Clasificación de los robots según la AFRI (Asociación Francesa de Robótica Industrial) Manipulador con control manual o telemando.

Transcripción

1 Tabla 1.1 Tipo A Clasificación de los robots según la AFRI (Asociación Francesa de Robótica Industrial) Manipulador con control manual o telemando.

2 Tabla 1.1 Tipo A Tipo B Clasificación de los robots según la AFRI (Asociación Francesa de Robótica Industrial) Manipulador automático con ciclos reajustados ; regulación mediante fines de carrera; control por PLC; acondicionamiento neumático, eléctrico o hidráulico.

3 Tabla 1.1 Tipo A Tipo B Tipo C Clasificación de los robots según la AFRI (Asociación Francesa de Robótica Industrial) Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de conocimientos sobre su entorno.

4 Tabla 1.1 Tipo A Tipo B Tipo C Tipo D Clasificación de los robots según la AFRI (Asociación Francesa de Robótica Industrial) Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en función de estos.

5 Tabla 1.2 1⁰ Generación 2⁰ Generación 3⁰ Generación Clasificación de los robots industriales en generaciones Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las posibles alteraciones de su entorno. Adquiere información limitada de su entorno y actúa en secuencias. Puede localizar, clasificar (visión) y detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en secuencia. Su programación se realiza mediante el manejo de un lenguaje natural. Posee capacidades para la planificación automática de tareas.

6 Un robot esta formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. Articulaciones: hombro, codo, brazo, muñeca

7 El movimiento de cada articulación puede ser de desplazamiento, de giro o de una combinación de ambos. Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulación con respecto a la anterior, se denomina grado de libertad (GDL). Distintos tipos de articulaciones para robots

8 Que tipos de articulaciones tiene el robot?

9 Que tipos de articulaciones tiene el robot? R

10 El numero de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los grados de libertad de las articulaciones que lo componen. De cuantos grados de libertad es el robot?

11 El numero de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los grados de libertad de las articulaciones que lo componen. De cuantos grados de libertad es el robot? Es de 6 GDL

12 Las configuraciones de los robots son especificadas por la sucesión de las articulaciones. Por ejemplo un robot con 3 articulaciones prismáticas (P) y tres articulaciones de rotación es especificado por 3P3R. Las siguientes configuraciones son las mas comunes por la posición de la mano del robot:

13 Configuración Cartesiana (3P): La configuración tiene tres articulaciones prismáticas.

14 Configuración Cartesiana (3P)

15 Configuración Cilíndrica (R2P): Esta configuración tiene dos articulaciones prismáticas y una de rotación.

16 Configuración Cilíndrica (R2P)

17 Configuración Esférica (2RP): Esta configuración tiene dos articulaciones de rotación y una prismática.

18 Configuración Esférica (2RP):

19 Configuración Articulada (3R): Esta configuración tiene 3 articulaciones de rotación, similar a un brazo humano.

20 Configuración Articulada (3R):

21 SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm): Esta configuración tiene dos articulaciones de rotación que son paralelas y permite al robot moverse en un plano horizontal, además tiene una articulación prismática que le permite movimientos verticales.