UNEDLabs: Una nueva red de Laboratorios Colaborativos, Virtuales y Remotos Oscar Reinoso Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática Grupo de Automatización, Robótica y Visión por Computador (ARVC) Universidad Miguel Hernández de Elche Elche, Spain Madrid, 17-18 Mayo 2012 1 / 17
Índice de contenidos 1 AutomatL@bs 2 Nuevas prácticas 3 Laboratorio Remoto de Robótica Móvil 4 Laboratorio Remoto de Robots Paralelos Robot 3RRR Robot 5R Robot Delta 2 / 17
Situación Actual Índice de contenidos 1 AutomatL@bs 2 Nuevas prácticas 3 Laboratorio Remoto de Robótica Móvil 4 Laboratorio Remoto de Robots Paralelos 3 / 17
Situación Actual AutomatL@bs Laboratorio Remoto de Control de un Servomotor Uso de EJS - Matlab En uso desde 2008/09 en asignaturas de grado Integración en Moodle lenta 4 / 17
Nuevas prácticas Índice de contenidos 1 AutomatL@bs 2 Nuevas prácticas 3 Laboratorio Remoto de Robótica Móvil 4 Laboratorio Remoto de Robots Paralelos 5 / 17
Nuevas prácticas Laboratorio Remoto de Control de un Servomotor Prácticas de control en el espacio de estado Realimentación del estado: ubicación de polos Sistemas de seguimiento: realimentación del estado y la salida 6 / 17
Nuevas prácticas Laboratorio Remoto de Control de un Servomotor Prácticas a desarrollar Control borroso... 7 / 17
Robótica Móvil Índice de contenidos 1 AutomatL@bs 2 Nuevas prácticas 3 Laboratorio Remoto de Robótica Móvil 4 Laboratorio Remoto de Robots Paralelos 8 / 17
Robótica Móvil Laboratorio Remoto de Robótica Móvil Características Robot Wifibot Cámara en el techo Cámara a bordo Procesamiento embarcado Programación en Java/C++ 9 / 17
Robótica Móvil Laboratorio Remoto de Robótica Móvil Comunicaciones Aplicación cliente del estudiante desarrollada en Java Comunicación entre el sistema remoto y el local a través de Sockets Comunicación entre el PC servidor y el Servidor embarcado (C++) Se establecen tres vías de comunicación entre sockets 10 / 17
Robótica Móvil Laboratorio Remoto de Robótica Móvil Interfaz de usuario Envío de programa y resultado compilación 11 / 17
Robots Paralelos Índice de contenidos 1 AutomatL@bs 2 Nuevas prácticas 3 Laboratorio Remoto de Robótica Móvil 4 Laboratorio Remoto de Robots Paralelos Robot 3RRR Robot 5R Robot Delta 12 / 17
Robots Paralelos Robot 3RRR Robot 3RRR: Características Junta pasiva 3 gdl: Posición y orientación del efector final Efector Final Cinemática inversa relativamente sencilla Cinemática directa no tiene una única solución analítica Junta activa 13 / 17
Robots Paralelos Robot 5R Robot 5R: Características Sistema simple, movimiento plano P(x,y) R2(r2) B2 B1 y R1(r1) θ1 A2 A1 R3(r3) O θ2 x 2 gdl: Posición del efector final Cinemática inversa muy sencilla Cinemática directa presenta varias soluciones 14 / 17
Robots Paralelos Robot Delta Robot Delta: Características z θ3 A3 y r2 Movimiento en el espacio 3D x Plataforma fija θ2 B2 B3 Plataforma fija y plataforma móvil O A2 A1 B1 3 gdl: Posición de la plataforma móvil Cinemática inversa muy sencilla r1 P C1 Cinemática directa presenta varias soluciones Plataforma móvil 15 / 17
Robots Paralelos Robot Delta Laboratorio Virtual de Robots Paralelos 1 2 3 Robot 3RRR Robot 5R Robot Delta 16 / 17
UNEDLabs: Una nueva red de Laboratorios Colaborativos, Virtuales y Remotos Oscar Reinoso Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática Grupo de Automatización, Robótica y Visión por Computador (ARVC) Universidad Miguel Hernández de Elche Elche, Spain Madrid, 17-18 Mayo 2012 17 / 17