TEMA 1. INTRODUCCIÓN ROBÓTICA Índice DEFINICIÓN ANTECEDENTES CLASIFICACIÓN ESTADÍSTICAS DE LA ROBÓTICA SCORBOT 2 Raquel Martinez / Jon Legarreta
Definición i ió Robota = trabajo realizado de manera forzada Pero Los robots son anteriores a nuestro milenio..anteriores a Cristo. Forman parte de los pensamientos de grandes pensadores de nuestra historia Son el dorado del esclavo ideal: eficiente, obediente Una extensión de nosotros mismos para realizar tareas aburridas. 3 Raquel Martinez / Jon Legarreta Definición i ió No se llega a un acuerdo para establecer una definición estándar de robot. Definición de robot industrial según Robot Industries Association (RIA) Manipulador multifuncional i l reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas Definición de robot industrial según la Federación Internacional de Robótica (IFR) Máquina de manipulación automática reprogramable y multifuncional con tres o más ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en una posición fija o en movimiento 4 Raquel Martinez / Jon Legarreta
Índice DEFINICIÓN ANTECEDENTES CLASIFICACIÓN ESTADÍSTICAS DE LA ROBÓTICA SCORBOT 5 Raquel Martinez / Jon Legarreta Antecedentes. t Imitación ió Seres Vivos Grecia Autómatos Herón de Alenjandría (85 d.c) Edad Media Hombre de hierro de Alberto Magno (1204-1282) Gallo de Estrasburgo (1352) Renacimiento León Mecánico de Leonardo da Vinci (1499) Hombre de Palo de Juanelo Turriano (1525) Siglos XVII-XIX Muñecos (flautista) de Jacques Vaucanson (1738) Escriba, organista, dibujante de familia Droz(1770) Telar de Jacquard (1801) 1º Sistema controlado 6 Raquel Martinez / Jon Legarreta
Antecedentes. t Autom. Industrial Siglo XX Aparición de la palabra robot Karel Capek: Rossum Universal Robot (1921) Ciencia Ficción Metrópolis de Thea von Harbou- Fritz Lang (1927) Obras de Isaac Asimov (1920-1992): Robótica Telemanipuladores de Goertz. Argonne National Laboratory (1948) 7 Raquel Martinez / Jon Legarreta Antecedentes. t Robot Ind. Moderno Siglo XX Aparición de la primera máquina de control numérico que introduce el concepto de software de un robot (1952) Devol (1952): Primer robot Industrial. Devol - Engelberger fundan Unimation (1956) La robótica se introduce como disciplina académica (1960-1970) Investigadores de la Univ. Stanford brazo prototipo. 6GDL Asociación de Industrias Robóticas: RIA (1974) Asociación de Robótica Industrial de Japón: JIRA(1972) 8 Raquel Martinez / Jon Legarreta
Antecedentes. t Robot Ind. Moderno Siglo XX Unimation lanza el brazo PUMA (1978) Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) del Prof. Makino (Univ. Yamanashi de Japón-1982) 9 Raquel Martinez / Jon Legarreta Antecedentes. t Robot Ind. Moderno Siglo XX Aumento de movilidad y destreza Aparición de robótica en tareas no industriales (espacio, medicina, minería, entretenimiento ) Siglo XXI Robótica para tareas domesticas, NASA, humanoides y vigilancia il i TENDENCIA a. Facilidad de programación y capacidad de adaptarse a diferentes entornos 10 Raquel Martinez / Jon Legarreta
Antecedentes. t Robot Ind. Moderno Siglo XXI NANO ROBÓTICA - Utilizado en medicina. - Robot mide entre 1-100 nanómetros - Evolución de la robótica sin mecánica. Algunos se mueven en mediante electromagnetisto (grandes imanes) 11 Raquel Martinez / Jon Legarreta Antecedentes. t Vídeos Video robótica industrial http://www.youtube.com/watch?v=vwb6xd8zqem 12 Raquel Martinez / Jon Legarreta
Antecedentes. t Vídeos Video robótica humanoide, http://www.youtube.com/watch?feature=endscreen&nr=1&v=2sttny NF4lk 13 Raquel Martinez / Jon Legarreta Índice DEFINICIÓN ANTECEDENTES CLASIFICACIÓN ESTADÍSTICAS DE LA ROBÓTICA SCORBOT 14 Raquel Martinez / Jon Legarreta
Clasificación ió Según la generación 1ª Generación Repite la tarea programada secuencialmente. No tiene en cuenta las posibles alteraciones de su entorno. 2ª Generación Adquieren información ió limitadait de su entorno y actúa en consecuencia. Pueden localizar, clasificar (visualización) y detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia. 3ª Generación Su programación se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural. Posee capacidad para la planificación automática de tareas. 15 Raquel Martinez / Jon Legarreta Clasificación ió Según el tipo Tipo A Manipulador con control manual o telemando. Tipo B Manipulador automático con ciclos preajustados, regulación mediante fines de carrera o topes, control por PLC, accionamiento neumático, eléctrico o hidráulico Tipo C Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de conocimientos de su entorno. Tipo D Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en función de éstos. 16 Raquel Martinez / Jon Legarreta
Clasificación ió Según las características funcionales Robot Industrial Robot manipulador diseñado para mover materiales o realizar otras operaciones específicas,. Robot Móvil Robot montado sobre plataforma móvil (terrestre, aéreo, o acuático). Robot Inteligente Robot capaz de trabajar y moverse en entornos no estructurados. Robot de servicios Robot destinado al desarrollo de servicios útiles: atención de personas, entretenimiento, etc. Robot humanoide Apariencia humana y busca imitar comportamientos humanos.. 17 Raquel Martinez / Jon Legarreta Clasificación. ió Dada por IFR Según el control Secuencia controlada Realiza los movimientos en un orden determinado. Trayectoria operada/continua El conjunto de ejes operan de un modo controlado de acuerdo a una trayectoria requerida Adaptativos Contiene funciones para controlar mediante aprendizaje Tl Teleoperados Se pueden operar remotamente. 18 Raquel Martinez / Jon Legarreta
Clasificación. ió Dada por IFR Según el número de ejes o grados de libertad Según la estructura mecánica Cartesianos 3,4,5 o más Articulados Paralelos Esféricos 19 Raquel Martinez / Jon Legarreta Cilíndricos Scara Antropomorfos Clasificación. ió Según GTRob (CEA) Aéreos Flexibles Asistenciales Humanoides Autónomos Manipuladores Caminantes Marinos Celulares Biomédicos Cooperantes Móviles De inspección Paralelos De educación Personales De entretenimiento Submarinos Escaladores Multi-robots Espaciales Tele-robots De exteriores Manipuladores móviles De servicios Mini y micro-robots 20 Raquel Martinez / Jon Legarreta
Índice DEFINICIÓN ANTECEDENTES CLASIFICACIÓN ESTADÍSTICAS DE LA ROBÓTICA SCORBOT 21 Raquel Martinez / Jon Legarreta Estadísticas ti de la robótica Parque mundial de robots industriales 2004 (sin Japón). Estadísticas extraídas del Libro Blanco de la robótica 22 Raquel Martinez / Jon Legarreta
Estadísticas ti de la robótica Evolución del parque de robots industriales en España (2001). Extraído de las estadísitcas de robots del año 2002 del informe UNECE/ECE/STAT/02/05 23 Raquel Martinez / Jon Legarreta Estadísticas ti de la robótica Robots en España por aplicaciones (2003). Extraído de las estadísticas de robots del año 2004 de CEA-Grupo de Robótica 24 Raquel Martinez / Jon Legarreta
Estadísticas ti de la robótica Robots en España por fabricantes (2000). Extraído de las estadísticas de robots del año 2004 de CEA-Grupo de Robótica 25 Raquel Martinez / Jon Legarreta Estadísticas ti de la robótica Evolución de los robots industriales instalados por tipo de configuración en España (2005). Extraído de las estadísticas de robots del año 2005 de CEA-Grupo de Robótica 26 Raquel Martinez / Jon Legarreta