punto de referencia... 9-58 9.4.22 Modo operativo MDI [823]... 9-59 9.4.23 Modo operativo Control [825]... 9-63 9.4.24 Modos operativos Automatismo y Bloque único automático [826, 828]... 9-64 9.4.25 Avance por rodillos [830]... 9-64 9.4.26 Modo operativo Sincronismo - generalidades [831]... 9-65 9.4.27 Eje maestro virtual [832]... 9-73 9.4.28 Maestro real con compensación de tiempo muerto [833]... 9-74 9.4.29 Embragador / desembragador [834]... 9-75 9.4.30 Función de engranaje [835]... 9-79 9.4.31 Generación de la consigna de posición [836]... 9-80 9.4.32 Acoplador [837]... 9-80 9.4.33 Disco de levas [839]... 9-81 9.4.34 Sincronización al valor guía [841]... 9-87 9.4.35 Ajuste del ángulo de desplazamiento [841]... 9-88 9.4.36 Corrección de posición [843]... 9-89 9.4.37 Referenciación al vuelo para sincronismo [843]... 9-90 9.5 Comunicación con la tecnología... 9-91 9.5.1 Transmisión de datos de proceso (PZD)... 9-91 9.5.2 Transmisión de parámetros (PKW)... 9-94 9.5.3 Componentes funcionales estándar para PROFIBUS-DP y USS... 9-95 9.5.4 Software adicional SIMATIC S7, suministrable... 9-96 9.5.5 Interface USS... 9-98 9.5.6 SIMOLINK... 9-99 9.6 Configuración... 9-101 9.6.1 Captadores para la detección de posición... 9-101 9.6.2 Exigencias al captador de posición para los ejes rotativos... 9-102 9.6.3 Control de frenado... 9-103 6SE7087-8QX50 (Edición AD) Siemens AG 6 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
Indice 01.2000 9.7 Ejemplos de aplicación... 9-104 9.7.1 Posicionamiento de ejes lineales vía PROFIBUS (apropiado para el autoaprendizaje)... 9-104 9.7.2 Posicionamiento y sincronismo con ejes maestros virtuales mediante bornes (apropiado para el autoaprendizaje)... 9-104 9.7.2.1 Descripción de los ejercicios... 9-104 9.7.2.2 Plano sinóptico... 9-105 9.7.2.3 Enlace de las entradas digitales... 9-108 9.7.2.4 Conexión y parametrización de la detección de posición... 9-111 9.7.2.5 Normalización de velocidad P353 [20.5] y P205 [340.5]... 9-112 9.7.2.6 Entrada de datos de máquina U501 y U502 [804]... 9-113 9.7.2.7 Enlace de la tecnología con los reguladores de velocidad y posición... 9-115 9.7.2.8 Parametrización de los modos de posicionamiento... 9-116 9.7.2.9 Test de las funciones de posicionamiento para el ejemplo de aplicación... 9-117 9.7.2.10 Parametrización del eje maestro virtual... 9-118 9.7.2.11 Test del eje maestro virtual... 9-119 9.7.2.12 Configuración de las funciones de sincronización... 9-119 9.7.2.13 Configuración del maestro SIMOLINK... 9-120 9.7.2.14 Parametrización del accionamiento 1 (esclavo SIMOLINK)... 9-121 9.7.2.15 Test del sincronismo en el ejemplo de aplicación... 9-121 9.7.3 Avance por rodillos... 9-123 9.7.4 Aplicaciones de uso del software GMC del SIMATIC S7... 9-123 9.8 Puesta en servicio de la tecnología... 9-123 9.8.1 Recursos para medición y diagnóstico... 9-123 9.8.2 Acceso mediante un ejemplo de aplicación... 9-124 9.8.3 Control del captador de velocidad / captador de posición... 9-125 9.8.4 Definición de la normalización del valor real de velocidad... 9-126 9.8.5 Puesta en servicio de las funciones básicas MASTERDRIVES... 9-127 9.8.6 Definición de la unidad de longitud LU... 9-127 9.8.7 Definición del factor de valoración del valor real IBF... 9-128 9.8.8 Definición de la velocidad de desplazamiento máxima... 9-130 9.8.9 Procedimiento para usar el software S7 "GMC-BASIC"... 9-131 9.8.10 Definición de las señales de entrada para posicionamiento... 9-132 9.8.11 Definición de las señales de estado para posicionamiento... 9-133 9.8.12 Interconexión y parametrización de la detección de posición... 9-134 9.8.13 Entrada de los datos de máquina MD1... MD50... 9-136 9.8.14 Enlace de la tecnología con el regulador de velocidad y el de posición... 9-137 9.8.15 Parametrización de los modos operativos para posicionamiento... 9-138 9.8.16 Indicaciones de seguridad, interruptor terminal de hardware... 9-139 9.8.17 Puesta en servicio de los modos operativos para posicionamiento... 9-140 9.8.18 Parametrización y verificación del eje maestro virtual... 9-142 9.8.19 Parametrización del componente de sincronización... 9-143 9.8.20 Configuración y verificación de la interface SIMOLINK... 9-145 9.8.21 Verificación de las funciones de sincronización... 9-145 9.8.22 Ayuda!, mi eje no arranca... 9-146 9.8.23 Indicaciones generales para la puesta en servicio... 9-147 9.9 Fallos, alarmas, diagnóstico... 9-149 9.10 Medidas a tomar si cambia el equipo y/o el software... 9-150 Siemens AG 6SE7087-8QX50 (Edición AD) SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 7
01.2000 Indice 9.11 Historia de la opción tecnológica F01... 9-151 9.11.1 Versión software V1.0... 9-151 9.11.2 Versión software V1.1... 9-151 9.11.3 Versión software V1.2... 9-152 9.11.4 Versión software V1.3... 9-154 9.11.5 Versión de software V1.4... 9-157 9.12 Bibliografía, productos software y accesorios... 9-161 10 DATOS DE PROCESO... 10-1 10.1 Descripción de los bits de la palabra de mando... 10-1 10.2 Descripción de los bits de la palabra de estado... 10-9 11 CONFIGURACIÓN... 11-1 11.1 Definición del tipo de accionamiento, datos técnicos y otras condiciones adicionales... 11-2 11.2 Definición de la curva de desplazamiento... 11-3 11.3 Cálculo de la velocidad de carga máx. y del par de carga máx., selección del engranaje... 11-4 11.4 Selección del motor... 11-12 11.5 Selección del convertidor o del ondulador... 11-17 11.6 Selección de la unidad de alimentación para accionamientos multiaxiales... 11-19 11.7 Selección de las unidades y resistencias de frenado... 11-21 11.8 Selección de otros componentes... 11-22 11.9 Ejemplo de cálculo... 11-25 11.9.1 Cálculo del eje X como mecanismo de traslación... 11-25 11.9.2 Cálculo del eje Y como mecanismo de traslación... 11-34 11.9.3 Cálculo del eje Z como mecanismo de elevación... 11-35 11.9.4 Selección de la unidad de alimentación... 11-43 11.9.5 Selección de la resistencia de frenado... 11-44 Anexos Planos funcionales Lista de parámetros Fallos y alarmas Lista de los motores incorporados Croquis acotados 6SE7087-8QX50 (Edición AD) Siemens AG 8 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES